Як выбраць убудаваны крокавы серводвигатель для чатырохбаковых шатлаў?

Чатырохбаковыя шатлы для паддонаў становяцца важным рашэннем аўтаматызацыі для складоў, якія маюць патрэбу ў захоўванні з высокай шчыльнасцю, гнуткім перамяшчэнні паддонаў і надзейнай аўтаматызаванай апрацоўцы . У адрозненне ад звычайных палетных шатлаў, якія ў асноўным рухаюцца па нерухомай рэйцы, чатырохбаковы шатл можа рухацца як у падоўжным, так і ў папярочным напрамках. Гэта дазваляе аднаму транспартнаму сродку абслугоўваць некалькі складскіх палос і робіць планіроўку склада больш гнуткай.

Рухальная сістэма гуляе важную ролю ў гэтай архітэктуры. Прыдатны інтэграваны крокавы серварухавік , таксама вядомы як an інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа аб'ядноўваць рухавік, драйвер, кадавальнік і электроніку кіравання ў кампактны блок руху. Для вытворцаў чатырохбаковых паддонаў гэтая інтэграцыя можа спрасціць праводку, паменшыць прастору шафы, палепшыць прадукцыйнасць пазіцыянавання і зрабіць сістэму прывада лягчэйшай для наладкі.

Але выбар рухавіка не павінен пачынацца толькі з памеру рамы рухавіка або намінальнага крутоўнага моманту. Нам трэба разглядаць поўны працоўны цыкл шатла, уключаючы вагу паддона, паскарэнне, дыяметр колы, хуткасць руху, стан трасы, дакладнасць пазіцыянавання, працоўны цыкл, напружанне батарэі, спосаб сувязі і цеплавыя характарыстыкі.

Што такое чатырохбаковы шатл на паддонах?

Чатырохбаковы шатл для паддонаў - гэта аўтаматызаваны транспартны сродак для захоўвання і вывазу, прызначаны для перамяшчэння паддонаў праз складскія сістэмы захоўвання высокай шчыльнасці. Яго вызначальнай асаблівасцю з'яўляецца здольнасць рухацца ў чатырох кірунках : наперад, назад, налева і направа.

Тыповая сістэма ўключае ў сябе:

• Стэлажы для захоўвання паддонаў

• Чатырохбаковы маршрутны транспарт

• Пад'ёмныя або перадаткавыя механізмы

• Прывадныя рухавікі

• Электроніка кіравання

• Кадавальнікі і датчыкі

• Акумулятарная сістэма

• Праграмнае забеспячэнне для кіравання або кантролю склада

Транспартны сродак звычайна рухаецца па рэйках, усталяваных у канструкцыі стойкі. Калі ён дасягае становішча перадачы, яго другасны механізм ходу дазваляе яму змяніць кірунак і ўвайсці ў іншы праход.

Гэтая канфігурацыя дае вялікую перавагу: адзін шатл патэнцыйна можа атрымаць доступ да некалькіх месцаў захоўвання, не патрабуючы спецыяльнага транспартнага сродку для кожнай паласы.

Для аператараў складоў вынікам можа стаць больш высокая шчыльнасць захоўвання і лепшае выкарыстанне даступнай плошчы.

Аднак для вытворцаў абсталявання чатырохбаковы рух прад'яўляе дадатковыя патрабаванні да сістэмы руху. Прывадныя рухавікі павінны надзейна працаваць у розных напрамках, захоўваючы пры гэтым прадказальную хуткасць, крутоўны момант і пазіцыянаванне.

Чаму выбар рухавіка мае значэнне ў канструкцыі чатырохбаковага шатла

Прывадны рухавік адказвае не толькі за рух шатла.

Гэта непасрэдна ўплывае на:

• Пачатак выступу

• Хуткасць руху

• Дакладнасць пазіцыянавання

• Рэакцыя на змену напрамку

• Стабільнасць апрацоўкі паддонаў

• Спажыванне батарэі

• Шум і вібрацыя

• Цеплавыя паказчыкі

• Патрабаванні да тэхнічнага абслугоўвання

• Габарытны памер аўтамабіля

Рухавік, які выглядае адэкватна зыходзячы з намінальнага крутоўнага моманту, усё роўна можа працаваць дрэнна, калі прымяненне патрабуе частых запускаў, прыпынкаў, паскарэння, запаволення, руху заднім ходам або ўздыму праз невялікія механічныя пераходы.

Чатырохбаковыя шатлы для паддонаў звычайна працуюць у паўтаральных цыклах. Транспартны сродак разганяецца, рухаецца, запавольваецца, спыняецца ў вызначаным месцы, выконвае аперацыю па апрацоўцы паддонаў, а затым змяняе кірунак або вяртаецца. Гэта азначае, што рухавік адчувае бесперапынна зменлівую нагрузку, а не просты стан пастаяннай хуткасці.

Па гэтай прычыне мы рэкамендуем выбіраць рухавік на аснове поўнага профілю руху , а не выкарыстоўваць намінальную магутнасць у якасці адзінага крытэрыю выбару.

Што такое ўбудаваны крокавы серводвигатель?

Убудаваны крокавы серварухавік аб'ядноўвае некалькі кампанентаў кіравання рухам у адзін блок.

Для звычайнай сістэмы руху можа спатрэбіцца:

Крокавы рухавік + знешні драйвер + кадавальнік + праводка + інтэрфейс кантролера

Інтэграваная крокавая сістэма з замкнёным контурам можа аб'ядноўваць рухавік, драйвер і кадавальнік у адным кампактным блоку.

Кадавальнік пастаянна забяспечвае зваротную сувязь па становішчы ротара. Інтэграваны драйвер выкарыстоўвае гэтую інфармацыю для маніторынгу руху рухавіка і правільнага размяшчэння.

Гэта стварае практычную сярэдзіну паміж звычайнымі крокавымі сістэмамі з адкрытым контурам і больш складанай архітэктурай серво.

Для чатырохбаковых шатлаў на паддонах гэтая архітэктура прывабная, таму што транспартны сродак мае абмежаваную прастору для ўстаноўкі і патрабуе некалькіх функцый скаардынаванага руху.

Індывідуальныя рухі серводвигателя Jkongmotor

Універсальны пастаўшчык рашэнняў з убудаваным серводвигателем пастаяннага току

Тыпы ўбудаваных крокавых серводвигателей

Убудаваны крокавы серварухавік аб'ядноўвае рухавік і электроніку кіравання рухам у кампактны блок. У залежнасці ад механічнай канструкцыі і патрабаванняў да кіравання, гэта сямейства прадуктаў можа быць сканфігуравана з энкодэрам, драйверам, каробкай перадач, лінейным шрубай або ахоўным корпусам.

У параўнанні са звычайным крокавым рухавіком, які выкарыстоўвае асобны знешні драйвер, інтэграваная канструкцыя можа спрасціць сістэмную праводку, паменшыць прастору для ўстаноўкі і зрабіць інтэграцыю машыны больш простай. Версіі з замкнёным контурам таксама выкарыстоўваюць зваротную сувязь для кантролю за становішчам рухавіка і павышэння надзейнасці руху.

1. Убудаваны крокавы серварухавік

Убудаваны крокавы серварухавік з'яўляецца асноўнай канфігурацыяй у гэтай сямействе прадуктаў. Ён аб'ядноўвае крокавы рухавік з унутраным драйверам і сістэмай зваротнай сувязі на аснове энкодэра.

Рухавік можа атрымліваць каманды руху, а ўбудаваная электроніка кіруе токам, хуткасцю і становішчам. Замкнёная зваротная сувязь дапамагае сістэме выяўляць пазіцыйныя адхіленні, выкліканыя зменамі нагрузкі або ўмовамі працы.

Асноўныя характарыстыкі

• Крокавы рухавік з убудаванай прываднай электронікай

• Зваротная сувязь энкодэра для працы ў замкнёным контуры

• Дакладнае і паўтаральнае пазіцыянаванне

• Кампактная структура кіравання рухавіком

• Скарачэнне знешняй праводкі

• Некалькі варыянтаў кіравання і сувязі

• Падыходзіць для шматвосевых сістэм руху

Гэтую канфігурацыю звычайна разглядаюць, калі машына патрабуе большай зваротнай сувязі і магчымасці кіравання, чым крокавая сістэма з адкрытым контурам, захоўваючы структурную прастату крокавага рухавіка.

2. Убудаваны крокавы рухавік з рэдуктарам

Убудаваны крокавы рухавік з рэдуктарам дадае скрынку перадач да рухавіка і ўбудаванага вузла прывада. Памяншэнне перадач змяняе суадносіны паміж хуткасцю рухавіка і выхадным крутоўным момантам, дазваляючы сістэме апрацоўваць прыкладанні, якія патрабуюць большай механічнай сілы пры меншай хуткасці выхаду.

Планетарныя каробкі перадач - адна з распаўсюджаных канфігурацый, дзе важныя кампактныя памеры, перадача крутоўнага моманту і механічная эфектыўнасць.

Асноўныя характарыстыкі

• Матор, кіроўца і скрынка перадач аб'яднаны ў адзін блок

• Больш высокі выхадны крутоўны момант за кошт рэдуктара

• Больш нізкая хуткасць вываду

• Кампактнае размяшчэнне трансмісіі

• Для розных нагрузак даступныя розныя перадаткавыя адносіны

• Падыходзіць для прыкладанняў з абмежаванай прасторай для ўстаноўкі

Рэдуктарная канфігурацыя карысная, калі стандартны крокавы рухавік не забяспечвае неабходнага выхаднога крутоўнага моманту або калі машына патрабуе больш павольнага, кантраляванага руху.

3. Убудаваны крокавы рухавік з чарвячнай перадачай

The Убудаваны крокавы рухавік з чарвячнай перадачай аб'ядноўвае крокавы рухавік і ўбудаваны прывад з чарвячным рэдуктарам.

Чарвячная перадача забяспечвае істотнае зніжэнне хуткасці ў адносна кампактнай механічнай прыладзе. Канфігурацыя выхаду пад прамым вуглом можа таксама спрасціць механічную інтэграцыю, калі рухавік і механізм з прывадам павінны быць размешчаны перпендыкулярна адзін аднаму.

Асноўныя характарыстыкі

• Магчымасць зніжэння высокай хуткасці

• Павышаны выхадны крутоўны момант

• Прамавугольная структура перадачы

• Кампактнае механічнае размяшчэнне

• Падыходзіць для руху на нізкай хуткасці

• Можа забяспечваць характарыстыкі ўтрымання ў залежнасці ад канструкцыі каробкі перадач

Чарвячныя канфігурацыі могуць быць разгледжаны для механізмаў пазіцыянавання, уздыму, рэгулявання і апрацоўкі матэрыялаў, дзе важнае зніжэнне і механічнае ўтрыманне.

4. Убудаваны крокавы серварухавік з чарвячнай перадачай

Убудаваны крокавы серварухавік з чарвячнай перадачай аб'ядноўвае тры функцыянальныя элементы: крокавы рухавік, чарвячны рэдуктар і сістэму кіравання з замкнёным контурам.

Кадавальнік забяспечвае зваротную сувязь па становішчы з убудаванай кіруючай электронікай. У той жа час чарвячны рэдуктар забяспечвае механічнае памяншэнне паміж рухавіком і выхадным валам.

Гэтая камбінацыя прызначана для сістэм, якія маюць патрэбу як у высокім зніжэнні крутоўнага моманту, так і ў пазіцыянаванні, якое кіруецца зваротнай сувяззю.

Асноўныя характарыстыкі

• Праца крокавага сервопривода ў замкнёным контуры

• Убудаваны чарвячны рэдуктар

• Зваротная сувязь на аснове кадавальніка

• Варыянты высокага каэфіцыента зніжэння

• Павышаны выхадны крутоўны момант

• Кампактны рухавік і трансмісія

• Паменшаная праводка сістэмы кіравання

Фактычная здольнасць да самаблакіроўкі чарвячнага рэдуктара залежыць ад такіх фактараў, як геаметрыя шасцярні, перадаткавы каэфіцыент, нагрузка, змазка і ўмовы эксплуатацыі, таму яе варта пацвердзіць для канкрэтнага прымянення, а не меркаваць толькі па тыпу каробкі перадач.

5. Убудаваны воданепранікальны крокавы серводвигатель

The Убудаваны воданепранікальны крокавы серварухавік распрацаваны для абсталявання, якое працуе ў асяроддзі, дзе вільгаць, пыл, пырскі вады ці іншыя знешнія забруджвальнікі могуць уздзейнічаць на звычайныя вузлы рухавіка.

Рухавік, кампаненты зваротнай сувязі і электроніка прывада заключаны ў абароненую канструкцыю. Адпаведны рэйтынг IP павінен быць абраны ў адпаведнасці з фактычным уздзеяннем абсталявання на навакольнае асяроддзе.

Асноўныя характарыстыкі

• Інтэграваная архітэктура крокавага сервопривода

• Закрыты рухавік і электронныя кампаненты

• Зваротная сувязь кодэра

• Скарачэнне знешняй праводкі

• Варыянты абароны для патрабавальных умоў

• Падыходзіць для абсталявання, якое падвяргаецца ўздзеянню вільгаці або пылу

Гэтая канфігурацыя можа быць карысная ў машынах для перапрацоўкі харчовых прадуктаў, вулічнай аўтаматыцы, мабільным абсталяванні, сельскагаспадарчай тэхніцы і іншых сістэмах, дзе ахова навакольнага асяроддзя з'яўляецца часткай характарыстык рухавіка.

6. Убудаваны лінейны крокавы серводвигатель

Убудаваны лінейны крокавы серварухавік прызначаны для кіраванага лінейнага перамяшчэння, а не абапіраючыся толькі на выхад паваротнага вала.

Шрубавы механізм пераўтворыць кручэнне рухавіка ў лінейнае перамяшчэнне, а інтэграваны кадавальнік і кіруючая электроніка забяспечваюць зваротную сувязь для пазіцыянавання.

У залежнасці ад канструкцыі машыны можна выбраць розныя структуры шруб для дасягнення патрабаванага ходу, хуткасці, грузападымальнасці і прадукцыйнасці пазіцыянавання.

Асноўныя характарыстыкі

• Убудаваны рухавік і прывад

• Зваротная сувязь на аснове кадавальніка

• Прамое лінейнае пазіцыянаванне

• Кампактная канфігурацыя прывада

• Лінейны рух, які паўтараецца

• Варыянты хадавога шрубы або шарыкавай шрубы

• Наладжвальны ход і механічны інтэрфейс

Гэтая канструкцыя асабліва падыходзіць для абсталявання, якое мае патрэбу ў кіраваным лінейным перамяшчэнні без стварэння асобнай камбінацыі рухавік-прывад-прывад.

7. Убудаваны лінейны крокавы рухавік

Інтэграваны крокавы рухавік лінейнага руху ўяўляе сабой больш поўную зборку лінейнага руху. Замест таго, каб забяспечыць толькі рухавік, прадукт можа інтэграваць рухавік з шрубавым механізмам, накіроўвалай структурай, карэткай або іншымі механічнымі кампанентамі.

У выніку атрымліваецца гатовы да інтэграцыі блок лінейнага руху, які можа паменшыць колькасць асобных кампанентаў, неабходных падчас зборкі машыны.

Асноўныя характарыстыкі

• Убудаваная структура лінейнага прывада

• Матарызаваны механізм з шрубавым прывадам

• Кампактная механічная канструкцыя

• Паўторнае пазіцыянаванне

• Дадатковыя лінейныя накіроўвалыя і карэткі

• Гнуткі ход і канфігурацыі мантажу

• Падыходзіць для аўтаматызаванага лінейнага пазіцыянавання

Гэты тып рашэння добра падыходзіць для кампактных модуляў аўтаматызацыі, лабараторнага абсталявання, кантрольных машын, паўправадніковага абсталявання, сістэм ЧПУ і рабатызаваных механізмаў.

Параўнанне розных убудаваных крокавых рухавікоў

Галоўнае адрозненне паміж гэтымі канфігурацыямі - патрабаванні да руху, якія яны прызначаны вырашыць.

Асноўныя функцыі, неабходныя для чатырохбаковых рухавікоў шатла

Не кожны інтэграваны крокавы рухавік падыходзіць для прымянення ў складзе. Звычайна мы ацэньваем некалькі функцый, перш чым выбраць канчатковую канфігурацыю.

1. Зваротная сувязь па замкнёным контуры

Зваротная сувязь па пазіцыі - адно з найважнейшых патрабаванняў.

Крокавы рухавік з адкрытым контурам мяркуе, што зададзены рух быў завершаны. Пры перагрузцы, празмерным паскарэнні, механічным супраціве або іншых ненармальных умовах рухавік можа страціць сінхранізацыю.

Крокавы рухавік з замкнёным контурам выкарыстоўвае кадавальнік для кантролю фактычнага руху ротара.

Гэта дазваляе сістэме выяўляць памылкі руху і павышаць надзейнасць пазіцыянавання.

Для чатырохбаковага шатла гэта асабліва карысна, калі транспартны сродак павінен спыняцца ў паўтаральных пазіцыях для:

• Пагрузка паддонаў

• Разгрузка паддонаў

• Перасадка паласы

• Выраўноўванне пазіцыі

• Ліфт зачапленне

• Накірунак мяняецца

2. Дастатковы пускавы момант

Пускавы крутоўны момант часта больш важны, чым простае назіранне за пастаянным крутоўным момантам рухавіка.

Загружаны шатл на паддонах павінен пераадолець:

• Маса аўтамабіля

• Загрузка паддона

• Супраціў качэння

• Страты ў скрынцы перадач

• Супраціў рэек

• Трэнне кола аб рэйку

• Сіла паскарэння

Калі шатл працуе на невялікім ухіле або сутыкаецца з дадатковым механічным супрацівам, неабходны стартавы момант можа значна ўзрасці.

Таму перад выбарам рухавіка мы рэкамендуем разлічыць неабходны крутоўны момант колы.

Спрошчаная сувязь - гэта:

F = ma + Fᵣ + Fg

дзе:

• F = патрабаваная цягавая сіла

• m = агульная рухомая маса

• a = паскарэнне

• Fᵣ = супраціў качэнню і механічны супраціў

• Fg = гравітацыйнае супраціўленне, калі гэта дастасавальна

Затым крутоўны момант колы можна ацаніць з:

T = F × r

дзе r - эфектыўны радыус колы.

Выхадны крутоўны момант рухавіка павінен улічваць перадачы перадач і эфектыўнасць трансмісіі.

3. Кантраляванае паскарэнне і запаволенне

Палетны шатл не павінен паскарацца або спыняцца агрэсіўна без уліку карыснай нагрузкі.

Раптоўнае паскарэнне можа выклікаць:

• Рух паддона

• Механічны ўдар

• Буксоўка колаў

• Падвышанае структурнае напружанне

• Больш высокі бягучы попыт

Такім чынам, адпаведная ўбудаваная крокавая сервосистема павінна падтрымліваць кантраляваныя профілі паскарэння і запаволення.

Плаўны рух асабліва важны пры транспарціроўцы далікатных або няўстойлівых грузаў.

4. Надзейнае змяненне кірунку

Чатырохбаковыя маршруткі часта мяняюць кірунак руху.

Сістэма рухавіка павінна апрацоўваць паўторныя каманды наперад/назад без празмернай вібрацыі або памылак пазіцыянавання.

Крокавы сервопривод з замкнёным контурам забяспечвае зваротную сувязь, якая дапамагае сістэме кіравання праверыць, ці рухаўся рухавік у адпаведнасці з камандай.

Гэта адна з прычын, па якой многія распрацоўшчыкі абсталявання лічаць інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам для кампактных аўтаматызаваных аўтамабіляў.

Чаму многія кліенты выбіраюць інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам?

Для чатырохбаковых сістэм шатлавання паддонаў кліенты звычайна шукаюць больш, чым рухавік, які можа проста перамяшчаць транспартны сродак. Сістэма прывада павінна забяспечваць стабільны крутоўны момант, дакладны рух, надзейную зваротную сувязь, кампактную ўстаноўку і простую інтэграцыю з кантролерам шатла.

Вось чаму інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам сталі прывабным варыянтам для многіх аўтаматызаваных прыкладанняў апрацоўкі матэрыялаў. Аб'яднаўшы крокавы рухавік, драйвер і кадавальнік у адзін блок, яны могуць спрасціць трансмісію, адначасова забяспечваючы магчымасць зваротнай сувязі, неабходную для паўтаральных рухаў шатла.

Кампактны і займальны дызайн

Чатырохбаковы шатл для паддонаў мае вельмі абмежаваную прастору для ўстаноўкі. Прывадны рухавік, каробка перадач, акумулятар, кантролер, датчыкі і механічныя кампаненты павінны змяшчацца ўнутры адносна кампактнага шасі аўтамабіля.

Інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам аб'ядноўвае рухавік і драйвер у адзін вузел, памяншаючы неабходнасць у асобных месцах мацавання драйвера. Гэта можа даць распрацоўнікам абсталявання больш свабоды пры размяшчэнні ўнутраных кампанентаў.

Для кампактных складскіх робатаў гэта можа прывесці да больш чыстай механічнай кампаноўкі і больш лёгкай інтэграцыі.

Спрошчаная электраправодка рухавіка

Традыцыйныя крокавыя сістэмы звычайна патрабуюць асобных злучэнняў паміж рухавіком, драйверам, энкодэрам і кантролерам. Па меры павелічэння колькасці восяў руху правадка можа хутка ўскладняцца.

З убудаваным рухавіком большая частка электронікі прывада ўключана ў вузел рухавіка. Гэта можа паменшыць патрабаванні да пракладкі кабеля і спрасціць зборку.

Для мабільнага абсталявання, такога як чатырохбаковыя шатлы, меншая колькасць знешніх злучэнняў таксама можа зрабіць абслугоўванне і ліквідацыю непаладак больш простымі.

Зваротная сувязь па замкнёным контуры

Адным з самых вялікіх адрозненняў паміж крокавым рухавіком з адкрытым контурам і замкнёным з'яўляецца кадавальнік.

Інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам выкарыстоўвае зваротную сувязь энкодэра для кантролю фактычнага руху рухавіка. Сістэма кіравання можа параўноўваць зададзенае становішча з фактычнай рэакцыяй рухавіка і вызначаць адхіленні руху.

Гэта карысна, калі шатл на паддонах павінен неаднаразова спыняцца ў пэўных месцах для:

• Пагрузка і разгрузка паддонаў

• Размяшчэнне стойкі

• Перасадка паласы

• Ліфт зачапленне

• Рух наперад і назад

• Выраўноўванне аўтамабіля

Для аўтаматызацыі склада паўторнае пазіцыянаванне можа быць такім жа важным, як і крутоўны момант рухавіка.

Добры крутоўны момант на нізкай хуткасці

Крокавыя рухавікі вядомыя тым, што забяспечваюць карысны крутоўны момант на нізкіх і ўмераных хуткасцях. Гэтая характарыстыка можа быць карыснай для шатла на паддонах, таму што транспартны сродак часта стартуе са стацыянарнага становішча са значнай карыснай нагрузкай.

Правільна падабраны ўбудаваны крокавы серварухавік можа забяспечыць крутоўны момант, неабходны для кіраванага запуску, паскарэння, запаволення і пазіцыянавання, не патрабуючы залішне вялікага рухавіка.

Фактычны рухавік па-ранейшаму павінен быць абраны ў адпаведнасці з агульнай масай транспартнага сродку, вагой паддона, дыяметрам колы, перадачы перадач, паскарэннем і працоўным цыклам.

Надзейная праца Start-Stop

Чатырохбаковыя шатлы на паддонах рэдка працуюць на адной пастаяннай хуткасці на працягу доўгага часу. Профіль іх руху звычайна складаецца з паскарэння, руху з пастаяннай хуткасцю, запаволення, прыпынку і перазапуску.

Гэты паўтаральны цыкл старт-стоп прад'яўляе іншыя патрабаванні да трансмісіі, чым бесперапынная праца канвеера.

Замкнёная зваротная сувязь можа дапамагчы сістэме рухавіка рэагаваць на зменлівыя ўмовы працы і выяўляць адхіленні, выкліканыя празмернай нагрузкай, механічным супрацівам або іншымі ненармальнымі ўмовамі.

Ніжняя складанасць сістэмы

Інтэграваны рухавік не абавязкова ліквідуе кожны знешні кампанент, але ён можа паменшыць колькасць асобных кампанентаў кіравання рухам, неабходных вакол кожнага рухавіка.

Замест таго, каб распрацоўваць сістэму вакол:

Рухавік + знешні драйвер + кадавальнік + некалькі злучэнняў

дызайнер абсталявання можа выкарыстоўваць убудаваны блок руху, які змяшчае:

Матор + драйвер + кадавальнік

Гэта можа палегчыць стандартызацыю агульнай сістэмы, асабліва калі выкарыстоўваецца некалькі падобных прывадных восяў.

Гнуткія магчымасці сувязі

Сучасныя інтэграваныя крокавыя серварухавікі можна канфігураваць для розных архітэктур кіравання ў залежнасці ад прымянення.

Агульныя параметры ўключаюць імпульс/напрамак, RS485, Modbus, CANopen і EtherCAT.

Для адносна простай восі руху можа быць дастаткова імпульснага кіравання. Для сеткавага складскога робата з некалькімі скаардынаванымі восямі палявая шына, такая як CANopen або EtherCAT, можа забяспечыць больш цэнтралізаваную сувязь і кантроль.

Адпаведны інтэрфейс заўсёды павінен адпавядаць асноўнаму кантролеру і архітэктуры праграмнага забеспячэння шатла.

Падыходзіць для індывідуальных канструкцый шатлаў

Чатырохбаковыя шатлы для паддонаў часта распрацоўваюцца з улікам асаблівых складскіх патрабаванняў. Памеры аўтамабіля, грузападымальнасць, канфігурацыя колаў, напружанне акумулятара, скрынка перадач, сістэма сувязі і месца для ўстаноўкі могуць адрознівацца.

У выніку стандартныя спецыфікацыі каталога не заўсёды могуць быць лепшымі.

Інтэграваны крокавы серварухавік можна наладзіць з розным крутоўным момантам рухавіка, напругай, энкодэрам, каробкай перадач, выхадным валам, кабелем, раздымам, інтэрфейсам сувязі і канфігурацыямі мантажу.

Гэта робіць наладжванне OEM асабліва карысным для вытворцаў палетных шатлаў, якія распрацоўваюць спецыяльную платформу для аўтамабіляў.

Практычны баланс паміж прадукцыйнасцю і інтэграцыяй

Для многіх кампактных аўтаматызаваных транспартных сродкаў рашэнне не проста паміж звычайным крокавым рухавіком і высокаэфектыўнай сервасістэмай пераменнага току.

Інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа забяспечыць практычную камбінацыю характарыстык крокавага моманту, зваротнай сувязі энкодэра, убудаванай электронікі, кампактнай канструкцыі і гнуткага кіравання.

Для чатырохбаковага шатла, дзе неабходная хуткасць і дынамічныя характарыстыкі ўваходзяць у працоўны дыяпазон рухавіка, гэтая камбінацыя можа спрасціць трансмісію, захоўваючы пры гэтым зваротную сувязь па руху, неабходную для надзейнай аўтаматызаванай працы.

Канчатковы выбар па-ранейшаму павінен грунтавацца на поўнай прымяненні, а не толькі на тыпе рухавіка. Карысная нагрузка, паскарэнне, хуткасць ходу, дыяметр колаў, эфектыўнасць каробкі перадач, працоўны цыкл, напружанне батарэі, цеплавыя ўмовы і патрабаванні да размяшчэння - усё гэта павінна быць ацэнена перад выбарам рухавіка.

Як выбраць правільны ўбудаваны крокавы серварухавік

1. Пачніце з агульнай нагрузкі на транспартны сродак

Першым параметрам павінна быць поўная рухомая маса.

Не разлічвайце толькі вагу паддона.

Мы павінны ўлічваць:

Маса транспартнага сродку + маса паддона + максімальная маса тавару

Калі транспартны сродак важыць 250 кг і максімальная нагрузка на паддон складае 1000 кг, прывадная сістэма павінна рухацца прыблізна на 1250 кг без уліку іншых дынамічных фактараў.

Для памеру рухавіка трэба выкарыстоўваць максімальныя працоўныя ўмовы.

2. Разлічыце неабходны крутоўны момант

Крутоўны момант рухавіка павінен быць разлічаны з фактычных патрабаванняў да колаў.

Асноўны працэс:

Агульная маса → патрабаваная цягавая сіла → крутоўны момант колы → выхадны крутоўны момант каробкі перадач → крутоўны момант рухавіка

Такі падыход з'яўляецца больш надзейным, чым выбар рухавіка проста таму, што яго каталожны крутоўны момант здаецца блізкім да чаканай нагрузкі.

3. Праверце неабходную хуткасць руху

Хуткасць рухавіка залежыць ад:

• Дыяметр колы

• Пажаданая хуткасць аўтамабіля

• Перадаткавы лік перадач

Прыкладная залежнасць:

Хуткасць аўтамабіля = акружнасць колы × абароты колы ў хвіліну

Калі выкарыстоўваецца скрынка перадач, хуткасць рухавіка павінна разлічвацца ў адпаведнасці з абраным перадаткавым лікам.

Высакахуткасны рухавік у спалучэнні з адпаведнай каробкай перадач можа забяспечыць практычны баланс паміж хуткасцю і крутоўным момантам колаў.

4. Ацаніце патрабаванні да паскарэння

Двум шатлам, якія перавозяць аднолькавы вага паддона, могуць спатрэбіцца зусім розныя рухавікі, калі іх мэты паскарэння розныя.

Шатл, прызначаны для працы склада з высокай прапускной здольнасцю, можа запускацца і спыняцца шмат разоў у хвіліну.

Такім чынам, мы павінны ацаніць:

• Мэтавае паскарэнне

• Запаволенне мэты

• Частата цыклу

• Максімальная хуткасць

• Частата прыпынку

• Частата змены напрамку

5. Улічвайце напружанне батарэі

Напружанне батарэі непасрэдна ўплывае на электрычную архітэктуру.

Звычайныя мабільныя сістэмы аўтаматызацыі могуць выкарыстоўваць 24 В пастаяннага току, 36 В пастаяннага току або 48 В пастаяннага току ў залежнасці ад памеру аўтамабіля і патрабаванняў да магутнасці.

Рухавік, распрацаваны для пэўнага напружання шыны пастаяннага току, павінен быць узгоднены з батарэяй шатла і архітэктурай кантролера.

Для мабільных сістэм большай магутнасці больш высокае напружанне пастаяннага току можа дапамагчы знізіць ток пры тым жа ўзроўні магутнасці, што можа спрасціць канструкцыю кабеля і электрычнасці.

6. Выберыце адпаведны інтэрфейс сувязі

Сучасныя чатырохбаковыя палетныя шатлы часта патрабуюць сувязі паміж сістэмай рухавіка і кантролерам транспартнага сродку.

У залежнасці ад архітэктуры інтэграванаму рухавіку могуць спатрэбіцца такія інтэрфейсы, як:

• Пульс/Кірунак

• RS485

• Modbus RTU

• CANopen

• EtherCAT

Правільны інтэрфейс залежыць ад кантролера аўтамабіля і неабходнай архітэктуры кіравання рухам.

Для простай восі можа быць дастаткова імпульснага кіравання.

Для сеткавай шматвосевай сістэмы CANopen або EtherCAT могуць забяспечыць больш інтэграваную камунікацыйную архітэктуру.

Выбар кадавальніка для прыкладанняў чатырохбаковага трансферу

Асобнай увагі заслугоўвае выбар кодэра.

Базавы інкрэментальны кадавальнік можа забяспечваць зваротную сувязь па становішчы рухавіка, у той час як абсалютны кадавальнік можа прадастаўляць інфармацыю аб становішчы, не патрабуючы такога ж тыпу рэканструкцыі становішча пасля адключэння харчавання.

Для мабільнага абсталявання аўтаматызацыі пры выбары кадавальніка варта ўлічваць:

• Дакладнасць пазіцыі

• дазвол

• Паводзіны пры запуску

• Сумяшчальнасць кантролера

• Умовы адключэння батарэі

• Патрабаванні да саманавядзення

• Пратакол сувязі

Для прыкладанняў, дзе важна аднаўленне пазіцыі, параметры абсалютнага кадавальніка могуць забяспечыць дадатковую гнуткасць на ўзроўні сістэмы.

Цеплавыя характарыстыкі лёгка не заўважыць

Рухавік можа забяспечваць дастатковы пікавы крутоўны момант і пры гэтым быць непрыдатным для бесперапыннай працы, калі цеплавыя характарыстыкі недастатковыя.

Сярод найбольш важных пытанняў:

• Як доўга шатл працуе бесперапынна?

• Як часта ён паскараецца?

• Як часта ён спыняецца?

• Якая сярэдняя нагрузка на рухавік?

• Што такое пікавая нагрузка?

• Якая тэмпература навакольнага асяроддзя?

• Ці ўсталяваны рухавік у абмежаваным шасі?

• Ці ёсць дастатковы паток паветра?

Убудаваны рухавік, усталяваны ўнутры кампактнага шасі шатла, можа мець меншае натуральнае рассейванне цяпла, чым рухавік, усталяваны ў адкрытай прамысловай машыне.

Такім чынам, працяглы крутоўны момант і цеплавыя характарыстыкі павінны ацэньвацца разам з пікавым крутоўным момантам.

Выбар каробкі перадач для матораў для паддонаў

У многіх праграмах чатырохбаковага шатла рухавік працуе ў пары з каробкай перадач.

Скрынка перадач можа павялічваць выхадны крутоўны момант, адначасова зніжаючы хуткасць колы.

Агульныя меркаванні ўключаюць:

• Перадаткавае стаўленне

• Выхадны крутоўны момант

• Механічная эфектыўнасць

• Люфт

• Тэрмін службы

• Канфігурацыя вала

• Мантажныя памеры

• Радыяльная грузападымальнасць

Нізкі люфт асабліва карысны, калі патрабуецца дакладнае пазіцыянаванне і паўторная прыпынак.

Скрынку перадач таксама варта выбіраць у адпаведнасці з фактычнай нагрузкай на колы і канструкцыяй механічнай трансмісіі, а не толькі крутоўным момантам рухавіка.

Убудаваны крокавы сервопривод супраць традыцыйнага крокавага рухавіка з адкрытым контурам

Галоўнае адрозненне - зваротная сувязь.

Для чатырохбаковага шатла для паддонаў функцыя замкнёнага цыклу можа быць асабліва карыснай, таму што транспартны сродак павінен выконваць паўторнае размяшчэнне і змену напрамку руху.

Тыповыя памылкі пры выбары рухавіка для шатла

Выбар толькі па намінальным крутоўным моманце

Намінальны крутоўны момант не апісвае поўную дынаміку.

Таксама неабходна ўлічваць паскарэнне, эфектыўнасць каробкі перадач, радыус колаў, размеркаванне нагрузкі і працоўны цыкл.

Ігнараванне пікавай нагрузкі

Матор, які працуе з пустым шатлам, можа мець праблемы, калі транспартны сродак перавозіць максімальную нагрузку на паддон.

Памер рухавіка заўсёды павінен уключаць максімальную чаканую карысную нагрузку.

Выкарыстанне празмернай магутнасці рухавіка

Большы памер не з'яўляецца аўтаматычна лепшым.

Вялікі рухавік можа павялічыць:

• Вага аўтамабіля

• Спажыванне батарэі

• Кошт

• Месца ўстаноўкі

• Механічныя патрабаванні

Мэта - рухавік адпаведнага памеру з дастатковым працоўным запасам.

Ігнараванне цеплавых умоў

Пікавы крутоўны момант звычайна даступны для абмежаваных працоўных умоў. Бесперапынная праца патрабуе цеплавога аналізу.

Выбар рухавіка перад механічнай канструкцыяй

Выбар рухавіка павінен быць узгоднены з колам, каробкай перадач, шасі, акумулятарам і сістэмай кіравання.

Матор трэба разглядаць як частку поўнай трансмісіі, а не як ізаляваны кампанент.

Чаму персаналізацыя OEM можа мець значэнне для чатырохбаковых палетных шатлаў

Чатырохбаковыя палетныя шатлы не пабудаваны вакол адной універсальнай канструкцыі прывада. Грузападымальнасць, памеры транспартнага сродку, памер колаў, напружанне акумулятара, каэфіцыент перадач, хуткасць руху, сістэма сувязі і месца для ўстаноўкі могуць істотна адрознівацца ў розных праектах аўтаматызацыі склада. З-за гэтых адрозненняў стандартны рухавік можа не заўсёды забяспечваць правільнае спалучэнне крутоўнага моманту, хуткасці, зваротнай сувязі, кіравання і механічнай сумяшчальнасці.

Тут важная налада OEM. Непасрэдная праца з вытворцам інтэграванага крокавага серводвигателя дазваляе канфігураваць рухавік у адпаведнасці з фактычнай канструкцыяй шатла замест таго, каб архітэктура транспартнага сродку падключалася да стандартнага рухавіка.

Тэхнічныя характарыстыкі рухавіка могуць адпавядаць фактычнай нагрузцы шатла

Чатырохбаковы шатл для паддонаў патрабуе дастаткова крутоўнага моманту, каб перамясціць уласную вагу разам з максімальнай нагрузкай на паддон. Аднак просты выбар рухавіка з больш высокім намінальным крутоўным момантам не абавязкова дае лепшую трансмісію.

Рухавік павінен адпавядаць рэальным патрабаванням, у тым ліку:

• Максімальны вага транспартнага сродку і паддона

• Неабходны разгон і тармажэнне

• Хуткасць руху

• Дыяметр колы

• Каэфіцыент перадач

• ККД механічнай трансмісіі

• Працоўны цыкл

• Частата запуску і прыпынку

Вытворца рухавіка OEM можа ацаніць гэтыя параметры і наладзіць рухавік у адпаведнасці з патрабаваным працоўным профілем. Гэта дапамагае пазбегнуць як заніжэння габарытаў рухавіка, так і непатрэбнага завышэння габарытаў.

Скрынку перадач можна наладзіць разам з рухавіком

Матор і каробка перадач працуюць як адна трансмісія, таму выбар іх асобна можа стварыць непатрэбныя кампрамісы.

Напрыклад, чатырохбаковы шатл можа патрабаваць адносна высокага крутоўнага моманту колы пры кантраляванай хуткасці руху. Замест таго, каб выкарыстоўваць большы рухавік проста для атрымання большага выхаднога крутоўнага моманту, адпаведнае паніжэнне перадачы можа павялічыць крутоўны момант колы, захоўваючы адпаведную працоўную хуткасць рухавіка.

Настройка OEM можа ахопліваць:

• Перадаткавае стаўленне

• Тып скрынкі перадач

• Выхадны крутоўны момант

• Выхадны вал

• Памеры вала

• Мантажная канфігурацыя

• Арыентацыя скрынкі перадач

Гэта дазваляе поўнаму ўбудаванаму крокаваму серварухавіку і вузлу рэдуктара больш дакладна адпавядаць механічнай структуры шатла.

Параметры кадавальніка могуць адпавядаць патрабаванням да пазіцыянавання

Зваротная сувязь па становішчы важная для аўтаматызаваных складскіх транспартных сродкаў, таму што шатл павінен неаднаразова спыняцца ў загадзя зададзеных пазіцыях.

Для розных прыкладанняў могуць спатрэбіцца розныя канфігурацыі кадавальніка. У залежнасці ад архітэктуры кіравання вытворцы могуць указваць інкрыментальную або абсалютную зваротную сувязь і выбіраць адпаведнае дазвол і інтэрфейс кадавальніка.

Для прыкладанняў, якія патрабуюць надзейнай інфармацыі аб становішчы пасля перабояў у электрычнасці або больш пашыранага кіравання становішчам, варыянты абсалютнага кодэра . можна таксама разгледзець

Настройка OEM дазваляе выбіраць канфігурацыю кадавальніка ў адпаведнасці з патрабаваннямі фактычнага кантролера і размяшчэння, а не спадзявацца на фіксаваную стандартную канфігурацыю.

Інтэрфейсы сувязі могуць быць адаптаваны да сістэмы кіравання

Рухавік павінен эфектыўна ўзаемадзейнічаць з галоўным кантролерам шатла.

У залежнасці ад архітэктуры аўтамабіля інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа выкарыстоўваць Pulse/Direction, RS485, Modbus RTU, CANopen або EtherCAT.

Напрыклад, простая вось руху можа выкарыстоўваць імпульснае кіраванне, у той час як шматвосевы аўтаматызаваны транспартны сродак можа выйграць ад сеткавай архітэктуры кіравання.

Канфігурацыя OEM можа дапамагчы пераканацца, што інтэрфейс сувязі рухавіка, параметры кіравання і сістэма зваротнай сувязі сумяшчальныя з існуючай платформай аўтаматызацыі кліента.

Механічныя памеры могуць быць распрацаваны вакол абмежаванай прасторы для ўстаноўкі

Прастора часта з'яўляецца сур'ёзным абмежаваннем ўнутры чатырохбаковага шатла для паддонаў.

Прывадны рухавік можа спатрэбіцца ўсталяваць побач з:

• Батарэі

• Электроніка кіравання

• Пад'ёмныя механізмы

• Датчыкі

• Скрынкі перадач

• Структурныя кампаненты

• Ахоўныя прылады

Рухавік, які працуе электрычна, але не змяшчае даступнай механічнай прасторы, не з'яўляецца практычным рашэннем.

Налада OEM можа закранаць даўжыню рухавіка, мантажныя адтуліны, памеры вала, становішча раздыма, пракладку кабеля і агульныя ўсталявальныя памеры . Гэта дае распрацоўнікам абсталявання большую свабоду для аптымізацыі шасі аўтамабіля.

Канфігурацыю кабеля і раздыма можна наладзіць

Мабільнае складское абсталяванне прад'яўляе асаблівыя патрабаванні да пракладкі кабеля.

Кабель рухавіка, магчыма, павінен праходзіць праз вузкае шасі, рухацца з дапамогай механічнага вузла або падключацца да пэўнага джгута транспартных сродкаў.

Пастаўшчыкі рухавікоў OEM могуць наладзіць:

• Даўжыня кабеля

• Кабельнае напрамак

• Тып раздыма

• Размяшчэнне раздыма

• Праводка энкодэра

• Праводка сувязі

• Сілавая праводка

Адпаведная канфігурацыя кабеля можа зрабіць зборку больш чыстай і паменшыць непатрэбную праводку ўнутры шатла.

Напружанне і магутнасць могуць адпавядаць архітэктуры батарэі

Чатырохбаковыя палетныя шатлы - гэта мабільныя машыны, якія працуюць ад акумулятараў, таму электрычныя характарыстыкі рухавіка павінны адпавядаць сістэме электрасілкавання пастаяннага току аўтамабіля.

У залежнасці ад канструкцыі, сістэма можа выкарыстоўваць акумулятарную архітэктуру 24 В пастаяннага току, 36 В пастаяннага току або 48 В пастаяннага току .сярод іншых канфігурацый

Матор трэба ацэньваць разам з акумулятарам, драйверам, пікавым токам, працяглым токам і чаканым працоўным цыклам.

Настройка OEM дазваляе распрацоўваць электрычную канфігурацыю ў адпаведнасці з рэальнай энергасістэмай кліента, а не патрабаваць сур'ёзных змяненняў у архітэктуры акумулятара аўтамабіля.

Настройка дапамагае ў кіраванні тэмпературай

Цеплавыя характарыстыкі могуць стаць істотнай праблемай, калі рухавік працуе ўнутры кампактнага шасі шатла.

Чатырохбаковы шатл можа выконваць сотні ці тысячы паўторных цыклаў руху з частым паскарэннем, запаволеннем, прыпынкам і перазапускам. Выніковая сярэдняя нагрузка рухавіка можа моцна адрознівацца ад кароткачасовай пікавай нагрузкі.

Падчас распрацоўкі OEM рухавік можа быць ацэнены ў адпаведнасці з фактычнымі:

Нагрузка → хуткасць → паскарэнне → час цыклу → працоўная тэмпература

адносіны.

Гэта забяспечвае лепшую аснову для вызначэння бесперапыннага крутоўнага моманту, пікавага крутоўнага моманту, памеру рухавіка і патрабаванняў да цеплавога рэжыму.

Тэставанне прататыпа можа знізіць рызыку інтэграцыі

Для новай платформы шатла для паддонаў адных лабараторных характарыстык не заўсёды дастаткова.

Практычны працэс распрацоўкі OEM можа ўключаць:

Аналіз патрабаванняў → Выбар рухавіка → Механічнае ўзгадненне → Прататып → Тэставанне ўзораў → Тэставанне аўтамабіля → Аптымізацыя параметраў → Масавая вытворчасць

Падчас тэставання прататыпа вытворца і распрацоўшчык шатла могуць ацаніць пускавы крутоўны момант, паскарэнне, пазіцыянаванне, павышэнне тэмпературы, шум, вібрацыю, расход батарэі і прадукцыйнасць сувязі.

Затым вынікі могуць быць выкарыстаны для аптымізацыі параметраў рухавіка перад пачаткам серыйнай вытворчасці.

Падтрымка OEM становіцца больш каштоўнай для вялікіх аб'ёмаў праектаў

Для аднаразовай машыны часам можа быць дастаткова стандартнага рухавіка. Аднак для вытворцы шатлаў, якія вырабляюць сотні ці тысячы транспартных сродкаў, паслядоўнасць становіцца значна больш важнай.

Пастаўшчык OEM можа дапамагчы ўсталяваць спецыяльную канфігурацыю рухавіка з вызначанымі:

• Электрычныя параметры

• Механічныя памеры

• Тэхнічныя характарыстыкі кодэра

• Налады сувязі

• Канфігурацыя скрынкі перадач

• Канфігурацыя кабеля і раздыма

• Патрабаванні да вытворчых выпрабаванняў

Гэта можа палегчыць стандартызацыю рухавіка для розных партый аўтамабіляў.

Што павінна быць уключана ў спецыфікацыю рухавіка OEM?

Перш чым звяртацца да вытворцы ўбудаванага крокавага серводвигателя, мы рэкамендуем падрыхтаваць асноўную спецыфікацыю прымянення.

Як мінімум, ён павінен уключаць:

1. Максімальная маса аўтамабіля

2. Максімальная загрузка паддона

3. Мэтавая хуткасць руху

4. Разгон і тармажэнне

5. Дыяметр колы

6. Неабходны крутоўны момант колы

7. Каэфіцыент перадач

8. Напружанне батарэі

9. Аперацыйны цыкл

10. Пратакол сувязі

11. Патрабаванне да кадавальніка

12. Даступная прастора для ўстаноўкі

13. Працоўная тэмпература

14. Патрабаванні да кабеляў і раздымаў

15. Чаканы гадавы аб'ём вытворчасці

Чым больш дакладна вызначаны гэтыя параметры, тым лягчэй распрацаваць рухавік, які адпавядае ўсёй сістэме шатла.

Настройка OEM - гэта больш, чым змена спецыфікацый рухавіка

Для вытворцаў чатырохбаковых шатлаў для паддонаў налада OEM не павінна абмяжоўвацца змяненнем напружання або даўжыні рухавіка. Сапраўдная каштоўнасць прыходзіць ад распрацоўкі поўнага рашэння руху вакол механічнай і электрычнай архітэктуры аўтамабіля.

Добра падабраны інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа аб'яднаць рухавік, драйвер, кадавальнік і дадатковую каробку перадач у кампактную трансмісію. Пры правільным наладжванні выніковая сістэма можа спрасціць мантаж, скараціць знешнія кампаненты, падтрымліваць кіраванне рухам па замкнёным контуры і адпавядаць фізічным абмежаванням шатла.

Па гэтай прычыне пры выбары ан інтэграваны крокавы серварухавік для чатырохбаковага шатла для паддонаў , карысна ацаніць не толькі характарыстыкі каталога, але і здольнасць пастаўшчыка падтрымліваць настройку OEM/ODM, распрацоўку прататыпа, тэставанне прыкладанняў і серыйную вытворчасць.

Канчатковы кантрольны спіс для выбару рухавіка чатырохбаковага шатла

Перш чым дапрацоўваць рухавік, мы рэкамендуем пацвердзіць пяць абласцей.

Механічны: ці дастатковы крутоўны момант для максімальнай нагрузкі на транспартны сродак, дыяметра колаў, перадачы перадач і паскарэння?

Электрыка: ці адпавядае рухавік напрузе батарэі і архітэктуры харчавання?

Кіраванне: ці падтрымлівае інтэграваны драйвер неабходны інтэрфейс кіравання Pulse, RS485, CANopen, EtherCAT ці іншы?

Зваротная сувязь: ці забяспечвае кадавальнік неабходныя магчымасці пазіцыянавання і маніторынгу руху?

Цеплавы: ці можа рухавік справіцца з фактычным працоўным цыклам у шасі шатла?

Такім чынам, паспяховы прывад чатырохбаковага шатла не заснаваны на выбары рухавіка з найбольшым крутоўным момантам або найбольшым памерам рамы. Гэта вынікае з супастаўлення крутоўнага моманту, хуткасці, зваротнай сувязі, кіравання, каробкі перадач, напружання, цеплавых характарыстык і механічных памераў з рэальным працоўным профілем.

Для кампактных складскіх робатаў ан інтэграваны крокавы серварухавік з замкнёным контурам можа забяспечыць практычную камбінацыю кіравання з зваротнай сувяззю, кампактнай ўстаноўкі, спрошчанай праводкі і паўтарэння руху. Пры правільным памеры і наладзе ён можа стаць ключавой часткай надзейнай чатырохбаковай сістэмы прывада паддонаў.