Выбар нізкавольтных серводвигателей пастаяннага току і інтэграцыя двухканальных STO для сістэм харчавання AGV

Уводзіны: Чаму бяспечныя і надзейныя сістэмы сервапрывадаў важныя для сучасных AGV

Аўтаматызаваныя кіраваныя транспартныя сродкі (AGV) і аўтаномныя мабільныя робаты (AMR) становяцца важнымі кампанентамі разумных заводаў, складоў, лагістычных цэнтраў і аўтаматызаваных вытворчых ліній. Паколькі сістэмы AGV пераходзяць ад простых транспартных платформаў да інтэлектуальных мабільных робатаў, здольных перавозіць цяжкія грузы, бесперапынна працаваць і супрацоўнічаць з людзьмі, патрабаванні да іх прывадных сістэм значна ўзраслі.

Рухальная сістэма больш не адказвае толькі за рух. Сучасныя АГВ патрабуюць:

• Высокі пускавы момант для паскарэння пры вялікай нагрузцы

• Дакладны кантроль хуткасці і становішча

• Стабільная праца ва ўмовах працяглай працы

• Кампактная інтэграцыя для эканоміі месца для ўстаноўкі

• Функцыянальныя функцыі бяспекі для прадухілення нечаканага руху

• Надзейная сувязь з кантролерамі бяспекі і сістэмамі PLC

Сярод розных прывадных рашэнняў, нізкавольтныя серварухавікі пастаяннага току з двухканальным STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту) сталі пераважным выбарам для прасунутых вытворцаў AGV, таму што яны спалучаюць у сабе прадукцыйнасць руху, энергаэфектыўнасць і функцыянальную бяспеку ў адным комплексным рашэнні.

Тыповая сістэма сервапрывада AGV складаецца з:

• Серварухавік пастаяннага току нізкага напружання

• Сервакантролер/драйвер

• Сістэма зваротнай сувязі энкодэра

• Інтэрфейс бяспечнага ўводу

• Механічны тормаз (дадаткова)

• Інтэрфейс сувязі, такі як CANopen Safety, EtherCAT Safety або злучэнне бяспечнага ПЛК

У гэтым артыкуле тлумачыцца, як выбраць правільныя нізкавольтныя серварухавікі пастаяннага току для прымянення AGV і як інтэграваць двухканальныя функцыі бяспекі STO у сістэмы харчавання AGV.

1. Як выбраць правільны серварухавік пастаяннага току нізкага напружання і драйвер для прыкладанняў AGV?

1.1 Зразумейце патрабаванні да нагрузкі AGV перад выбарам рухавіка

Першым крокам у выбары серварухавіка AGV з'яўляецца вызначэнне фактычных механічных патрабаванняў да аўтамабіля.

У адрозненне ад звычайных прамысловых машын, AGV часта сутыкаюцца з:

• Частае паскарэнне і запаволенне

• Рух наперад і назад

• Змена нагрузкі

• Аперацыя з нахільнай паверхняй

• Бесперапынная праца 24/7

Таму падбіраць рухавік толькі па намінальнай магутнасці недастаткова.

Асноўныя параметры ўключаюць:

Напрыклад, звышмоцны AGV масай 500 кг патрабуе значна большага пускавога моманту, чым лёгкі складскі робат, нават калі абодва працуюць на аднолькавых хуткасцях.

1.2 Разлічыце неабходны крутоўны момант для Прывадныя рухавікі AGV

Асноўнае патрабаванне крутоўнага моманту можна разлічыць на аснове:

T=F×rT = F раз r

T=F×r

Дзе:

• T = неабходны крутоўны момант колы

• F = цягавая сіла

• r = радыус колы

Цягавая сіла ўключае:

• Сіла разгону аўтамабіля

• Супраціў качэння

• Супраціў нахілу

• Трэнне нагрузкі

Для прымянення AGV рухавік звычайна павінен забяспечваць дастатковы запас крутоўнага моманту, каб справіцца з нечаканымі ўмовамі.

Рэкамендаваны дызайнерскія меркаванні:

• Пастаянны крутоўны момант павінен адпавядаць нармальным эксплуатацыйным патрабаванням

• Пікавы крутоўны момант павінен падтрымліваць разгон і аварыйныя ўмовы

• Магчымасць перагрузкі рухавіка павінна вытрымліваць часовыя высокія нагрузкі

Серварухавікі пастаяннага току нізкага напружання асабліва прыдатныя, таму што яны забяспечваюць:

• Высокая шчыльнасць крутоўнага моманту

• Хуткі адказ

• Дакладнае рэгуляванне хуткасці

• Выдатная нізкая хуткасць

2. Перавагі Убудаваныя серварухавікі пастаяннага току AGV з функцыяй STO

Сучасныя сістэмы AGV (аўтаматызаваны кіраваны транспартны сродак) і AMR (аўтаномны мабільны робат) патрабуюць не толькі простага кручэння рухавіка. Ім патрэбна рашэнне для руху, якое спалучае ў сабе высокі крутоўны момант, дакладнае кіраванне, кампактны дызайн і функцыянальную бяспеку . Традыцыйныя архітэктуры прывадаў AGV з выкарыстаннем асобных рухавікоў, сервапрывадаў і знешніх кампанентаў бяспекі часта ўскладняюць сістэму і зніжаюць надзейнасць.

Інтэграваныя серварухавікі пастаяннага току AGV з функцыяй STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту) вырашаюць гэтыя праблемы шляхам аб'яднання рухавіка, сервакантролера, інтэрфейсу энкодэра і функцый бяспекі ў кампактны інтэлектуальны прывад. Гэтая канструкцыя становіцца ўсё больш папулярнай сярод вытворцаў AGV OEM, кампаній аўтаматызацыі лагістыкі і распрацоўшчыкаў мабільных робатаў.

2.1 Спрошчаная архітэктура сістэмы AGV з убудаваным дызайнам рухавіка і драйвера

Традыцыйныя сістэмы прывада AGV звычайна патрабуюць некалькіх незалежных кампанентаў:

• Рухавік пастаяннага току

• Сервапрывад/кантролер

• Модуль энкодэра

• Рэле бяспекі

• Знешні джгут правадоў

• Модулі сувязі

Гэтая архітэктура павялічвае:

• Патрабаванні да прасторы кабінета

• Складанасць праводкі

• Час мантажу

• Цяжкасць абслугоўвання

• Патэнцыйныя кропкі адмовы

Убудаваны серварухавік пастаяннага току аб'ядноўвае гэтыя кампаненты ў адзін кампактны блок.

Тыповы інтэграваны серварухавік AGV ўключае:

• Бесщеточный рухавік пастаяннага току (BLDC)

• Кадавальнік высокага дазволу

• Убудаваны сервоконтроллер

• Кантроль контуру току і хуткасці

• Інтэрфейс сувязі

• Двухканальны ўваход бяспекі STO

Гэтая інтэграваная канструкцыя дазваляе вытворцам AGV ствараць больш кампактную і надзейную сістэму прывада.

Асноўныя перавагі:

Зніжэнне патрабаванняў да праводкі

У параўнанні са звычайнымі рашэннямі, інтэграваныя серварухавікі ліквідуюць многія знешнія кабелі, асабліва:

• Асобныя кабелі кодэра

• Злучальныя кабелі рухавіка і драйвера

• Дадатковая праводка кіравання

Гэта вельмі карысна для AGV, унутраная прастора для ўстаноўкі якіх абмежаваная.

Больш хуткая сістэмная інтэграцыя

Вытворцы OEM могуць скараціць цыклы распрацоўкі, таму што сістэма рухавіка ўжо аптымізавана для:

• Кіраванне рухам

• Рэгуляванне хуткасці

• Кіраванне крутоўным момантам

• Функцыі бяспекі

Замест таго, каб распрацоўваць усю архітэктуру прывада з нуля, інжынеры могуць непасрэдна інтэграваць рухавік у платформу AGV.

2.2 Палепшаная функцыянальная бяспека з двухканальнай тэхналогіяй STO

Бяспека з'яўляецца адным з найважнейшых патрабаванняў да сучасных AGV, якія працуюць на заводах, складах і ў асяроддзях сумеснай працы чалавека і машыны.

У адрозненне ад традыцыйных метадаў аварыйнага спынення, якія проста адключаюць сілкаванне, STO непасрэдна адключае здольнасць серварухавіка ствараць крутоўны момант.

Калі STO актываваны:

• Выхадны ток рухавіка бяспечна перапынены

• Стварэнне крутоўнага моманту выдалена

• Прадухіляецца нечаканы рух рухавіка

AGV застаецца электрычным, у той час як рухавік не можа ствараць рухаючы крутоўны момант.

Чаму двухканальны STO важны для прыкладанняў AGV

Двухканальная канструкцыя STO выкарыстоўвае два незалежныя ўваходныя каналы бяспекі.

Напрыклад:

• 1 канал STO

• 2 канал STO

Для падтрымання нармальнай працы рухавіка абодва канала павінны працаваць правільна.

Калі адзін канал адчувае:

• Кароткае замыканне

• Няспраўнасць праводкі

• Няспраўнасць кампанента

Сістэма бяспекі можа выявіць ненармальны стан і прадухіліць небяспечную працу.

Гэта забяспечвае:

• Больш высокая здольнасць выяўляць няспраўнасці

• Палепшаная цэласнасць бяспекі

• Лепшая адпаведнасць стандартам прамысловай бяспекі

Для вытворцаў AGV, арыентаваных на міжнародныя рынкі, двухканальны STO дапамагае выконваць патрабаванні бяспекі, звязаныя з:

• Бяспека машын

• Функцыянальная бяспека

• Супрацоўніцтва чалавека і робата

2.3 Палепшаная прадукцыйнасць руху і дакладнасць кіравання

AGV патрабуе дакладнага кантролю руху, асабліва ў такіх прыкладаннях, як:

• Складская навігацыя

• Аўтаматызаваныя вытворчыя лініі

• Перавозка матэрыялаў

• Док-станцыі робатаў

Убудаваныя серварухавікі пастаяннага току забяспечваюць кіраванне па замкнёным контуры праз зваротную сувязь энкодэра.

У параўнанні з сістэмамі рухавікоў з адкрытым контурам, сервоуправление забяспечвае:

Дакладнае рэгуляванне хуткасці

Кантролер пастаянна кантралюе фактычную хуткасць рухавіка і аўтаматычна рэгулюе выхад.

Перавагі:

• Стабільная нізкахуткасная праца

• Плыўнае паскарэнне і тармажэнне

• Зніжэнне ваганняў хуткасці пры зменлівых нагрузках

Высокі крутоўны момант

AGV часта запускаюцца і спыняюцца падчас працы.

Убудаваныя серварухавікі забяспечваюць:

• Хуткая рэакцыя крутоўнага моманту

• Моцная магчымасць запуску

• Лепшая прадукцыйнасць скалалажання

Гэта асабліва важна для AGV, якія перавозяць цяжкія грузы або працуюць на пандусах.

Лепшая магчымасць пазіцыянавання

Зваротная сувязь кадавальніка дазваляе:

• Дакладнае пазіцыянаванне

• Дакладная стыкоўка

• Палепшаная прадукцыйнасць навігацыі

Гэта дапамагае AGV дасягнуць больш высокай дакладнасці аўтаматызацыі на разумных заводах.

2.4 Кампактны дызайн і перавагі эканоміі месца

AGV маюць строгія абмежаванні па механічнай прасторы, таму што акумулятары, датчыкі, кантролеры і сістэмы прывада павінны змяшчацца ў кампактным шасі.

Інтэграваныя серварухавікі забяспечваюць меншую плошчу ўстаноўкі ў параўнанні з асобнымі сістэмамі прывада рухавікоў.

Перавагі ўключаюць:

Паменшаны памер шафы кіравання

Традыцыйныя сервосистемы патрабуюць:

• Знешнія сервоусилители

• Клеммники

• Дадатковыя сістэмы астуджэння

Комплексныя рашэнні памяншаюць або ліквідуюць гэтыя кампаненты.

Гнуткая механічная канструкцыя

Кампактны серварухавік дазваляе канструктарам AGV:

• Паменшыць памер шасі

• Павялічыць ёмістасць батарэі

• Палепшыць каэфіцыент карыснай нагрузкі

• Аптымізуйце размяшчэнне колаў

Для невялікіх AMR і мабільных робатаў эканомія месца можа непасрэдна палепшыць агульную прадукцыйнасць сістэмы.

2.5 Больш высокая энергаэфектыўнасць і працяглы час працы ад батарэі

Эфектыўнасць батарэі з'яўляецца найважнейшым фактарам для AGV, таму што час працы непасрэдна ўплывае на прадукцыйнасць.

Убудаваныя серварухавікі пастаяннага току павышаюць энергаэфектыўнасць праз:

Інтэлектуальнае кіраванне токам

Сервакантролер рэгулюе ток рухавіка ў адпаведнасці з патрабаваннямі фактычнай нагрузкі.

Калі AGV патрабуе меншага крутоўнага моманту:

• Ток рухавіка памяншаецца

• Спажыванне энергіі зніжаецца

• Час працы ад батарэі павялічваецца

Зніжэнне страт энергіі

У параўнанні з вялікімі сістэмамі вонкавага прывада, інтэграваныя сервоприводы мінімізуюць:

• Страты кабеля

• Страты канверсіі

• Неапраўданае спажыванне энергіі

Гэта дапамагае AGV дасягнуць:

• Больш працяглыя працоўныя цыклы

• Зніжаная частата зарадкі

• Больш нізкія эксплуатацыйныя выдаткі

2.6 Больш высокая надзейнасць пры бесперапыннай кругласутачнай працы AGV

Многія прамысловыя АГВ бесперапынна працуюць у:

• Размеркавальныя цэнтры

• Аўтамабільныя заводы

• Заводы па вытворчасці электронікі

• Лагістычныя склады

Такім чынам, сістэмы прывада павінны вытрымліваць:

• Бесперапынная праца

• Вібрацыя

• Частае паскарэнне

• Цеплавой стрэс

Убудаваныя серварухавікі павышаюць надзейнасць за кошт скарачэння колькасці знешніх злучэнняў.

Перавагі ўключаюць:

Менш балаў адмовы

Спрошчаная сістэма зніжае рызыкі, выкліканыя:

• Няшчыльныя раздымы

• Пашкоджанне кабеля

• Няправільная праводка

Лепшая ахова навакольнага асяроддзя

Многія інтэграваныя серварухавікі AGV падтрымліваюць:

• Абарона IP65

• Пыластойкасць

• Ўстойлівасць да пырскаў вады

• Прамысловая тэмпературная эксплуатацыя

Гэта робіць іх прыдатнымі для патрабавальных прамысловых умоў.

2.7 Лягчэнне абслугоўвання і ліквідацыі непаладак

Для аператараў AGV час прастою непасрэдна ўплывае на эфектыўнасць вытворчасці.

Убудаваныя серварухавікі спрашчаюць абслугоўванне праз:

Убудаваная дыягностыка

Многія перадавыя серварухавікі забяспечваюць:

• Зваротная сувязь аб няспраўнасці

• Абарона ад перагрузкі па току

• Сігналізацыя перагрэву

• Выяўленне памылак кодэра

• Маніторынг стану STO

Інжынеры па тэхнічным абслугоўванні могуць хутка выявіць праблемы, не правяраючы некалькі кампанентаў.

Больш хуткая замена

Паколькі рухавік і кантролер інтэграваныя:

• Менш кампанентаў патрабуюць замены

• Скарачаецца час мантажу

• Аднаўленне сістэмы становіцца хутчэй

Гэта асабліва важна для вялікіх паркаў АГВ.

2.8 Гнуткая сувязь для інтэлектуальных сістэм AGV

Сучасныя AGV патрабуюць сувязі паміж:

• Кантролеры руху

• ПЛК бяспекі

• Сістэмы кіравання аўтапаркам

• Навігацыйныя сістэмы

Убудаваныя серварухавікі пастаяннага току могуць падтрымліваць пратаколы сувязі, такія як:

• CANopen

• Бяспека CANopen

• EtherCAT

• RS485

• Modbus RTU

Гэта дазваляе:

• Маніторынг рухавіка ў рэжыме рэальнага часу

• Канфігурацыя параметраў

• Дыстанцыйная дыягностыка

• Інтэлектуальнае кіраванне аўтапаркам

Для прыкладанняў Industry 4.0 камунікацыйныя магчымасці становяцца ключавым фактарам пры выбары Пастаўшчыкі рухавікоў AGV.

2.9 Ніжэйшы агульны кошт валодання (TCO)

Хаця інтэграваныя серварухавікі могуць мець больш высокі пачатковы кошт кампанентаў у параўнанні з базавымі рухавікамі пастаяннага току, яны часта забяспечваюць меншыя агульныя выдаткі на сістэму.

Эканомія адбываецца ад:

Зніжэнне інжынерных выдаткаў

Менш часу патрабуецца на:

• Электрычны дызайн

• Развіццё электраправодкі

• Інтэграцыя праграмнага забеспячэння

Зніжэнне кошту ўстаноўкі

Спрошчаныя злучэнні памяншаюць:

• Час зборкі

• Працоўныя патрабаванні

• Нагрузка па адладцы

Зніжэнне выдаткаў на тэхнічнае абслугоўванне

Больш высокая надзейнасць і ўбудаваная дыягностыка памяншаюць:

• Час прастою

• Патрабаванні да запасных частак

• Кошт абслугоўвання

Для вытворцаў AGV OEM агульны кошт жыццёвага цыкла часта больш важны, чым першапачатковая цана пакупкі.

Выснова: чаму ўбудаваныя серварухавікі пастаяннага току з STO ідэальна падыходзяць для сучасных сістэм AGV

Убудаваныя серварухавікі пастаяннага току AGV з двухканальным STO забяспечваюць комплекснае рашэнне для руху і бяспекі для аўтаматызаваных транспартных сродкаў наступнага пакалення.

Да іх асноўных пераваг можна аднесці:

• Спрошчаная архітэктура сістэмы

• Зніжэнне складанасці праводкі

• Высокадакладнае сервоуправление

• Падвышаная функцыянальная бяспека

• Кампактная механічная канструкцыя

• Палепшаная энергаэфектыўнасць

• Надзейная праца 24/7

• Больш лёгкае абслугоўванне

• Гнуткая магчымасць сувязі

Для вытворцаў AGV і AMR выбар убудаванага серварухавіка з функцыяй STO з'яўляецца не толькі рашэннем выбару рухавіка, але і стратэгічным выбарам для павышэння бяспекі, эфектыўнасці і доўгатэрміновай надзейнасці сістэмы.

Індывідуальныя рухі серводвигателя Jkongmotor

Універсальны пастаўшчык рашэнняў з убудаваным серводвигателем пастаяннага току

3. Ці павінны серварухавікі AGV выкарыстоўваць крыніцу сілкавання 24 В або 48 В?

Выбар правільнага напружання крыніцы харчавання з'яўляецца адным з найбольш важных рашэнняў пры распрацоўцы сістэм прывада AGV (аўтаматызаванага кіраванага транспартнага сродку) або AMR (аўтаномнага мабільнага робата). Выбар паміж серводвигателями 24В пастаяннага току і серводвигателями 48В пастаяннага току непасрэдна ўплывае на:

• Магутнасць рухавіка

• Эфектыўнасць батарэі

• Спажыванне току

• Цеплавыя паказчыкі

• Патрабаванні да праводкі

• Грузападымальнасць AGV

• Агульная надзейнасць сістэмы

Няма універсальнага адказу, што 24 В заўсёды лепш, чым 48 В, ці наадварот. Аптымальнае напружанне залежыць ад AGV , хуткасці працы, працоўнага асяроддзя, архітэктуры батарэі і патрабаванняў бяспекі грузападымальнасці .

Для сучасных прыкладанняў AGV сістэмы 24 В звычайна выкарыстоўваюцца для кампактных мабільных робатаў і лёгкіх лагістычных транспартных сродкаў, у той час як сервасістэмы 48 В усё часцей аддаюць перавагу для звышмоцных AGV, якія патрабуюць большага крутоўнага моманту і больш доўгага часу працы.

3.1 Разуменне ўзаемасувязі паміж напругай, токам і магутнасцю рухавіка

Асноўная залежнасць паміж электрычнай магутнасцю, напругай і токам:

Магутнасць (Вт) = Напружанне (В) × Ток (А)

Для аднолькавай магутнасці рухавіка:

• Сістэма з больш нізкім напругай патрабуе большага току

• Сістэма больш высокага напружання патрабуе меншага току

Напрыклад:

Серварухавік AGV магутнасцю 400 Вт патрабуе прыкладна:

Сістэма 24 В:

400 Вт ÷ 24 В ≈ 16,7 A

Сістэма 48 В:

400 Вт ÷ 48 В ≈ 8,3 A

Сістэма 48 В патрабуе прыкладна палову току ў параўнанні з сістэмай 24 В.

Меншы ток дае некалькі пераваг:

• Паменшаны нагрэў кабеля

• Патрабаванні да меншага дыяметра дроту

• Меншыя электрычныя страты

• Большая эфектыўнасць пры працяглай працы

Гэта адна з прычын, чаму многія AGV сярэдняга і цяжкага рэжыму пераходзяць на архітэктуры 48 В.

3.2 Перавагі Серварухавікі пастаяннага току 24 В для прымянення AGV

Серварухавікі пастаяннага току 24 В застаюцца адным з найбольш шырока выкарыстоўваных рашэнняў у сістэмах AGV і AMR, асабліва для кампактнага прымянення і выкарыстання ў памяшканнях.

3.2.1 Падыходзіць для малых і сярэдніх AGV

Сервасістэмы 24 В звычайна выкарыстоўваюцца ў:

• Складскія АГВ

• Робаты-дастаўшчыкі

• Інспекцыйныя робаты

• Шпітальныя транспартныя робаты

• Малогабарытныя грузавыя аўтамабілі

Тыповыя характарыстыкі:

• Карысная нагрузка: лёгкія і сярэднія нагрузкі

• Працоўная хуткасць: ад нізкай да сярэдняй

• Унутраныя ўмовы

• Кароткія адлегласці падарожжаў

Для гэтых прыкладанняў 24 В забяспечвае дастатковы крутоўны момант, захоўваючы пры гэтым электрычную сістэму простай.

3.2.2 Палепшаная сумяшчальнасць са стандартнымі акумулятарнымі сістэмамі AGV

Многія кампактныя AGV выкарыстоўваюць:

• Літыевыя батарэі 24 В

• Свінцова-кіслотныя акумулятары 24В

• Прамысловыя сістэмы харчавання 24В

Выкарыстанне серварухавіка 24 В дазваляе прамую інтэграцыю з існуючымі платформамі акумулятараў без дадатковага пераўтварэння напружання.

Перавагі ўключаюць:

• Больш нізкі кошт сістэмы

• Спрошчанае кіраванне батарэяй

• Больш лёгкае абслугоўванне

• Больш шырокая даступнасць кампанентаў

3.2.3 Зніжэнне рызыкі бяспекі

З пункту гледжання электрабяспекі сістэмы 24 В забяспечваюць наступныя перавагі:

• Меншы рызыка паразы электрычным токам

• Лягчэй выкананне патрабаванняў бяспекі

• Больш просты дызайн абароны

Для AGV з тварам да чалавека, якія працуюць у:

• Бальніцы

• Офісы

• Рознічныя ўмовы

Сістэмы 24 В часта аддаюць перавагу з-за іх больш бяспечных нізкавольтных характарыстык.

3.2.4 Зніжэнне першапачатковага кошту сістэмы

У параўнанні з сістэмамі больш высокага напружання, рашэнні 24 В звычайна патрабуюць:

• Недарагія акумулятары

• Больш простыя кантролеры

• Менш дарагія кампаненты харчавання

Для недарагіх прыкладанняў AGV 24 В застаецца прывабным выбарам.

3.3 Абмежаванні серварухавікоў 24 В у прылажэннях высокай магутнасці AGV

Хоць сістэмы 24 В шырока выкарыстоўваюцца, яны маюць абмежаванні, калі AGV патрабуе большай прадукцыйнасці.

3.3.1 Больш высокі бягучы попыт

Па меры павелічэння магутнасці рухавіка ток значна павялічваецца.

Высокі ток стварае праблемы:

• Больш кабельнага ацяплення

• Большы памер дроту

• Больш высокія патрабаванні да раздымаў

• Павышаныя страты магутнасці

Напрыклад, звышмоцныя AGV, якія патрабуюць некалькі сотняў ват на кола, могуць стаць неэфектыўнымі з сістэмамі 24 В.

3.3.2 Зніжэнне эфектыўнасці для вялікіх нагрузак

Вялікія АГВ, якія нясуць:

• Аўтамабільныя кампаненты

• Паддоны

• Прамысловыя матэрыялы

патрабуецца высокі крутоўны момант падчас:

• Пачынаючы

• Паскарэнне

• Пад'ём па пандусе

Сістэме 24 В можа спатрэбіцца вельмі высокі выхадны ток, павялічваючы:

• Спажыванне батарэі

• Цеплавой стрэс

• Нагрузка кантролера

3.4 Перавагі Серварухавікі пастаяннага току 48 В для звышмоцных AGV

Серварухавікі 48 В становяцца ўсё больш папулярнымі ў прамысловых прыкладаннях AGV, таму што яны забяспечваюць больш высокую шчыльнасць магутнасці і больш высокую эфектыўнасць.

3.4.1 Больш высокая магутнасць

Сістэмы 48 В лепш падыходзяць для:

• АГВ вялікай магутнасці

• Аўтаномныя пагрузчыкі

• Завадскія транспартныя робаты

• Вонкавыя мабільныя робаты

• Вялікія AMR

Тыповыя вобласці прымянення:

• Карысная нагрузка ад некалькіх сотняў кілаграмаў да некалькіх тон

• Міжгароднія перавозкі

• Бесперапынная прамысловая эксплуатацыя

3.4.2 Меншы ток і лепшыя цеплавыя характарыстыкі

Паколькі рухавіку 48 В патрабуецца меншы ток для аднолькавай магутнасці, ён зніжае:

• Драйвер рухавіка для выпрацоўкі цяпла

• Павышэнне тэмпературы кабеля

• Стрэс ад разрадкі батарэі

Гэта паляпшае:

• Надзейнасць сістэмы

• Аперацыйная эфектыўнасць

• Тэрмін службы кампанентаў

Для AGV, якія працуюць 24/7, цеплавыя характарыстыкі з'яўляюцца найважнейшым канструктыўным фактарам.

3.4.3 Большы час працы ад батарэі

Сістэма 48 В паляпшае выкарыстанне батарэі, таму што:

• Змяншаюцца электрычныя страты

• Бягучыя пікі ніжэй

• Эфектыўнасць пераўтварэння энергіі паляпшаецца

Перавагі:

• Больш працяглыя працоўныя цыклы

• Менш частая зарадка

• Больш высокая прадукцыйнасць

Гэта асабліва важна для:

• Аўтаматызаваныя склады

• Разумныя заводы

• Лагістычныя цэнтры

3.4.4 Палепшаная прадукцыйнасць для прыкладанняў з вялікім крутоўным момантам

Цяжкія AGV патрабуюць моцнага крутоўнага моманту падчас:

• Пачатковы рух

• Паскарэнне нагрузкі

• Лазанне па нахіле

• Аварыйная прыпынак

Серварухавікі 48 В забяспечваюць перавагі ў:

• Пікавы крутоўны момант

• Дынамічны адказ

• Магчымасць бесперапыннай працы

Іх часта спалучаюць з:

• Планетарныя рэдуктары

• Прывадныя агрэгаты

• Інтэграваныя сервоприводы

для дасягнення больш высокай цягі.

3.5 Параўнанне серварухавікоў AGV 24V супраць 48V

3.6 Як выбраць паміж 24В і 48В для серварухавікоў AGV?

Пры выбары правільнага напружання вытворцы AGV павінны ўлічваць наступныя фактары.

3.6.1 Вага карыснай нагрузкі

Выберыце 24 В, калі:

• Карысная нагрузка адносна невялікая

• Габарыты аўтамабіля кампактныя

• Патрабуецца ўмераны крутоўны момант

Выберыце 48 В, калі:

• Карысная нагрузка перавышае некалькі сотняў кілаграмаў

• Неабходны высокі пускавы момант

• Перавозяць цяжкія матэрыялы

3.6.2 Працоўнае асяроддзе

Унутраныя прыкладання

24 В часта бывае дастаткова для:

• Склады

• Бальніцы

• Майстэрні

Прамысловае прымяненне для цяжкіх нагрузак

48 В звычайна пераважней для:

• Аўтамабільныя заводы

• Вытворчыя прадпрыемствы

• Буйныя лагістычныя цэнтры

3.6.3 Патрабаванні да працоўнага часу

Для AGV працуе:

• Шматзменнасць

• Аперацыя 24/7

• Далёкія паездкі

Сістэмы 48 В звычайна забяспечваюць лепшую энергаэфектыўнасць.

3.6.4 Патрабаванні да хуткасці і паскарэння

Больш прадукцыйныя AGV, якія патрабуюць:

• Больш хуткае паскарэнне

• Больш высокая хуткасць руху

• Частая змена нагрузкі

карысць ад серводвигателей 48В.

3.7 Інтэграцыя Серварухавікі 24В/48В з функцыяй бяспекі STO

Незалежна ад таго, выкарыстоўвае AGV архітэктуру харчавання 24 В або 48 В, бяспека застаецца важнай.

Высокапрадукцыйная сервосистема AGV павінна ўключаць у сябе:

• Двухканальны STO

• Зваротная сувязь кодэра

• Сумяшчальнасць з ПЛК бяспекі

• Інтэграцыя аварыйнага прыпынку

Выбар напружання ўплывае на прадукцыйнасць рухавіка, а STO забяспечвае бяспечную працу.

Напрыклад:

Убудаваны серварухавік 24 В з STO

Падыходзіць для:

• Малыя AMR

• Сумесныя робаты

• Лагістычныя робаты ў памяшканні

Убудаваны серводвигатель 48 В з STO

Падыходзіць для:

• АГВ вялікай магутнасці

• Прамысловыя мабільныя робаты

• Аўтаматызаваныя пагрузчыкі

Абедзве сістэмы могуць дасягнуць высокага ўзроўню бяспекі пры правільнай інтэграцыі.

3.8 Будучая тэндэнцыя: чаму больш прамысловых AGV пераходзяць на сістэмы 48 В

Па меры развіцця тэхналогіі AGV вытворцы патрабуюць:

• Больш высокая грузападымальнасць

• Больш працяглы час працы

• Больш хуткі рух

• Меншы памер аўтамабіля

Гэтыя тэндэнцыі спрыяюць пашырэнню прыняцця сервасістэм 48 В.

Чакаецца, што будучыя платформы AGV будуць выкарыстоўваць:

• Сістэмы літыевых батарэй 48 В

• Інтэграваныя серводвигатели

• Асаблівасці функцыянальнай бяспекі

• Інтэлектуальныя сеткі сувязі

Тым не менш, сістэмы 24 В будуць працягваць дамінаваць у кампактных праграмах AMR з-за іх прастаты, даступнасці і бяспекі.

Выснова: выбар правільнага напружання для серварухавікоў AGV

Выбар паміж серварухавікамі AGV на 24 В і 48 В залежыць ад патрабаванняў канкрэтнага прымянення.

Серварухавікі пастаяннага току 24 В ідэальна падыходзяць для:

• Кампактныя АГВ

• Лёгкія мабільныя робаты

• Унутраныя лагістычныя сістэмы

• Адчувальныя да кошту прыкладання

Серварухавікі пастаяннага току 48 В лепш падыходзяць для:

• АГВ вялікай магутнасці

• Прыкладання з высокім крутоўным момантам

• Працяглыя працоўныя цыклы

• Сістэмы прамысловай аўтаматызацыі

Для вытворцаў AGV OEM лепшым рашэннем з'яўляецца не проста выбар рухавіка з больш высокім напружаннем, але выбар ўзроўню напружання, які забяспечвае аптымальны баланс паміж:

• Прадукцыйнасць крутоўнага моманту

• Эфектыўнасць батарэі

• Патрабаванні бяспекі

• Кошт сістэмы

• Доўгатэрміновая надзейнасць

Правільна падабраны інтэграваны серварухавік пастаяннага току 24 В або 48 В з функцыяй STO можа значна палепшыць прадукцыйнасць AGV, бяспеку і эфектыўнасць працы.

4. Як механічны тормаз працуе разам з функцыяй STO?

У сучасных сістэмах AGV (аўтаматызаваны кіраваны транспартны сродак) і AMR (аўтаномны мабільны робат) бяспека не можа залежаць ад аднаго метаду абароны. У той час як STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту) забяспечвае істотны функцыянальны ўзровень бяспекі, не даючы серварухавіку ствараць крутоўны момант, ён фізічна не ўтрымлівае AGV у патрэбным становішчы.

Для прыкладанняў, якія ўключаюць:

• Перавозка цяжкіх грузаў

• Нахільныя паверхні

• Пасадкі паркоўкі

• Вертыкальныя пад'ёмныя механізмы

• Доўгачасовыя прыпынкі

механічны тормаз . для сумеснай працы з STO часта патрабуецца

Спалучэнне серварухавіка + двухканальнага STO + электрамагнітнага тормазу стварае поўнае рашэнне бяспекі, якое забяспечвае:

1. Бяспечнае выдаленне крутоўнага моманту

2. Надзейнае механічнае ўтрыманне

Разуменне розніцы паміж STO і механічным тармажэннем вельмі важна пры распрацоўцы бяспечных сістэм харчавання AGV.

4.1 Розніца паміж функцыяй STO і механічным тормазам

Нягледзячы на ​​​​тое, што STO і механічныя тармазы звязаны з прыпынкам руху, яны выконваюць зусім розныя функцыі.

Функцыя STO: прадухіленне генерацыі крутоўнага моманту рухавіка

STO - гэта электронная функцыя бяспекі, убудаваная ў сервапрывад.

Калі STO актываваны:

• Прывад спыняе падачу энергіі ў ланцугі, якія ствараюць крутоўны момант рухавіка

• Рухавік не можа стварыць крутоўны момант

• Прадухіляецца некантралюемае паскарэнне рухавіка

Аднак STO актыўна не спыняе механічны рух.

Напрыклад:

• AGV, які рухаецца, можа працягваць каціцца з-за інэрцыі

• Транспартны сродак на схіле можа рухацца назад

• Падвешаны груз можа ўпасці без дадатковай сілы ўтрымання

STO забяспечвае бяспеку рухавіка, але не блакуе механічную сістэму.

Механічны тормаз: фізічнае ўтрыманне нагрузкі

Механічны тормаз выкарыстоўвае фізічнае трэнне або сілу фіксацыі, каб прадухіліць рух.

Агульныя тыпы тармазоў AGV ўключаюць:

• Электрамагнітныя стойкавыя тормазы

• Спружынныя тармазы

• Дыскавыя тармазы

• Барабанныя тормазы

Тыповы тормаз серварухавіка AGV працуе наступным чынам:

З рухавіком

• Электрамагнітны тормаз атрымлівае напружанне

• Размыканне тармазоў

• Матор круціцца нармальна

Адключылася сілкаванне або адбылася няспраўнасць

• Тармазная шпулька губляе магутнасць

• Сіла спружыны задзейнічае тормаз

• Кола або вал рухавіка механічна заблакіраваны

Гэта забяспечвае надзейную ўтрымлівальную сілу нават пры адсутнасці электрычнасці.

4.2 Чаму аднаго STO недастаткова для бяспекі AGV

Многія распрацоўшчыкі AGV першапачаткова мяркуюць, што STO можа цалкам спыніць і ўтрымаць транспартны сродак. Аднак STO толькі адключае генерацыю крутоўнага моманту.

Некалькі сітуацый патрабуюць дадатковага механічнага ўтрымання.

4.2.1 АГВ, якія працуюць на схілах

Калі AGV спыняецца на нахіленай паверхні, сіла цяжару стварае сілу цягі.

Нават калі STO актыўны:

• Крутоўны момант рухавіка выдаляецца

• Колы не заблакіраваны

• Аўтамабіль можа скаціцца ўніз

Механічны тормаз прадухіляе непажаданае рух.

Тыповыя вобласці прымянення:

• Складскія пандусы

• Вонкавыя АГВ

• Фабрычныя падлогі з няроўнымі паверхнямі

• Аўтаматызаваныя пагрузчыкі

4.2.2 Перавозка цяжкіх грузаў

Чым цяжэй нагрузка AGV, тым больш рызыка руху пасля актывацыі STO.

Напрыклад:

2-тонны AGV, які перавозіць прамысловыя кампаненты, патрабуе надзейнага трымальнага механізму, таму што:

• Інэртнасць аўтамабіля высокая

• Знешнія сілы могуць рухаць платформу

• Патрабаванні бяспекі больш жорсткія

Механічны тормаз забяспечвае неабходны ўтрымліваючы момант пасля выдалення крутоўнага моманту рухавіка.

4.2.3 Доўгатэрміновая стаянка або ўмовы чакання

Падчас працяглых перыядаў прастою:

• STO прадухіляе рухальную актывацыю

• Тормаз захоўвае механічнае становішча

Гэта зніжае:

• Абаграванне рухавіка

• Спажыванне батарэі

• Утрымліваючы ток сервопривода

Для AGV, якія пастаянна працуюць на заводах, гэта павышае энергаэфектыўнасць.

4.3 Тыповая паслядоўнасць працы паміж STO і механічным тормазам

Правільна распрацаваная сістэма бяспекі AGV не актывуе STO і тормаз выпадковым чынам. Паслядоўнасць павінна быць узгоднена.

Агульны бяспечны працэс спынення:

Звычайная праца AGV

1. Сервапрывад атрымлівае каманды руху

2. Рухавік стварае крутоўны момант

3. Механічны тормаз застаецца адпушчаным

4. AGV рухаецца нармальна

Кантраляваны працэс прыпынку

1. AGV атрымлівае каманду 'Стоп'.

2. Сервакантролер выконвае запаволенне

3. Хуткасць рухавіка зніжаецца да нуля

4. Тормаз уключаецца

5. STO актываваны

Гэтая паслядоўнасць забяспечвае:

• Плыўная прыпынак

• Паменшанае механічнае ўздзеянне

• Бяспечнае выдаленне крутоўнага моманту

• Надзейнае ўтрыманне

Працэс аварыйнага прыпынку

Для надзвычайных сітуацый:

1. Спрацоўвае аварыйны сігнал

2. Safety PLC адпраўляе каманду прыпынку

3. Каналы STO актываваныя

4. Крутоўны момант рухавіка неадкладна здымаецца

5. Пры неабходнасці ўключаецца механічны тормаз

Дакладная паслядоўнасць залежыць ад:

• Хуткасць AGV

• Стан нагрузкі

• Патрабаванні па катэгорыі бяспекі

• Вынікі ацэнкі рызыкі

4.4 Інтэграцыя механічнага тормазу з двухканальнай сістэмай STO

Сучасныя сервосистемы AGV звычайна спалучаюць у сабе:

• Сервапрывад

• Двухканальныя ўваходы STO

• Выхад кіравання тармазамі

• Зваротная сувязь кодэра

• ПЛК бяспекі

Тыповая архітэктура:

Safety PLC | | Двухканальны STO | Сервапрывад | Серварухавік пастаяннага току | Механічны тормаз | Кола AGV 

ПЛК бяспекі кантралюе абодва:

• Актывацыя STO

• Уключэнне тормазаў

Гэта стварае шматслойную структуру бяспекі.

4.5 Метады кіравання тармазамі ў серварухавіках AGV

Ёсць некалькі спосабаў кіравання электрамагнітным тормазам.

Спосаб 1: кіраванне тармазамі сервапрывада

Серварапрывад непасрэдна кіруе працай тармазоў.

Перавагі:

• Аўтаматычны кантроль часу

• Узгоднена з хуткасцю рухавіка

• Зніжэнне складанасці праграмавання

Тыповая паслядоўнасць:

• Матор спыняецца

• Тормаз уключаецца

• STO актывуецца

Спосаб 2: Бяспека, кіраваная ПЛК

ПЛК бяспекі самастойна кіруе:

• сігналы STO

• Тармазное рэле

Перавагі:

• Больш высокая гнуткасць бяспекі

• Больш простая інтэграцыя ў складаныя сістэмы

Падыходзіць для:

• Вялікія аўтапаркі AGV

• Шматвосевыя мабільныя робаты

• Сістэмы прамысловай аўтаматызацыі

Спосаб 3: механічны тормаз з абаронай ад адключэння

Спружынныя электрамагнітныя тармазы звычайна выкарыстоўваюцца, таму што:

• Тормаз спрацоўвае пры адключэнні электрычнасці

• Бяспечны стан дасягаецца аўтаматычна

Гэта важна для:

• Няспраўнасці батарэі

• Аварыйныя адключэнні

• Падзеі адключэння кабеля

4.6 Як выбраць правільны тормаз для серварухавіка AGV?

Выбар тормазу патрабуе ўліку некалькіх механічных фактараў.

4.6.1 Момант утрымання

Момант утрымання тормазу павінен перавышаць максімальную знешнюю нагрузку.

Фактары ўключаюць:

• Вага АГВ

• Вага карыснай нагрузкі

• Дыяметр колы

• Максімальны кут нахілу пахілу

Заўсёды трэба ўлічваць запас трываласці.

4.6.2 Час рэакцыі на тармажэнне

Хуткая рэакцыя на тармажэнне важная ў надзвычайных сітуацыях.

Важныя параметры:

• Час вызвалення тормазу

• Час уключэння тормазаў

• Механічная затрымка

Для крытычна важных для бяспекі AGV меншы час водгуку паляпшае абарону.

4.6.3 Працоўны цыкл

Тармазы AGV могуць адчуваць:

• Частыя прыпынкі

• Бесперапыннае ўтрыманне

• Аварыйная актывацыя

Тормаз павінен адпавядаць:

• Працоўная частата

• Цеплавыя патрабаванні

• Чаканы тэрмін службы

4.7 Прымяненне механічнага тормазу + STO ў розных сістэмах AGV

Складскія АГВ

Патрабаванні:

• Частыя цыклы старт/стоп

• Узаемадзеянне чалавека

• Дакладнае пазіцыянаванне

Рэкамендуецца:

• STO для бяспечных прыпынкаў

• Тормаз для стаянкі

Цяжкія прамысловыя АГВ

Патрабаванні:

• Высокая грузападымальнасць

• Працяглая эксплуатацыя

• Магчымасць нахілу

Рэкамендуецца:

• Двухканальны STO

• Электрамагнітны тормаз з вялікім крутоўным момантам

Аўтаматызаваныя пагрузчыкі AGV

Патрабаванні:

• Вертыкальная апрацоўка грузаў

• Дакладная прыпынак

Рэкамендуецца:

• STO

• Механічны трымальны тормаз

• Дадатковы кантроль бяспекі

Мабільныя робаты на адкрытым паветры

Патрабаванні:

• Ўстойлівасць да надвор'я

• Няроўная мясцовасць

• Аварыйнае ўтрыманне

Рэкамендуецца:

• Серварухавік з рэйтынгам IP

• STO

• Надзейны механічны тормаз

4.8 Перавагі спалучэння STO і механічнага тормазу ў сістэмах AGV

Выкарыстанне STO разам з механічным тормазам дае некалькі пераваг:

Палепшаная бяспека

• Прадухіляе нечаканы крутоўны момант рухавіка

• Перашкаджае руху аўтамабіля

• Падтрымлівае аварыйную прыпынак

Лепшая абарона ад нагрузкі

• Прадухіляе слізгаценне

• Абараняе грузы, якія транспартуюцца

• Зніжае механічныя ўдары

Больш высокая надзейнасць сістэмы

• Захоўвае становішча падчас страты харчавання

• Зніжае залежнасць ад праграмнага кіравання

• Забяспечвае некалькі слаёў бяспекі

Адпаведнасць патрабаванням прамысловай бяспекі

Спалучэнне:

• Двухканальны STO

• Механічны тормаз

• ПЛК бяспекі

дапамагае сістэмам AGV дасягнуць больш высокіх узроўняў функцыянальнай бяспекі.

Выснова: STO і механічны тормаз з'яўляюцца дадатковымі тэхналогіямі бяспекі

Для прымянення AGV і AMR STO і механічныя тармазы не павінны разглядацца як альтэрнатыва. Яны вырашаюць розныя задачы бяспекі.

• STO абараняе ад ненаўмыснага стварэння крутоўнага моманту рухавіка

• Механічныя тармазы абараняюць ад непажаданых фізічных рухаў

Надзейная сістэма прывада AGV звычайна спалучае ў сабе:

• Серварухавік пастаяннага току нізкага напружання

• Убудаваны драйвер сервопривода

• Двухканальны STO

• Электрамагнітны стойкавы тормаз

• Бяспека сувязі PLC

Гэта спалучэнне забяспечвае больш бяспечную працу, лепшы кантроль нагрузкі і больш высокую надзейнасць для сучасных аўтаматызаваных транспартных сістэм. Для вытворцаў AGV, якія распрацоўваюць сучасныя мабільныя робаты, інтэграцыя функцый STO і механічнага тармажэння з'яўляецца ключавым падыходам да дасягнення бяспечнага і эфектыўнага кіравання рухам.

5. Як рэалізаваць бяспечны прыпынак 1 (SS1) з функцыяй STO?

5.1 Розніца паміж STO і SS1

STO:

• Адразу здымае магчымасць крутоўнага моманту

• Не кантралюе прыпынак руху

SS1:

• Спачатку выконвае кантраляванае запаволенне

• Затым актывуе STO

Для AGV, якія перавозяць цяжкія нагрузкі, звычайна аддаюць перавагу SS1, таму што рэзкае зняцце крутоўнага моманту можа выклікаць:

• Пераключэнне нагрузкі

• Механічны ўдар

• Зніжэнне дакладнасці пазіцыянавання

5.2 Тыповая рэалізацыя SS1 у сістэмах AGV

Ахоўны ПЛК або рэле бяспекі кантралюе аварыйныя сігналы.

Паслядоўнасць:

1. Націснута аварыйная кнопка

2. Кантролер бяспекі пасылае каманду 'Стоп'.

3. Сервапрывад ажыццяўляе кіраванае тармажэнне

4. Пасля маніторынгу затрымкі/часу:

5. Актывуецца двухканальны STO

Перавагі:

• Больш плыўная прыпынак

• Зніжэнне механічных нагрузак

• Лепшая абарона ад нагрузкі

6. Як выбраць сервапрывады з падтрымкай бяспекі FSoE або CANopen?

6.1. Патрабаванні да бяспекі сувязі для сучасных AGV

Прасунутыя AGV часта патрабуюць сувязі паміж:

• ПЛК бяспекі

• Сервапрывады

• Кантролеры рухавікоў

• Лазерныя сканеры

• Датчыкі бяспекі

Агульныя пратаколы бяспекі ўключаюць:

FSoE (функцыянальная бяспека праз EtherCAT)

Падыходзіць для:

• Высокапрадукцыйныя сістэмы аўтаматызацыі

• Разумныя заводы

• Шматвосевыя АГВ

Перавагі:

• Хуткая сувязь

• Высокая дакладнасць сінхранізацыі

• Інтэграваная сетка бяспекі

Бяспека CANopen

Падыходзіць для:

• Мабільныя робаты

• АГВ

• Размеркаваныя сістэмы кіравання

Перавагі:

• Эканамічна выгадна

• Простая архітэктура

• Шырокае распаўсюджванне ў прамысловасці

6.2 Крытэрыі выбару бяспечных сервапрывадаў

Выберыце дыскі з:

• Двухканальныя ўваходы STO

• Магчымасць SIL2/SIL3

• Падтрымка бяспечнай сувязі

• Сумяшчальнасць са зваротнай сувяззю кодэра

• Дыягнастычныя функцыі

7. Ці можа толькі STO прадухіліць выпадковае слізгаценне AGV па схілах?

Для прыкладанняў AGV (аўтаматызаваны транспартны сродак з аўтаматычным кіраваннем) і AMR (аўтаномны мабільны робат) бяспека падчас прыпынку з'яўляецца найважнейшым фактарам канструкцыі, асабліва калі транспартны сродак працуе на пандусах, нахіленых паверхнях або няроўных падлогах завода.

Частае пытанне сярод інжынераў AGV:

Ці можа адзін STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту) прадухіліць выпадковае слізгаценне AGV па схілах?

Адказ адмоўны. Толькі STO не можа гарантаваць, што AGV застанецца нерухомым на схіле.

STO прызначаны для бяспечнага выдалення крутоўнага моманту рухавіка , прадухіляючы ненаўмысны рух рухавіка. Аднак гэта не забяспечвае фізічную сілу фіксацыі, каб утрымліваць транспартны сродак на месцы.

Для прымянення на схілах вытворцы AGV звычайна спалучаюць:

• Двухканальная функцыя STO

• Электрамагнітны механічны тормаз

• Правільнае зніжэнне перадач

• Стратэгія кантролю супраць адкату

для дасягнення надзейнага прыпынку і ўтрымання.

7.1 Разуменне таго, што насамрэч робіць STO у сістэмах AGV

STO - функцыянальная функцыя бяспекі, інтэграваная ў сервапрывады, якая не дазваляе рухавіку ствараць крутоўны момант.

Калі STO актываваны:

1. Серварапрывад адключае сілавы каскад

2. Падача току рухавіка перарвана

3. Стварэнне крутоўнага моманту спыняецца

4. Матор не можа актыўна кіраваць колам

Гэта абараняе ад:

• Нечаканы запуск рухавіка

• Некантралюемае паскарэнне

• Памылкі кіравання сервоприводом

• Няспраўнасці ланцуга бяспекі

Аднак STO не стварае тармазны момант.

Вал рухавіка і колы па-ранейшаму механічна свабодныя, калі не выкарыстоўваецца іншы механізм утрымання.

7.2 Чаму AGV можа рухацца пасля актывацыі STO на схіле

Калі AGV працуе на схіле, некаторыя фізічныя сілы могуць выклікаць рух нават пасля актывацыі STO.

7.2.1 Сіла гравітацыі на нахіленых паверхнях

Самы важны фактар ​​- гравітацыя.

Калі AGV прыпаркаваны на схіле, вага аўтамабіля стварае сілу ўніз.

Складнік сілы, якая цягне AGV ўніз, залежыць ад:

• Вага аўтамабіля

• Кут нахілу

• Трэнне колаў

• Размеркаванне нагрузкі

Калі сіла спуску перавышае супраціў:

• Трэнне шын

• Супраціў скрынкі перадач

• Механічная будова

AGV можа павольна каціцца.

7.2.2 Страта трымаючага моманту рухавіка

Падчас звычайнай працы серварухавікі могуць падтрымліваць становішча, актыўна ствараючы крутоўны момант.

Напрыклад:

• AGV спыняецца на з'ездзе

• Сервапрывад падтрымлівае ўтрымліваючы крутоўны момант на нулявой хуткасці

• Матор супраціўляецца вонкавым рухам

Пасля актывацыі STO:

• Крутоўны момант рухавіка знікае

• Утрыманне пазіцыі здымаецца

• Знешнія сілы могуць рухаць транспартны сродак

Вось чаму STO не варта лічыць заменай механічнага тормазу.

7.2.3 Вялікая карысная нагрузка павялічвае рызыку слізгацення

Чым цяжэй нагрузка AGV, тым большая патэнцыяльная сіла слізгацення.

Цяжкія АГВ, якія перавозяць:

• Аўтамабільныя кампаненты

• Сталёвыя матэрыялы

• Паддоны

• Прамысловае абсталяванне

патрабуюць больш моцных утрымліваючых рашэнняў.

Для гэтых прыкладанняў выкарыстанне толькі STO можа стварыць рызыку для бяспекі.

7.3 STO супраць механічнага тормазу: розныя функцыі бяспекі

Распаўсюджанае непаразуменне заключаецца ў тым, што STO і механічныя тармазы выконваюць адну і тую ж функцыю.

Яны насамрэч вырашаюць розныя праблемы.

Найлепшая архітэктура бяспекі AGV выкарыстоўвае абедзве тэхналогіі разам.

7.4 Рэкамендуемая архітэктура бяспекі для AGV, якія працуюць на схілах

Для AGV, якія працуюць на нахільных паверхнях, тыповая канструкцыя бяспекі ўключае:

Крок 1: Кантраляванае запаволенне

Перад актывацыяй STO:

• Сервакантролер зніжае хуткасць

• AGV тармозіць плаўна

• Механічнае ўздзеянне зведзена да мінімуму

Гэта часта рэалізуецца праз:

• SS1 (бяспечны прыпынак 1)

• Каманды кіраванага тармажэння

Крок 2: Механічны тормаз

Пасля дасягнення AGV бяспечнай або нулявой хуткасці:

• Уключаецца электрамагнітны тормаз

• Кола або вал рухавіка фізічна заблакіраваны

Тормаз забяспечвае:

• Утрымліваючы крутоўны момант

• Абарона ад адкату

• Стабільнае парковачнае становішча

Крок 3: Актывацыя STO

Пасля тармажэння:

• Двухканальныя ўваходы STO актываваны

• Стварэнне крутоўнага моманту рухавіка бяспечна адключана

Канчатковы стан становіцца:

Крутоўны момант рухавіка выдалены + Механічнае становішча заблакіравана

Гэта забяспечвае больш высокі ўзровень бяспекі.

7.5 Роля электрамагнітных тармазоў у прымяненні схілаў AGV

Электрамагнітныя тармазы звычайна ўбудоўваюцца ў серварухавікі AGV, таму што яны забяспечваюць надзейную ўтрымлівальную сілу.

Звычайны спружынны электрамагнітны тормаз працуе наступным чынам:

Падчас нармальнага руху

• Тармазная шпулька атрымлівае харчаванне

• Размыканне тармазоў

• Матор круціцца нармальна

Падчас прыпынку або збою харчавання

• Тормазы адключаюцца

• Сіла спружыны задзейнічае тормаз

• Вал рухавіка заблакаваны

Такая канструкцыя забяспечвае бяспечную функцыю, таму што тормаз аўтаматычна ўключаецца пры страце харчавання.

7.6 Як выбраць правільны тормаз для AGV на схіле?

Выбар тормазу патрабуе разліку неабходнага моманту ўтрымання.

Важныя фактары ўключаюць:

7.6.1 Вага і карысная нагрузка AGV

Большы вага аўтамабіля патрабуе:

• Больш высокі тармазны момант

• Больш моцная магчымасць механічнай блакіроўкі

7.6.2 Максімальны вугал нахілу

Больш круты схіл стварае вялікую сілу спуску.

АГВ працуюць на:

• 5° пандусы

• 10° завадскіх адхонаў

• Адкрыты няроўны рэльеф

могуць спатрэбіцца іншыя характарыстыкі тармазоў.

7.6.3 Дыяметр колы і перадаткавае стаўленне

Механічная трансмісія ўплывае на неабходны тармазны момант.

Большыя колы і больш нізкія перадачы могуць запатрабаваць больш моцнага тармажэння.

7.6.4 Запас бяспекі

Прамысловыя сістэмы AGV звычайна ўключаюць дадатковы запас трываласці, паколькі рэальныя асяроддзя могуць уключаць:

• Мокрыя падлогі

• Няроўныя паверхні

• Зменныя карысныя нагрузкі

• Знос шын

7.7 Ці могуць скрынкі перадач прадухіліць слізгаценне AGV без тормазу?

Некаторыя сістэмы AGV выкарыстоўваюць рухавікі-рэдуктары, асабліва:

• Серварухавікі пастаяннага току з планетарнымі рэдуктарамі

• Чарвячныя серварухавікі

каб палепшыць здольнасць утрымліваць.

Аднак толькі супраціў каробкі перадач звычайна не лічыцца поўным рашэннем бяспекі.

Перавагі чарвячнай перадачы

Чарвячныя сістэмы могуць забяспечыць:

• Высокі каэфіцыент зніжэння

• Павялічаная магчымасць самаблакіроўкі

• Больш высокі супраціў утрыманню

Аднак:

• Прадукцыйнасць самафіксацыі залежыць ад канструкцыі

• Знос можа знізіць эфектыўнасць

• Стандарты бяспекі ўсё яшчэ могуць патрабаваць спецыяльнага тормазу

Для важных з пункту гледжання бяспекі AGV механічны тормаз застаецца пераважным рашэннем.

7.8 Дадаткі, дзе можа быць прымальным толькі STO

Нягледзячы на ​​​​тое, што адзін STO не падыходзіць для ўтрымання на схіле, некаторыя прыкладанні AGV могуць не патрабаваць механічнага тормазу.

Прыклады:

Плоскія крытыя складскія АГВ

Умовы:

• Роўны падлогу

• Нізкая грузападымальнасць

• Нізкая знешняя сіла

STO можа быць дастаткова для прадухілення нечаканай працы рухавіка.

Мабільныя робаты з нізкай інэрцыяй

Прыклады:

• Інспекцыйныя робаты

• Маленькія робаты-дастаўшчыкі

• Лёгкія AMR

Рызыка бескантрольнага руху значна менш.

7.9 Праграмы, якія патрабуюць STO + механічны тормаз

Механічны тормаз настойліва рэкамендуецца для:

Цяжкія АГВ

Прыклады:

• Аўтамабільная вытворчасць АГВ

• Палетныя транспартныя сродкі

• Завадскія лагістычныя робаты

Аперацыя рампы

Прыклады:

• Шматузроўневыя склады

• Пагрузачныя платформы

• Вонкавыя лагістычныя сістэмы

Вертыкальныя або пад'ёмныя прыкладання

Прыклады:

• Пад'ёмныя платформы АГВ

• Аўтаматызаваныя пагрузчыкі

• Робаты для апрацоўкі матэрыялаў

Сферы чалавечага супрацоўніцтва

Там, дзе аператары працуюць побач з AGV, дадатковая абарона ўтрымання павышае бяспеку.

7.10 Рэкамендацыі па распрацоўцы бяспекі AGV з STO і тармазамі

Для надзейнай працы AGV вытворцы павінны ўлічваць:

Выкарыстоўвайце двухканальны STO

Перавагі:

• Рэзерваваны кантроль бяспекі

• Маніторынг няспраўнасцяў

• Больш высокі ўзровень бяспекі

Аб'яднайце STO з Mechanical Holding

Рэкамендуецца для:

• Схілы

• Вялікія грузы

• Доўгія перыяды паркоўкі

Выканайце ацэнку рызыкі

Ацаніць:

• Максімальная нагрузка

• Максімальны ўхіл

• Тармазны шлях

• Экалагічныя ўмовы

Праверце рэальныя ўмовы эксплуатацыі

Праверка павінна ўключаць:

• Аварыйныя прыпынкі

• Сцэнары адмовы батарэі

• Тэсты паркоўкі на рампе

• Аперацыя з максімальнай карыснай нагрузкай

Выснова: толькі STO не можа прадухіліць слізгаценне AGV па схілах

STO з'яўляецца важнай функцыяй бяспекі для сервосистем AGV, але яна не прызначана для фізічнага ўтрымання аўтамабіля ў патрэбным месцы.

Асноўная роля STO:

• Выдаленне крутоўнага моманту рухавіка

• Прадухіленне нечаканай актывацыі дыска

• Забеспячэнне абароны функцыянальнай бяспекі

Для AGV, якія працуюць на схілах або перавозяць цяжкія грузы, рэкамендуецца наступнае рашэнне:

Серварухавік пастаяннага току нізкага напружання + Двухканальны STO + Электрамагнітны тормаз + Упраўленне PLC бяспекі

Гэта спалучэнне забяспечвае:

• Бяспечнае выдаленне крутоўнага моманту

• Надзейнае ўтрыманне пазіцыі

• Абарона ад выпадковага слізгацення

• Палепшаная бяспека эксплуатацыі AGV

Для сучасных вытворцаў AGV і AMR разуменне розніцы паміж STO і механічным тармажэннем вельмі важна для распрацоўкі бяспечных, надзейных і сумяшчальных сістэм харчавання мабільных робатаў.

8. Розніца паміж апаратным STO і праграмным STO

STO на аснове апаратнага забеспячэння - гэта функцыя бяспекі, якая рэалізуецца праз спецыяльныя схемы электрычнай бяспекі ўнутры сервапрывада.

Замест таго, каб спадзявацца на праграмныя каманды, апаратнае забеспячэнне STO напрамую перапыняе шлях энергіі, неабходны рухавіку для стварэння крутоўнага моманту.

Тыповая апаратная архітэктура STO ўключае:

• Двухканальныя ўваходы STO

• Незалежныя схемы бяспекі

• Механізм адключэння сілавой ступені

• Кампаненты кантролю бяспекі

Калі спрацоўвае STO:

1. ПЛК бяспекі або аварыйная схема пасылае сігналы STO

2. Уваходныя каналы STO актываваны

3. Прыступка харчавання сервопривода адключана

4. Стварэнне крутоўнага моманту рухавіка спыняецца

5. Прывад AGV становіцца не ў стане ствараць крутоўны момант руху

Ахоўнае дзеянне адбываецца незалежна ад асноўнага праграмнага забеспячэння кіравання.

8.2 Перавагі апаратнага забеспячэння STO для сістэм AGV

8.2.1 Незалежны шлях бяспекі

Самая вялікая перавага апаратнага забеспячэння STO заключаецца ў тым, што функцыя бяспекі не залежыць ад звычайнага праграмнага забеспячэння кіравання рухавіком.

Нават калі праблемы ўзнікаюць у:

• Прашыўка кіравання рухам

• Сетка сувязі

• Прыкладное праграмнае забеспячэнне

• Галоўны кантролер

апаратная схема STO можа адключыць крутоўны момант рухавіка.

Гэта забяспечвае дадатковы ўзровень бяспекі.

8.2.2 Больш высокая магчымасць выяўлення памылак

Сучаснае абсталяванне STO звычайна выкарыстоўвае:

• Двухканальныя ўваходы

• Лішнія схемы

• Функцыі крос-маніторынгу

Калі адзін канал выходзіць з ладу з-за:

• Кароткае замыканне

• Пашкоджанне праводкі

• Няспраўнасць кампанента

сістэма можа выявіць няспраўнасць.

Гэта паляпшае:

• Надзейнасць бяспекі

• Магчымасць дыягностыкі

• Абарона машыны

8.2.3 Больш хуткае рэагаванне бяспекі

Паколькі апаратны STO непасрэдна адключае ступень харчавання, час водгуку звычайна вельмі кароткі.

Гэта важна для:

• Аварыйныя прыпынкі

• Прадухіленне сутыкненняў

• Зоны ўзаемадзеяння чалавека і машыны

Для AGV, якія працуюць побач з рабочымі, хуткае выдаленне крутоўнага моманту зніжае магчымыя рызыкі.

8.2.4 Большая прыдатнасць для сертыфікацыі бяспекі

Апаратныя сродкі STO шырока выкарыстоўваюцца ў прылажэннях прамысловай бяспекі, таму што могуць падтрымліваць больш высокія патрабаванні бяспекі.

Тыповыя вобласці прымянення:

• Завадскія АГВ

• Лагістыка аўтамабільнай вытворчасці

• Вялікагрузныя мабільныя робаты

• Сумесныя сістэмы аўтаматызацыі

Звычайна яго выбіраюць, калі патрабуецца выкананне стандартаў функцыянальнай бяспекі.

8.3 Што такое STO на аснове праграмнага забеспячэння?

Праграмнае забеспячэнне STO абапіраецца на ўбудаванае праграмнае забеспячэнне кантролера рухавіка або прыкладное праграмнае забеспячэнне для адключэння генерацыі крутоўнага моманту.

Каманда бяспекі апрацоўваецца з дапамогай праграмнай логікі.

Тыповая аперацыя:

1. Кантролер атрымлівае каманду на прыпынак

2. Праграмнае забеспячэнне вызначае стан бяспекі

3. Алгарытм кіравання адключае выхад рухавіка

4. Крутоўны момант рухавіка выдаляецца

У адрозненне ад апаратнага STO, функцыя бяспекі залежыць ад:

• Праца працэсара

• Выкананне прашыўкі

• Цэласнасць праграмнага забеспячэння

• Надзейнасць сувязі

8.4 Перавагі STO на аснове праграмнага забеспячэння

Нягледзячы на ​​тое, што апаратнае забеспячэнне STO з'яўляецца пераважным для многіх важных для бяспекі прыкладанняў, праграмныя функцыі бяспекі таксама маюць перавагі.

8.4.1 Гнуткія функцыі кіравання

Праграмныя рашэнні могуць забяспечваць пашыраныя функцыі руху, такія як:

• Кантраляваная прыпынак

• Абмежаванне крутоўнага моманту

• Маніторынг хуткасці

• Пасадовы кантроль

Гэтыя функцыі можна наладзіць праз параметры праграмнага забеспячэння.

8.4.2 Больш простая сістэмная інтэграцыя

Праграмныя функцыі бяспекі могуць спрасціць:

• Праграмаванне

• Канфігурацыя параметраў

• Настройка сістэмы

Для прыкладанняў з меншай рызыкай бяспекі праграмнае кіраванне можа забяспечыць дастатковую функцыянальнасць.

8.4.3 Зніжэнне кошту сістэмы

У параўнанні са спецыяльнымі апаратнымі схемамі бяспекі праграмныя рашэнні могуць паменшыць:

• Колькасць кампанента

• Патрабаванні да праводкі

• Кошт абсталявання

Гэта можа быць прывабным для:

• Малыя AMR

• Навучальныя робаты

• Мабільныя платформы з нізкім узроўнем рызыкі

8.5 Параўнанне апаратных STO і праграмных STO

8.6 Чаму апаратнае забеспячэнне STO з'яўляецца пераважным для прамысловых AGV

Прамысловыя AGV часта працуюць у асяроддзі, дзе парушэнні бяспекі могуць выклікаць:

• Пашкоджанне абсталявання

• Перапынак вытворчасці

• Рызыкі траўматызму работнікаў

• Матэрыяльныя страты

Прыклады:

• Аўтамабільныя заводы

• Заводы па вытворчасці акумулятараў

• Цяжкія лагістычныя склады

• Аўтаматызаваныя зборачныя лініі

У гэтых прыкладаннях вытворцы звычайна аддаюць перавагу апаратнаму STO, таму што яно забяспечвае:

Незалежная абарона

Функцыя бяспекі застаецца актыўнай, нават калі:

• Збой сувязі

• Збой праграмнага забеспячэння кантролера

• Падключэнне да сеткі перапынена

Надзейнае рэагаванне на надзвычайныя сітуацыі

Пры паступленні аварыйнага сігналу:

• STO неадкладна здымае крутоўны момант рухавіка

• AGV не можа працягваць рух

• Рызыка нечаканага руху зведзены да мінімуму

Больш простая праверка бяспекі

Апаратная STO забяспечвае больш ясную архітэктуру бяспекі для:

• Ацэнка рызыкі

• Тэставанне бяспекі

• Сертыфікат машыны

8.7 Як апаратныя STO і функцыі бяспекі праграмнага забеспячэння працуюць разам

Сучасныя сістэмы AGV часта спалучаюць абодва падыходу замест выбару толькі аднаго.

Тыповая архітэктура:

датчык бяспекі | Бяспека PLC | +----------------+ | | Апаратнае забеспячэнне STO Праграмнае кіраванне | | Кантролер руху сервапрывада | Серварухавік пастаяннага току | Кола AGV 

Кожны пласт выконвае розныя функцыі.

Кіраванне функцыямі праграмнага забеспячэння:

• Звычайнае кіраванне рухам

• Рэгуляванне хуткасці

• Кантроль пазіцыі

• Каманды навігацыі

Апаратныя ручкі STO:

• Аварыйнае зняцце крутоўнага моманту

• Ахоўнае адключэнне

• Абарона ад нечаканага руху

Такі шматслойны падыход забяспечвае прадукцыйнасць і бяспеку.

8.8 Узаемасувязь паміж STO і іншымі функцыямі бяспекі

STO звычайна з'яўляецца часткай больш шырокай функцыянальнай сістэмы бяспекі.

Агульныя звязаныя функцыі ўключаюць:

SS1 (бяспечны прыпынак 1)

Мэта:

• Кантраляванае запаволенне

• Затым актывацыя STO

Выкарыстоўваецца для:

• Цяжкія АГВ

• Прыкладанні, адчувальныя да нагрузкі

SLS (бяспечна абмежаваная хуткасць)

Мэта:

• Абмяжоўвае хуткасць AGV у пэўных раёнах

Выкарыстоўваецца для:

• Зоны чалавечага супрацоўніцтва

• Складскія скрыжаванні

SBC (бяспечнае кіраванне тармазамі)

Мэта:

• Бяспечна кантралюе ўключэнне механічнага тормазу

Выкарыстоўваецца для:

• Схілы

• Вялікія грузы

• Вертыкальныя сістэмы

8.9 Правільны выбар Рашэнне STO для прыкладанняў AGV

Пры выбары серварухавіка AGV з магчымасцю STO вытворцы павінны ацаніць:

Патрабаванні бяспекі

Разгледзім:

• Вага карыснай нагрузкі

• Аперацыйнае асяроддзе

• Узровень узаемадзеяння чалавека

• Патрабаваная катэгорыя бяспекі

Узровень рызыкі прыкладання

Праграмы з нізкім узроўнем рызыкі:

Прыклады:

• Маленькія пакаёвыя робаты

• Лабараторныя АМР

Магчымае рашэнне:

• Праграмныя функцыі бяспекі

Праграмы высокай рызыкі:

Прыклады:

• АГВ вялікай магутнасці

• Аўтамабільныя лагістычныя робаты

• Транспартныя сродкі для эксплуатацыі рампы

Рэкамендуецца:

• Двухканальны апаратны STO

• Механічны тормаз

• Інтэграцыя ПЛК бяспекі

Патрабаванні да сувязі

Пашыраным сістэмам AGV можа спатрэбіцца:

• Бяспека CANopen

• Бяспека EtherCAT

• FSoE

пры захаванні апаратнага STO ў якасці апошняга ўзроўню бяспекі.

Выснова: апаратнае забеспячэнне STO супраць Праграмнае забеспячэнне STO для серводвигателей AGV

Як апаратныя STO, так і праграмныя STO могуць дапамагчы палепшыць бяспеку AGV, але яны служаць розным мэтам.

Абсталяванне STO забяспечвае:

• Незалежная абарона бяспекі

• Больш хуткае выдаленне крутоўнага моманту

• Больш высокая надзейнасць

• Лепшая прыдатнасць для прамысловых АГВ

STO на аснове праграмнага забеспячэння забяспечвае:

• Гнуткае кіраванне

• Больш простая канфігурацыя

• Больш нізкі кошт

Для сучасных прамысловых AGV і AMR звычайна рэкамендуецца наступны падыход:

Серварухавік пастаяннага току нізкага напружання + Двухканальны апаратны STO + ПЛК бяспекі + Механічны тормаз (пры неабходнасці)

Гэтая архітэктура забяспечвае найлепшы баланс паміж:

• Функцыянальная бяспека

• Прадукцыйнасць руху

• Надзейнасць сістэмы

• Доўгатэрміновая эфектыўнасць працы

Для вытворцаў AGV, якія распрацоўваюць аўтаномныя транспартныя сродкі наступнага пакалення, выбар сістэмы серводвигателя з сертыфікаванай апаратнай магчымасцю STO з'яўляецца ключавым крокам на шляху да дасягнення больш бяспечных і надзейных рашэнняў аўтаматызацыі.

9. Уплыў актывацыі STO на тэрмін службы батарэі AGV і стабільнасць харчавання

9.1 STO зніжае непатрэбнае спажыванне энергіі

Калі STO актываваны:

• Стварэнне крутоўнага моманту рухавіка спыняецца

• Токавы выхад адключаны

• Змяншаецца вылучэнне цяпла

Перавагі:

• Ніжэйшае спажыванне ў рэжыме чакання

• Паменшаны разрад батарэі

• Палепшаныя цеплавыя характарыстыкі

9.2 Меркаванні сістэмы акумулятара

Дызайнеры AGV павінны ўлічваць:

• Стабільнасць напружання батарэі

• Пікавы попыт на ток

• Рэгенератыўнае тармажэнне

• Цыклы зарадкі

Правільна спраектаваная сервосистема паляпшае:

• Час працы

• Тэрмін службы батарэі

• Агульная эфектыўнасць сістэмы

10. Як падключыць ПЛК бяспекі да ўваходаў STO сервапрывада пастаяннага току?

У сучасных сістэмах AGV (аўтаматызаваны транспартны сродак з аўтаматычным кіраваннем) і AMR (аўтаномны мабільны робат) злучэнне Safety PLC з уваходамі STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту) сервапрывада пастаяннага току з'яўляецца найважнейшым крокам для дасягнення надзейнай функцыянальнай бяспекі.

Safety PLC дзейнічае як цэнтральны кантролер бяспекі, кантралюючы такія прылады, як:

• Кнопкі аварыйнага прыпынку

• Лазерныя сканеры бяспекі

• Светлавыя заслоны бяспекі

• Ахоўныя дзверы

• Датчыкі выяўлення сутыкненняў

Калі ўзнікае небяспечная сітуацыя, Safety PLC пасылае сігнал бяспекі на ўваходы STO сервапрывада, неадкладна прадухіляючы генерацыю крутоўнага моманту рухавіком.

Правільна распрацаванае злучэнне STO гарантуе:

• Бяспечнае спыненне руху АГВ

• Прадухіленне нечаканага перазапуску

• Адпаведнасць патрабаванням функцыянальнай бяспекі

• Надзейная праца ў асяроддзях сумеснай працы чалавека і машыны

10.1. Разуменне ролі ўваходных дадзеных ПЛК бяспекі і STO

Перш чым падключаць сістэму, важна зразумець функцыю кожнага кампанента.

Функцыя ПЛК бяспекі

Кампанія Safety PLC адказвае за:

• Маніторынг прылад бяспекі

• Ацэнка логікі бяспекі

• Адпраўка каманд бяспекі

• Выяўленне няспраўнасцяў схемы бяспекі

Тыповыя меры бяспекі AGV ўключаюць:

• Кнопка аварыйнага прыпынку

• Сканер бяспекі

• Ахоўны датчык

• Аператарскі кантроль доступу

Калі ПЛК бяспекі выяўляе падзею бяспекі, ён актывуе выхад STO.

Сервапрывад пастаяннага току Функцыя STO

Уваход STO на сервапрывад пастаяннага току кіруе магчымасцю генерацыі крутоўнага моманту рухавіка.

Калі ўваходы STO актыўныя:

• Прыступка харчавання сервопривода застаецца адключанай

• Стварэнне крутоўнага моманту рухавіка спыняецца

• AGV не можа кіраваць

Калі ўваходы STO вызвалены:

• Сервапрывад можа працаваць нармальна

• Кіраванне рухавіком аднаўляецца пасля належных умоў уключэння

10.2 Базавая двухканальная архітэктура праводкі STO

Прамысловыя сервасістэмы AGV звычайна выкарыстоўваюць двухканальную праводку STO для большай надзейнасці бяспекі.

Тыповая структура злучэння:

 Safety PLC STO Output Channel 1 | | STO1+ Уваходны сервапрывад пастаяннага току STO Выхадны канал 2 | | STO2+ з уваходам пастаяннага току Сервапрывад 24 В Бяспечны блок харчавання | | Даведка STO/GND 

Два каналы STO працуюць незалежна.

Гэта забяспечвае:

• Рэзерваваны кантроль бяспекі

• Выяўленне памылак

• Палепшаная цэласнасць бяспекі

10.3 Тыповыя клеммныя злучэнні STO

Серварухавік пастаяннага току нізкага напружання з функцыяй STO звычайна забяспечвае такія клемы, як:

Дакладныя назвы тэрміналаў залежаць ад вытворцы сервапрывада.

Перад падключэннем правадоў інжынеры заўсёды павінны пацвярджаць:

• Патрабаванні да напружання

• Палярнасць уваходу

• Ацэнкі бяспекі

• Электронныя схемы

10.4 Пакрокавая працэдура падключэння STO

Крок 1: Пацвердзіце электрычныя характарыстыкі STO

Перад падключэннем праверце:

• Дыяпазон уваходнага напружання STO

• Актуальныя патрабаванні

• Двухканальная канфігурацыя

• Магчымасць катэгорыі бяспекі

Тыповыя сервосистемы AGV выкарыстоўваюць:

• Сігналы бяспекі 24 В пастаяннага току

• Двухканальныя нармальна замкнёныя ланцугі бяспекі

Крок 2: Падключыце выхады ПЛК бяспекі да ўваходаў STO

Safety PLC забяспечвае два незалежныя выхады бяспекі.

Прыклад падключэння:

Канал 1:

Выхад ПЛК бяспекі 1 → Сервапрывад STO1

Канал 2:

Выхад ПЛК бяспекі 2 → Сервапрывад STO2

Абодва канала павінны кіравацца незалежна.

Не злучайце абодва канала STO разам, таму што гэта выдаляе празмернасць.

Крок 3: Падключыце агульнае эталоннае сілкаванне

Схема STO патрабуе стабільнага апорнага напружання.

Тыповая сувязь:

• Бяспека ПЛК бяспечнага выхаду харчавання → STO ўваход

• Агульны апорны сігнал 0 В → зазямленне STO сервапрывада

Няправільнае зазямленне можа выклікаць:

• Ілжывая актывацыя STO

• Памылкі сувязі

• Памылкі бяспекі

Крок 4: Наладзьце параметры сервапрывада

Пасля праводкі наладзьце сервопривод.

Тыповыя параметры ўключаюць:

• STO ўключыць

• Рэакцыя на няспраўнасць

• Паводзіны перазапуску

• Час кіравання тармазамі

• Выхад сігналізацыі

Некаторыя сервапрывады патрабуюць ручнога пацверджання пасля выпуску STO, каб прадухіліць аўтаматычны перазапуск.

Крок 5: Правядзіце праверку бяспекі

Пасля ўстаноўкі правядзіце функцыянальныя выпрабаванні.

Рэкамендуемыя тэсты:

Тэст аварыйнай прыпынку

Праверце:

• Аварыйная прыпынак актывуе STO

• Крутоўны момант рухавіка знікае

• AGV бяспечна спыняецца

Тэст няспраўнасці канала

Адключыце адзін канал STO і пацвердзіце:

• Няспраўнасць выяўлена

• Прывад застаецца адключаным

• З'яўляецца ахоўная сігналізацыя

Перазапусціць тэст

Пасля выпуску STO:

• Пераканайцеся, што AGV не перазапускаецца аўтаматычна

• Патрабуйце каманду скіду, калі неабходна

10.5 Як двухканальны STO павышае бяспеку AGV

Адзіны канал STO мае патэнцыйную слабасць:

Калі правадка выйшла з ладу, функцыя бяспекі можа працаваць няправільна.

Двухканальны STO вырашае гэта, забяспечваючы рэзерваванне.

прыклад:

Звычайная праца

Абодва канала актыўныя:

STO1 = ON STO2 = ON Рухавік уключаны 

Мерапрыемства бяспекі

Абодва канала перапыненыя:

STO1 = OFF STO2 = OFF Крутоўны момант адключаны 

Няспраўнасць аднаго канала

Прыклад:

STO1 = OFF STO2 = ON 

Сістэма выяўляе неадпаведнасць і пераходзіць у бяспечны стан.

Гэта паляпшае:

• Выяўленне памылак

• Надзейнасць бяспекі

• Дыягностыка сістэмы

10.6 Інтэграцыя STO з сістэмамі аварыйнага прыпынку

Тыповая архітэктура бяспекі AGV уключае:

кнопку аварыйнага прыпынку | | Бяспека PLC | | Двайны выхад STO | | Сервапрывад пастаяннага току | | Прывадны рухавік AGV 

Калі аператар націскае аварыйную прыпынак:

1. Safety PLC атрымлівае аварыйны сігнал

2. Логіка бяспекі ацэньвае стан

3. Вывады STO перарываюцца

4. Сервапрывад здымае крутоўны момант рухавіка

5. Пры неабходнасці ўключаецца механічны тормаз

Гэта стварае поўны ланцуг аварыйнага прыпынку.

10.7 Злучэнне STO з механічным кіраваннем тармазамі

Для многіх прыкладанняў AGV STO павінен працаваць разам з электрамагнітным тормазам.

Тыповая паслядоўнасць:

Нармальны рух

• STO неактыўны

• Серварухавік уключаны

• Тормаз адпушчаны

Кантраляваная прыпынак

1. Сервакантролер зніжае хуткасць

2. Матор дасягае нулявой хуткасці

3. Тормаз уключаецца

4. STO актывуецца

Аварыйны прыпынак

1. ПЛК бяспекі запускае STO

2. Крутоўны момант рухавіка выдаляецца

3. Тормаз уключаецца, калі патрабуецца

Гэта спалучэнне рэкамендуецца для:

• Цяжкія АГВ

• Аперацыя рампы

• Сістэмы з высокай карыснай нагрузкай

10.8 Бяспека, заснаваная на сувязі супраць правадных STO

Сучасныя AGV могуць выкарыстоўваць альбо правадную STO, альбо ахоўную сувязь.

Правадной STO

падключэнне:

Safety PLC → Фізічныя ўваходы STO

Перавагі:

• Просты

• Хуткі адказ

• Вельмі надзейны

• Лёгкае ліквідацыю непаладак

Агульныя прыкладанні:

• Стандартныя АГВ

• Прамысловыя мабільныя робаты

Бяспека сувязі

Прыклады:

• FSoE (Бяспека праз EtherCAT)

• Бяспека CANopen

Перавагі:

• Паменшаная праводка

• Пашыраная дыягностыка

• Гнуткая сеткавая архітэктура

Агульныя прыкладанні:

• Вялікія аўтапаркі AGV

• Разумныя заводы

• Комплексныя сістэмы аўтаматызацыі

10.9 Распаўсюджаныя памылкі праводкі STO у праграмах AGV

Памылка 1: выкарыстанне толькі аднаго канала STO

праблема:

• Памяншае рэзерваванне бяспекі

• Можа не адпавядаць патрабаванням бяспекі

рашэнне:

Выкарыстоўвайце абодва каналы STO.

Памылка 2: падключэнне STO праз звычайны ПЛК

праблема:

Стандартны ПЛК не прызначаны для функцый бяспекі.

рашэнне:

Выкарыстоўвайце сертыфікаваны ПЛК бяспекі.

Памылка 3: няправільная эталонная правадка

праблема:

Можа выклікаць:

• Няспраўнасці STO

• Нечаканыя адключэнні

рашэнне:

Выконвайце схему падлучэння вытворцы.

Памылка 4: аўтаматычны перазапуск пасля выпуску STO

праблема:

Можа адбыцца нечаканы рух AGV.

рашэнне:

патрабаваць:

• Скід уручную

• Пацверджанне бяспекі

• Каманда перазапусціць

10.10 Лепшыя практыкі для праектавання сістэмы AGV STO

Для надзейнай бяспекі AGV:

Выкарыстоўвайце сертыфікаваныя кампаненты бяспекі

Рэкамендуемыя кампаненты:

• ПЛК бяспекі

• Рэле бяспекі

• Двухканальны сервопривод STO

• Устройства аварыйнай прыпынку

Асобная бяспека і кантроль руху

Функцыі бяспекі не павінны залежаць толькі ад:

• Праграму для навігацыі

• Каманды руху

• Сеткі сувязі

Уключыць дыягнастычны маніторынг

Манітор:

• Статус STO

• Няспраўнасці прывада

• Стан тармазоў

• Стан сувязі бяспекі

Праверце поўную ланцужок бяспекі

Тэставанне павінна ўключаць:

• Рэакцыя на аварыйны прыпынак

• Прыпынак, які запускаецца датчыкам

• Збоі сувязі

• Сцэнары адключэння электрычнасці

Выснова: правільнае падключэнне STO мае важнае значэнне для бяспечнай працы AGV

Падключэнне ПЛК бяспекі да ўваходу STO сервапрывада пастаяннага току з'яўляецца фундаментальным крокам у стварэнні бяспечнай сістэмы харчавання AGV.

Надзейная архітэктура звычайна ўключае:

Датчыкі бяспекі → ПЛК бяспекі → Двухканальны STO → Сервапрывад пастаяннага току → Рухавік AGV → Механічны тормаз

Правільная інтэграцыя STO забяспечвае:

• Бяспечнае выдаленне крутоўнага моманту

• Прадухіленне нечаканага руху

• Палепшаная абарона аператара

• Больш высокая надзейнасць AGV

Для сучасных вытворцаў AGV і AMR выбар інтэграваных серварухавікоў пастаяннага току з магчымасцю двухканальнага STO і адпаведнай сумяшчальнасцю з ПЛК бяспекі неабходны для распрацоўкі бяспечных, эфектыўных аўтаматызаваных транспартных сістэм, якія адпавядаюць міжнародным стандартам.

11. Вядучыя брэнды серводвигателей пастаяннага току AGV з функцыяй STO

Па меры таго, як сістэмы AGV (аўтаматызаваны кіраваны транспартны сродак) і AMR (аўтаномны мабільны робат) становяцца больш разумнымі і арыентаванымі на бяспеку, попыт на серварухавікі пастаяннага току з убудаванай функцыяй STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту) імкліва расце.

Сучасныя вытворцы AGV больш не выбіраюць рухавікі толькі па:

• Намінальны крутоўны момант

• Дыяпазон хуткасцей

• Напруга

• Механічныя памеры

Яны таксама ацэньваюць:

• Магчымасць функцыянальнай бяспекі

• Даступнасць двухканальнага STO

• Дакладнасць зваротнай сувязі кадавальніка

• Пратаколы сувязі

• Гнуткасць інтэграцыі

• Доўгатэрміновая надзейнасць

• Магчымасць наладкі OEM

Серварухавік пастаяннага току з функцыяй STO дазваляе сістэмам AGV дасягнуць больш бяспечнай працы, спалучаючы:

• Высокапрадукцыйнае кіраванне рухам

• Замкнёная зваротная сувязь

• Перапыненне крутоўнага моманту бяспекі

• Кампактная архітэктура дыска

Ніжэй прыведзены некаторыя з вядучых брэндаў і пастаўшчыкоў серварухавікоў пастаяннага току AGV, якія прапануюць рашэнні, прыдатныя для прамысловых мабільных робатаў.

11.1 JKONGMOTOR – Убудаваны серварухавік пастаяннага току AGV з двухканальным рашэннем STO

JKONGMOTOR з'яўляецца спецыялізаваным вытворцам, які спецыялізуецца на ўбудаваных серварухавіках, убудаваных рухавіках BLDC і індывідуальных рашэннях кіравання рухам для абсталявання аўтаматызацыі і мабільнай робататэхнікі.

Для прыкладанняў AGV і AMR JKONGMOTOR забяспечвае інтэграваныя рашэнні для серводвигателей пастаяннага току, якія спалучаюць у сабе:

• Бесщеточный серварухавік пастаяннага току

• Убудаваны сервопривод

• Зваротная сувязь кодэра

• Двухканальная функцыя бяспекі STO

• Параметры інтэрфейсу сувязі

• Дадатковы электрамагнітны тормаз

Гэтыя інтэграваныя серварухавікі прызначаны для прыкладанняў, якія патрабуюць:

• Кампактная ўстаноўка

• Высокая шчыльнасць крутоўнага моманту

• Надзейная праца 24/7

• Лёгкая інтэграцыя OEM

Асноўныя характарыстыкі JKONGMOTOR AGV Servo Motors

Інтэграваны дызайн рухавіка + драйвера

Традыцыйныя сістэмы AGV часта патрабуюць:

• Асобны рухавік

• Знешні сервоусилитель

• Дадатковая праводка энкодэра

Інтэграваныя серварухавікі JKONGMOTOR зніжаюць складанасць сістэмы, аб'ядноўваючы электроніку прывада ўнутры вузла рухавіка.

Перавагі:

• Паменшаная праводка

• Меншы шафа кіравання

• Больш хуткая ўстаноўка

• Палепшаная надзейнасць

Функцыя бяспекі STO для прыкладанняў AGV

Рашэнні сервопривода JKONGMOTOR AGV падтрымліваюць функцыі STO, прызначаныя для:

• Бяспечна адключыце крутоўны момант рухавіка

• Прадухіліце нечаканы рух

• Інтэграцыя з сістэмамі бяспекі PLC

Тыповая архітэктура бяспекі:

ПЛК бяспекі → Уваход STO → Убудаваны серварухавік → Колавы прывад AGV

Гнуткія параметры напружання

Агульныя канфігурацыі AGV ўключаюць:

• Серварухавікі пастаяннага току 24 В

• Серварухавікі пастаяннага току 48 В

Падыходзіць для:

• Малыя AMR

• Складскія АГВ

• Цяжкія транспартныя робаты

Магчымасць наладкі OEM і ODM

Вытворцы AGV часта патрабуюць індывідуальных рашэнняў, у тым ліку:

• Спецыяльныя канструкцыі валаў

• Мадыфікацыя мантажнага фланца

• Выбар кодэра

• Інтэграцыя каробкі перадач

• Канфігурацыя тармазоў

• Налада сувязі

JKONGMOTOR моцна засяроджваецца на праектах OEM/ODM для розных платформаў AGV.

11.2 Maxon Motor – Высокадакладныя сервоприводы для мабільнай робататэхнікі

Maxon з'яўляецца сусветна прызнаным вытворцам высокапрадукцыйных рухавікоў пастаяннага току і сістэм кіравання рухам.

Прадукцыя Maxon шырока выкарыстоўваецца ў:

• Робататэхніка

• Медыцынскае абсталяванне

• Сістэмы аўтаматызацыі

• Мабільныя робаты

Іх рашэнні для руху вядомыя:

• Высокая дакладнасць

• Кампактны дызайн

• Выдатны дынамічны водгук

Перавагі для прыкладанняў AGV

Сервосистемы Maxon забяспечваюць:

• Высакаякасныя рухавікі BLDC

• Прасунутыя кантролеры

• Зваротная сувязь кодэра

• Дакладнае рэгуляванне хуткасці

Яны падыходзяць для:

• Даследчыя робаты

• Аўтаномныя платформы

• Высокадакладныя мабільныя сістэмы

Абмежаванні для буйнамаштабных праектаў AGV OEM

Для эканамічнай вытворчасці AGV меркаванні могуць уключаць:

• Больш высокі кошт кампанентаў

• Менш канцэнтрацыі ўвагі на інтэграваных рашэннях рухавіка і драйвера

• Абмежаваныя налады ў параўнанні са спецыялізаванымі пастаўшчыкамі рухавікоў AGV

11.3 Kollmorgen – Прамысловыя сістэмы прывада AGV з функцыямі бяспекі

Kollmorgen з'яўляецца вядомым пастаўшчыком кіравання рухам, які абслугоўвае:

• Вытворцы AGV

• Аўтаматызацыя склада

• Прамысловая робататэхніка

Kollmorgen забяспечвае:

• Серварухавікі

• Сервапрывады

• Кантролеры руху

• Функцыі, звязаныя з бяспекай

Перавагі прымянення AGV

Растворы Kollmorgen звычайна выкарыстоўваюцца ў:

• АГВ вялікай магутнасці

• Аўтаматызаваныя пагрузчыкі

• Вытворчыя лагістычныя сістэмы

Моцныя бакі ўключаюць:

• Прамысловая надзейнасць

• Высокапрадукцыйнае сервоуправление

• Пашыраная інтэграцыя бяспекі

11.4 Siemens – экасістэма прамысловага сервапрывада з STO

Siemens прапануе шырокі спектр рашэнняў для прамысловай аўтаматызацыі, уключаючы:

• Серварухавікі

• Сервапрывады

• Сістэмы PLC бяспекі

Іх прадукты руху шырока прымяняюцца ў:

• Разумныя заводы

• Аўтамабільная вытворчасць

• Прамысловая аўтаматызацыя

Перавагі

Рашэнні Siemens забяспечваюць:

• Інтэграваная экасістэма бяспекі

• Падтрымка STO

• Варыянты бяспечнай сувязі

• Глабальная даступнасць паслуг

Яны падыходзяць для буйных прамысловых праектаў AGV, якія патрабуюць інтэграцыі з існуючымі сістэмамі аўтаматызацыі вытворчасці.

11.5 Beckhoff – Рашэнні AGV Motion на аснове EtherCAT

Кампанія Beckhoff Automation вядомая аўтаматызацыяй на базе ПК і тэхналогіяй EtherCAT.

Іх рашэнні для руху падтрымліваюць:

• Сервапрывады

• Ахоўная сувязь

• Размеркаваныя архітэктуры кіравання

Перавагі AGV

Сістэмы Beckhoff падыходзяць для:

• Разумныя заводы

• Вялікія аўтапаркі AGV

• Асяроддзе Industry 4.0

Асноўныя перавагі:

• Сувязь EtherCAT

• Кіраванне рухам у рэжыме рэальнага часу

• Інтэграцыя бяспекі

11.6 Bosch Rexroth – Звышмоцныя сістэмы руху AGV

Bosch Rexroth прапануе рашэнні для прамысловага руху і аўтаматызацыі для патрабавальных прыкладанняў.

Іх прадукцыя звычайна выкарыстоўваецца ў:

• Лагістыка завода

• Апрацоўка цяжкіх матэрыялаў

• Прамысловыя мабільныя платформы

Перавагі

Падыходзіць для:

• Высокагрузныя АГВ

• Вялікія транспартныя сродкі

• Прамысловыя асяроддзя

Моцныя бакі:

• Высокая надзейнасць

• Надзейны прамысловы дызайн

• Экасістэма поўнай аўтаматызацыі

11.7 Schneider Electric – Рашэнні аўтаматызацыі, арыентаваныя на бяспеку

Schneider Electric пастаўляе прадукты аўтаматызацыі, у тым ліку:

• Сервосистемы

• Кантролеры бяспекі

• Прамысловыя рашэнні кіравання

Іх прадукцыя шырока выкарыстоўваецца ў:

• Вытворчасць

• Аўтаматызацыя лагістыкі

• Перапрацоўчыя галіны

Перавагі прымянення AGV

Перавагі ўключаюць:

• Інтэграцыя бяспекі

• Падтрымка прамысловай сувязі

• Сусветныя інжынерныя рэсурсы

11.8 Oriental Motor – кампактныя рашэнні для руху

Oriental Motor прапануе кампактныя рухавікі для абсталявання аўтаматызацыі.

Прадукты ўключаюць:

• Бесщеточные рухавікі пастаяннага току

• Серварухавікі

• Рухавікі-рэдуктары

Прыдатныя прыкладанні

Звычайнае выкарыстанне:

• Малыя АГВ

• Інспекцыйныя робаты

• Кампактныя сістэмы аўтаматызацыі

Перавагі:

• Кампактны дызайн

• Надзейная праца

• Лёгкая інтэграцыя

11.9 Panasonic Industry - Серварухавікі для аўтаматызацыі

Panasonic Industry пастаўляе кампаненты аўтаматызацыі, уключаючы сервасістэмы, якія выкарыстоўваюцца ў прамысловых машынах.

Дадаткі ўключаюць:

• Аўтаматызацыя вытворчасці

• Робататэхніка

• Дакладнае абсталяванне

Перавагі AGV

Перавагі ўключаюць:

• Стабільная прадукцыйнасць сервопривода

• Зваротная сувязь кодэра

• Прамысловая надзейнасць

11.10 «Яскава» – Высокапрадукцыйныя сістэмы серворуху

Yaskawa Electric з'яўляецца буйным пастаўшчыком прамысловых сервоприводов.

Іх прадукцыя шырока выкарыстоўваецца ў:

• Робататэхніка

• Аўтаматызацыя

• Вытворчыя сістэмы

Моцныя бакі прымянення AGV

Перавагі:

• Пашыранае кіраванне сервоприводом

• Высокая надзейнасць

• Сусветны прамысловы вопыт

Падыходзіць для:

• Высокапрадукцыйныя платформы AGV

• Асяроддзе аўтаматызацыі вытворчасці

11.11 Параўнанне вядучых марак серводвигателей пастаяннага току AGV з STO

11.12 Як правільна выбіраць Пастаўшчык серварухавіка пастаяннага току AGV з STO

Пры выбары пастаўшчыка серводвигателя AGV вытворцы павінны ацаніць:

1. Магчымасць бяспекі

Праверыць:

• Падтрымка двухканальных STO

• Сумяшчальнасць з ПЛК бяспекі

• Дакументацыя па функцыянальнай бяспецы

2. Прадукцыйнасць рухавіка

Важныя параметры:

• Намінальны крутоўны момант

• Пікавы крутоўны момант

• Дыяпазон хуткасцей

• Раздзяленне кодэра

• Цеплавыя паказчыкі

3. Узровень інтэграцыі

Інтэграваныя рашэнні забяспечваюць:

• Меншая прастора для ўстаноўкі

• Менш праводкі

• Больш хуткае разгортванне

4. Падтрымка налады

Вытворцам AGV OEM часта патрабуецца:

• Адпаведнасць каробкі перадач

• Тармазная інтэграцыя

• Налада вала

• Камунікацыйная адаптацыя

5. Вытворчая здольнасць

Для камерцыйных праектаў AGV разгледзьце:

• Вытворчыя магутнасці

• Кантроль якасці

• Інжынернае забеспячэнне

• Доўгатэрміновая стабільнасць паставак

Выснова: выбіраем лепшае Серварухавік пастаяннага току AGV з функцыяй STO

Ідэальны пастаўшчык серводвигателя AGV залежыць ад патрабаванняў прыкладання.

Для буйных праектаў прамысловай аўтаматызацыі такія сусветныя брэнды, як Siemens, Kollmorgen, Beckhoff і Yaskawa, забяспечваюць развітыя экасістэмы аўтаматызацыі.

Для вытворцаў AGV OEM, якія шукаюць:

• Убудаваныя серварухавікі пастаяннага току

• Двухканальная функцыя STO

• Кампактны дызайн

• Настройка OEM/ODM

• Канкурэнтаздольнае суадносіны кошт-прадукцыйнасць

спецыялізаваныя пастаўшчыкі, такія як JKONGMOTOR, забяспечваюць гнуткую альтэрнатыву для распрацоўкі прывадных сістэм наступнага пакалення AGV і AMR.

Надзейнае рашэнне руху AGV павінна спалучаць у сабе:

Высокаэфектыўны серварухавік пастаяннага току + Убудаваны драйвер + Кадавальнік зваротнай сувязі + Двухканальны STO + Дадатковы механічны тормаз

для дасягнення бяспечнай, эфектыўнай і надзейнай аўтаномнай транспарціроўкі.

Выснова: Стварэнне больш бяспечных і эфектыўных сістэм сілкавання AGV з серварухавікамі пастаяннага току нізкага напружання

Выбар правільнага нізкавольтнага серварухавіка пастаяннага току і інтэграцыя двухканальнай функцыі STO з'яўляюцца найважнейшымі крокамі ў распрацоўцы надзейных сістэм AGV.

Добра распрацаванае рашэнне прывада AGV павінна збалансаваць:

• Прадукцыйнасць крутоўнага моманту

• Энергаэфектыўнасць

• Адпаведнасць тэхнікі бяспекі

• Магчымасць сувязі

• Механічная надзейнасць

Для сучасных вытворцаў AGV і AMR інтэграваныя серварухавікі пастаяннага току з STO забяспечваюць кампактнае, інтэлектуальнае і арыентаванае на бяспеку рашэнне руху, якое падтрымлівае будучае развіццё разумнай лагістыкі і прамысловай аўтаматызацыі.

Пры выбары пастаўшчыка рухавікоў AGV вытворцы павінны аддаць перавагу не толькі спецыфікацыям рухавіка, але і магчымасці наладкі, вопыту інтэграцыі бяспекі і доўгатэрміновай тэхнічнай падтрымцы.

FAQ – Серварухавікі пастаяннага току AGV з функцыяй STO

1. Што такое функцыя STO ў серварухавіках пастаяннага току AGV?

адказ:

STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту) адключае генерацыю крутоўнага моманту рухавіка шляхам бяспечнага адключэння выхаду сервапрывада, прадухіляючы нечаканы рух AGV.

2. Чаму серварухавікам AGV патрэбна функцыя STO?

адказ:

STO павышае бяспеку AGV, прадухіляючы ненаўмысную працу рухавіка падчас аварыйных прыпынкаў, тэхнічнага абслугоўвання або падзей, звязаных з бяспекай.

3. Ці можа толькі STO прадухіліць слізгаценне AGV на схілах?

адказ:

Не. STO выдаляе крутоўны момант рухавіка, але не можа фізічна ўтрымліваць AGV. Для ўтрымання на схіле і вялікіх нагрузак неабходны механічны тормаз.

4. У чым розніца паміж апаратнымі STO і праграмнымі STO?

адказ:

Апаратны STO выкарыстоўвае незалежныя схемы бяспекі для адключэння крутоўнага моманту рухавіка, а праграмны STO абапіраецца на каманды праграмнага забеспячэння кіравання. Апаратная STO забяспечвае больш высокую надзейнасць бяспекі для прамысловых AGV.

5. Ці павінны AGV выкарыстоўваць серварухавікі пастаяннага току 24 В або 48 В?

адказ:

Серварухавікі 24 В падыходзяць для кампактных AGV і невялікіх нагрузак, у той час як серварухавікі 48 В пераважней для цяжкіх AGV, якія патрабуюць большага крутоўнага моманту і эфектыўнасці.

6. Як механічны тормаз працуе з STO ў сістэмах AGV?

адказ:

Механічны тормаз фізічна блакуе вал рухавіка або кола, а STO здымае крутоўны момант рухавіка. Разам яны забяспечваюць бяспечную прыпынак і надзейнае ўтрыманне пазіцыі.

7. Ці можа STO павялічыць тэрмін службы батарэі AGV?

адказ:

так. STO памяншае непатрэбнае спажыванне току рухавіка ў рэжыме чакання, дапамагаючы павысіць эфектыўнасць батарэі і паменшыць вылучэнне цяпла.

8. Як ПЛК бяспекі падключаецца да ўваходаў STO серварухавіка AGV?

адказ:

Safety PLC адпраўляе двухканальныя сігналы бяспекі непасрэдна на ўваходы STO сервапрывада, каб адключыць крутоўны момант рухавіка падчас падзей бяспекі.

9. Для якіх прыкладанняў AGV патрэбны STO і механічныя тармазы?

адказ:

Для звышмоцных аўтапагрузчыкаў, аўтаматычных пагрузчыкаў, транспартных сродкаў, якія працуюць на схілах, і мабільных робатаў, якія перавозяць вялікія грузы, звычайна патрэбны як STO, так і механічныя тармазы.

10. Якія брэнды забяспечваюць серварухавікі пастаяннага току AGV з функцыяй STO?

адказ:

Сярод вядучых пастаўшчыкоў JKONGMOTOR, Kollmorgen, Siemens, Beckhoff, Bosch Rexroth, Yaskawa, Maxon і іншых вытворцаў прамысловага кіравання рухам.