Беларуская
Прагляды: 0 Аўтар: Jkongmotor Час публікацыі: 2026-10-13 Паходжанне: Сайт
Разумная вытворчасць залежыць не толькі ад аўтаматызаваных машын. Сучасныя вытворчыя магутнасці патрабуюць падключанага абсталявання, дакладнага кіравання рухам, абмену дадзенымі ў рэжыме рэальнага часу і гнуткай сувязі паміж рухавікамі, кантролерам, датчыкамі і сістэмамі выканання вытворчасці. Па меры таго, як заводы рухаюцца да Індустрыі 4.0, магчымасць інтэграцыі прылад кіравання рухам у прамысловыя сеткі стала важным фактарам пры выбары інтэграванага крокавага рухавіка з замкнёным контурам.
CANopen і EtherCAT - дзве тэхналогіі прамысловай сувязі, якія звычайна разглядаюцца для прыкладанняў, якія патрабуюць скаардынаванага руху, надзейнага абмену дадзенымі і спрошчанай інтэграцыі абсталявання. Аднак канфігурацыя любога з пратаколаў прадугледжвае больш, чым падключэнне кабеля сувязі. Інжынеры павінны выбраць сумяшчальнае абсталяванне, наладзіць параметры сеткі, карты кіравання і дадзеныя аб стане, усталяваць параметры кіравання рухам і праверыць сувязь у рэальных умовах працы.
Інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам аб'ядноўвае крокавы рухавік, кадавальнік і электроніку прывада ў адзін блок. У залежнасці ад канфігурацыі прадукта, ён таксама можа падтрымліваць CANopen або EtherCAT, памяншаючы патрэбу ў асобных кампанентах прывада і спрашчаючы праводку машыны. Кадавальнік забяспечвае зваротную сувязь па становішчы, дазваляючы сістэме кіравання кантраляваць фактычны рух ротара і выяўляць разыходжанні паміж зададзенымі і вымеранымі становішчамі.
У гэтым кіраўніцтве мы тлумачым, як наладзіць CANopen і EtherCAT інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам для разумнай вытворчасці , параўнайце іх тэхнічныя адрозненні, акрэсліце агульныя праблемы ўводу ў эксплуатацыю і вызначце фактары, якія інжынеры і групы закупак OEM павінны ацаніць перад выбарам рухавіка.
Разумная вытворчасць злучае машыны, вытворчыя сістэмы і аператыўныя даныя для павышэння эфектыўнасці вытворчасці, кансістэнцыі прадукту і даступнасці абсталявання. Замест таго, каб працаваць як ізаляваныя прылады, вытворчыя машыны ўзаемадзейнічаюць праз прамысловыя сеткі і абменьваюцца інфармацыяй з праграмуемымі лагічнымі кантролерамі (PLC), прамысловымі кампутарамі, інтэрфейсамі чалавека і машыны (HMI) і сістэмамі маніторынгу больш высокага ўзроўню.
Тыповыя прыкладанні разумнай вытворчасці ўключаюць:
Аўтаматызаваныя сістэмы зборкі і дакладнага пазіцыянавання
Абсталяванне для вытворчасці паўправаднікоў і электронікі
Упаковачныя, маркіровачныя і дазавальныя машыны
Аўтаматызаваныя матэрыяльна-разгрузачныя і канвеерныя сістэмы
Аўтаматызацыя лабараторый і абсталяванне для працы з вадкасцямі
Дапаможныя механізмы з ЧПУ і аўтаматызаваныя станцыі кантролю
Прамысловыя робаты і шматвосевыя платформы пазіцыянавання
Разумныя склады і аўтаматызаваныя сістэмы захоўвання
Гэтыя праграмы прад'яўляюць некалькі патрабаванняў да кампанентаў кіравання рухам.
Аўтаматызаваныя вытворчыя працэсы часта патрабуюць механізму для шматразовага вяртання ў вызначанае становішча. Напрыклад, машына для размяшчэння электронных кампанентаў павінна дакладна размяшчаць кампаненты, у той час як аўтаматызаваная сістэма дазавання павінна перамяшчаць сопла па запраграмаванай траекторыі.
Крокавы рухавік з адкрытым контурам атрымлівае каманды руху без непасрэднага вымярэння таго, ці рушыў ротар услед за зададзеным рухам. Пры празмернай нагрузцы, хуткім паскарэнні або недастатковым крутоўным моманце ён можа страціць сінхранізацыю без таго, каб кантролер неадкладна распазнаў праблему.
Крокавы рухавік з замкнёным контурам выкарыстоўвае кадавальнік для вымярэння становішча рухавіка і забеспячэння зваротнай сувязі з прывадам. Прывад можа выкарыстоўваць гэтую інфармацыю для рэгулявання працы ў залежнасці ад канструкцыі кіравання і выяўлення памылак становішча.
Для разумнай вытворчасці гэтая зваротная сувязь дапамагае палепшыць надзейнасць руху і падтрымлівае больш эфектыўны маніторынг няспраўнасцяў.
Сучасныя машыны могуць утрымліваць дзесяткі і сотні маторных восяў. Падключэнне кожнага рухавіка праз індывідуальныя сігналы імпульсаў і напрамкаў можа павялічыць складанасць кабеля і спажываць рэсурсы ўводу-вываду кантролера.
Пратаколы прамысловай сувязі дазваляюць кантролеру абменьвацца камандамі і інфармацыяй аб стане з некалькімі дыскамі па сетцы.
CANopen звычайна выкарыстоўваецца ў размеркаваных сістэмах аўтаматызацыі, дзе важныя структураваная сувязь, профілі прылад і абмен дадзенымі па падзеях. EtherCAT распрацаваны для высокапрадукцыйнай прамысловай сувязі Ethernet і асабліва прывабны для сінхранізаваных шматвосевых прыкладанняў.
Правільны выбар залежыць ад архітэктуры машыны, неабходнай хуткасці абнаўленняў, дакладнасці сінхранізацыі, сумяшчальнасці кантролера і агульнага кошту сістэмы.
Машынабудаўнікам усё часцей патрэбны меншыя шафы кіравання, меншы час мантажу і меншая колькасць асобных кампанентаў.
Інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам змяшчае рухавік і электроніку прывада ў адну зборку. Некаторыя мадэлі таксама ўключаюць кадавальнік і інтэрфейс сувязі ў адным корпусе.
Такое размяшчэнне можа паменшыць знешнюю праводку і спрасціць мантаж. Аднак рухавік па-ранейшаму патрабуе адпаведных злучэнняў сілкавання, кабеляў сувязі, механічнага мацавання і любых дадатковых злучэнняў уводу/вываду або зваротнай сувязі, вызначаных вытворцам.
Для разумных вытворчых сістэм патрэбныя больш, чым простыя каманды запуску і прыпынку. Групам тэхнічнага абслугоўвання можа спатрэбіцца вызначыць памылкі размяшчэння, умовы перагрузкі, перапынкі сувязі або няспраўнасці прывада, перш чым яны прывядуць да працяглага прастою вытворчасці.
У залежнасці ад рухавіка і прывада, CANopen або EtherCAT могуць забяспечыць доступ да слоў стану, рэжымаў працы, дыягнастычных кодаў, значэнняў становішча і іншых параметраў.
Даступнасць гэтых даных залежыць ад прашыўкі прылады і падтрымліваемага профілю сувязі. Інжынеры павінны пацвердзіць, якія дыягнастычныя аб'екты і функцыі сапраўды забяспечвае абраны рухавік.
|
|
|
|
|
|
|
Убудаваны серварухавік пастаяннага току з тормазам |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Вал |
Хадавы шруба |
Модуль |
Лінейны рух |
Тормаз |
Скрынка перадач |
Чарвячны рэдуктар |
Правады |
Узровень абароны |
Узровень абароны |
Тыповая зборка змяшчае:
Крокавы рухавік: стварае вярчальны рух за кошт электрамагнітнага ўзбуджэння фаз рухавіка.
Кадавальнік: вымярае становішча ротара і забяспечвае зваротную сувязь з прывадам.
Убудаваны прывад: кантралюе ток рухавіка і кіруе рухам у адпаведнасці з падтрымоўванымі рэжымамі працы.
Інтэрфейс сувязі: падключае рухавік да ПЛК, прамысловага ПК або сумяшчальнага кантролера руху.
Убудаваная электроніка кіравання: Выкананне функцый прывада, маніторынг працоўных умоў і тэхналагічныя каманды.
Не кожны інтэграваны рухавік уключае аднолькавую электроніку або магчымасці сувязі. Некаторыя мадэлі падтрымліваюць кіраванне імпульсам і кірункам, у той час як іншыя прапануюць RS485, CANopen, EtherCAT або альтэрнатыўныя інтэрфейсы.
Перад пакупкай пацвердзіце, ці ўбудаваны інтэрфейс сувязі ў сам рухавік, ці патрабуецца знешні кантролер або дадатковы модуль.
Праца па замкнёным цыкле дае інфармацыю аб фактычным становішчы рухавіка, а не абапіраецца выключна на зададзеныя крокі.
Гэта карысна, калі прымяненне прадугледжвае змяненне нагрузкі, частае паскарэнне, паўторнае пазіцыянаванне або неабходнасць выяўлення ненармальнага руху.
У залежнасці ад алгарытму кіравання прывадам, зваротная сувязь можа падтрымліваць маніторынг памылак становішча, палепшаную сінхранізацыю паміж камандамі і рухам і ахоўныя рэакцыі пры перавышэнні працоўных межаў.
Кантроль па замкнёным контуры не ліквідуе кожную памылку пазіцыянавання. Механічны люфт, гнуткасць злучэння, раздзяляльнасць энкодэра, якасць наладкі, структурная вібрацыя і характарыстыкі нагрузкі ўсё яшчэ могуць уплываць на агульную дакладнасць сістэмы.
Для OEM-вытворцаў, якія распрацоўваюць аўтаматызаванае абсталяванне, інтэграцыя можа спрасціць як электрычную архітэктуру, так і працэс закупак.
Для звычайнага размяшчэння могуць спатрэбіцца асобныя рухавікі, прывады, кабелі зваротнай сувязі, электраправодка прывада і інтэрфейсы сувязі. Комплекснае рашэнне аб'ядноўвае некалькі з гэтых элементаў.
Скарачэнне знешняй праводкі ад рухавіка да прывада
Больш кампактныя кампаноўкі машын
Менш асобных кампанентаў для мантажу і канфігурацыі
Спрошчаная зборка абсталявання
Больш лёгкае тыражаванне стандартызаваных канструкцый машын
Цэнтралізаваны доступ да падтрымоўваных функцый руху і дыягностыкі
Для вытворцаў машын, якія вырабляюць некалькі мадэляў абсталявання, стандартызаваная інтэграваная маторная платформа можа таксама спрасціць кіраванне запаснымі часткамі і планаванне вытворчасці.
Фактычная выгада залежыць ад спецыфікацыі рухавіка, архітэктуры сеткі, асяроддзя ўстаноўкі і патрабаванняў да абслугоўвання.
CANopen і EtherCAT вырашаюць розныя камунікацыйныя патрэбы. Ні адзін з пратаколаў аўтаматычна не з'яўляецца лепшым выбарам для любога інтэграванага прымянення крокавага рухавіка з замкнёным контурам.
Наступнае параўнанне апісвае тыповыя характарыстыкі пратакола. Фактычная прадукцыйнасць залежыць ад абранай прылады, кантролера, канфігурацыі сеткі і прашыўкі.
Каэфіцыент параўнання |
CANopen |
EtherCAT |
|---|---|---|
Камунікацыйная аснова |
Пратакол прыкладнога ўзроўню на аснове CAN |
Прамысловая палявая шына Ethernet |
Тыповая структура сеткі |
Шына CAN з падтрымоўванай адрасацыяй вузлоў |
Галоўныя і падпарадкаваныя прылады EtherCAT |
Канфігурацыя |
Ідэнтыфікатары вузлоў, бітрэйт, слоўнік аб'ектаў, кіраванне сеткай |
Галоўная канфігурацыя, ідэнтыфікацыя прылады, даныя працэсу, размеркаваныя тактавыя сігналы, калі яны падтрымліваюцца |
Агульныя механізмы кіравання |
Аб'екты даных працэсу (PDO), аб'екты даных службы (SDO), кіраванне сеткай (NMT) |
Цыклічныя даныя працэсу, сувязь па паштовай скрыні, CoE, дзе падтрымліваецца |
Профіль кіравання рухам |
Падтрымка CiA 402 на сумяшчальных прыладах |
Падтрымка CoE і CiA 402 на сумяшчальных прыладах |
Сінхранізацыя |
Залежыць ад канфігурацыі сеткі, кантролера і магчымасцей прылады |
Высокапрадукцыйная сінхранізацыя падтрымліваецца адпаведнымі канфігурацыямі |
Тыповыя прыкладанні |
Размеркаванае абсталяванне, агульная аўтаматызацыя, кампактныя сістэмы пазіцыянавання |
Каардынаваныя шматвосевыя станкі, хуткасная аўтаматыка, сінхранізаваны рух |
Галоўнае меркаванне пры выбары |
Прастата, існуючая інфраструктура CANopen, патрабаванні да вузлоў і часу |
Час цыкла, сінхранізацыя, тапалогія і сумяшчальнасць кантролера |
CANopen можа быць практычным выбарам, калі машына ўжо выкарыстоўвае сетку CANopen або калі неабходная прадукцыйнасць руху не апраўдвае больш патрабавальнай прамысловай архітэктуры Ethernet.
Ўпаковачныя механізмы
Аўтаматычнае раздатачнае абсталяванне
Кампактныя зборачныя машыны
Сістэмы пазіцыянавання матэрыялаў
Невялікія аўтаматызаваныя вытворчыя станцыі
Размеркаваныя прывады з умеранымі патрабаваннямі да сувязі
CANopen забяспечвае мадэль структураванай сувязі. PDO звычайна выкарыстоўваюцца для абмену адчувальнымі да часу дадзенымі працэсу, у той час як SDO дазваляюць наладжваць і атрымліваць доступ да запісаў аб'ектнага слоўніка.
Паслугі кіравання сеткай дапамагаюць кіраваць станамі прылады, у тым ліку пераходамі паміж папярэднім і працоўным станамі.
Калі ўбудаваны крокавы рухавік падтрымлівае профіль прывада CiA 402, кантролер таксама можа выкарыстоўваць стандартызаваныя станы прывада і рэжымы працы. Аднак падтрымка CANopen сама па сабе не гарантуе сумяшчальнасці CiA 402.
EtherCAT часта прывабны, калі машына патрабуе хуткага цыклічнага абмену дадзенымі і скаардынаванага руху па некалькіх восях.
Дакладнае зборачнае абсталяванне
Высакахуткасныя ўпаковачныя лініі
Шматвосевыя платформы пазіцыянавання
Сістэмы вытворчасці электронікі
Аўтаматызаваныя інспекцыйныя машыны
Сінхранізаванае пагрузачна-разгрузачнае абсталяванне
EtherCAT апрацоўвае дадзеныя праз архітэктуру палявой шыны на аснове Ethernet, распрацаваную для эфектыўнай цыклічнай сувязі.
Калі яны падтрымліваюцца галоўнымі, падпарадкаванымі прыладамі і канфігурацыяй, размеркаваныя гадзіннікі могуць дапамагчы сінхранізаваць аперацыі па некалькіх восях.
Для інтэграванага крокавага рухавіка з замкнёным контурам гэта можа палепшыць узгодненасць сінхранізацыі скаардынаваных каманд. Аднак канчатковая дакладнасць руху па-ранейшаму залежыць ад прадукцыйнасці кадавальніка, алгарытмаў прывада, механічнай канструкцыі, налады контуру кіравання і часу на сістэмным узроўні.
Выберыце CANopen, калі сумяшчальнасць з існуючай сістэмай CANopen, простая інтэграцыя і неабходная прадукцыйнасць кіравання з'яўляюцца асноўнымі меркаваннямі.
Выберыце EtherCAT, калі архітэктура машыны патрабуе высакахуткаснай цыклічнай сувязі, больш цеснай каардынацыі па некалькіх восях або інтэграцыі ў існуючую платформу кіравання рухам на аснове EtherCAT.
Першае пытанне пры куплі павінна заключацца ў тым, ці сумяшчальны інтэрфейс сувязі рухавіка з прызначаным кантролерам. Выбар пратаколу не павінен грунтавацца толькі на назве пратакола.
Перш чым змяняць налады сувязі, мы рэкамендуем праверыць поўную тэхнічную характарыстыку рухавіка.
Працэдура канфігурацыі, якая працуе для аднаго інтэграванага крокавага рухавіка з замкнёным контурам, можа не працаваць для іншага, нават калі абодва рэкламуюць падтрымку CANopen або EtherCAT.
Праверце мадэль прадукту, версію апаратнага забеспячэння, версію прашыўкі і варыянт сувязі.
Ці падтрымлівае рухавік CANopen, EtherCAT або абодва як асобныя варыянты прадукту
Ці патрэбны раз'ём сувязі або адаптар
Ці прадастаўляе вытворца файл EDS для CANopen
Ці даступны файл ESI для EtherCAT
Ці падтрымлівае рухавік CiA 402 або іншы задакументаваны профіль кіравання
Якія рэжымы працы і дыягнастычныя параметры даступныя
Важна: CANopen і EtherCAT не з'яўляюцца ўзаемазаменнымі канфігурацыямі. Нельга меркаваць, што рухавік, распрацаваны для CANopen, падтрымлівае EtherCAT толькі праз налады праграмнага забеспячэння.
Праверце намінальнае напружанне, ліміты току, магутнасць крыніцы харчавання, крутоўны момант рухавіка, дыяпазон хуткасцей і дапушчальную працоўную тэмпературу.
Таксама ацаніце прыкладную нагрузку, каэфіцыент перадачы, размяшчэнне муфты, профіль паскарэння і патрабаваную дакладнасць пазіцыянавання.
Рухавік можа ўзаемадзейнічаць карэктна, але ўсё роўна не адпавядае патрабаванням прымянення, калі яго запас крутоўнага моманту недастатковы або механічны вузел стварае празмерны люфт.
Для CANopen электронны ліст дадзеных (EDS) звычайна апісвае слоўнік аб'ектаў прылады, параметры сувязі і падтрымоўваныя функцыі.
Для EtherCAT файл EtherCAT Slave Information (ESI) апісвае ідэнтыфікацыю падпарадкаванага прылады і падтрымоўваную інфармацыю аб канфігурацыі, што дазваляе сумяшчальнаму галоўнаму праграмнаму забеспячэнню ідэнтыфікаваць і канфігураваць яго.
Выкарыстоўвайце файл, які адпавядае дакладнаму варыянту рухавіка і прашыўцы, дзе патрабуецца. Няправільнае апісанне прылады можа прывесці да адсутнасці параметраў, несумяшчальных прызначэнняў дадзеных працэсу або памылак канфігурацыі.
Перад падключэннем рухавіка да вытворчай машыны:
Замацуеце рухавік і прывадны механізм.
Пераканайцеся, што механізм можа рухацца без наезду на механічныя абмежаванні.
Упэўніцеся ў правільным размяшчэнні крыніцы харчавання і зазямлення.
Не дапускайце персаналу да рухомых частак.
Усталюйце кансерватыўныя абмежаванні пачатковай хуткасці, паскарэння і току, дзе гэта падтрымліваецца.
Пераканайцеся, што сістэмы аварыйнага спынення і абароны машыны рэалізаваны незалежна ад звычайнай сеткавай сувязі.
Сувязь у прамысловай сетцы не варта разглядаць як замену правільна распрацаванай сістэме бяспекі.
Канфігурацыя CANopen звычайна ўключае ў сябе ўстаноўку параметраў сувязі, ідэнтыфікацыю вузла, праверку слоўніка аб'екта, усталяванне стану сеткі, адлюстраванне дадзеных працэсу і тэставанне руху.
Дакладныя індэксы параметраў, паслядоўнасць запуску і даступныя аб'екты залежаць ад прашыўкі прывада.
Падключыце інтэграваны рухавік да шыны CAN у адпаведнасці са схемай падлучэння вытворцы.
У сетках CAN звычайна выкарыстоўваюцца сігнальныя лініі CAN_H і CAN_L. Для канкрэтнай прылады і ўстаноўкі неабходна праверыць правільнасць распиновки раздыма, спецыфікацыі кабеля, экранавання, зазямлення і закрыцця.
Для звычайнай высакахуткаснай сеткі CAN тэрмінацыя звычайна прадугледжваецца на двух фізічных канцах шыны. Неабходнае супраціўленне і тапалогія праводкі павінны адпавядаць дзеючым спецыфікацыям сеткі і інструкцыям вытворцы.
Пазбягайце стварэння ненаўмысных галін або празмерна доўгіх заглушак, бо яны могуць паўплываць на цэласнасць сігналу.
Кожная прылада ў сетцы CANopen патрабуе ўнікальнага ідэнтыфікатара вузла ў межах падтрымоўванага дыяпазону.
Ідэнтыфікатар вузла можа быць настроены з дапамогай апаратных перамыкачоў, праграмнага забеспячэння вытворцы, захаваных параметраў або іншым метадам, які падтрымліваецца.
Напрыклад, інжынер можа прызначыць вузел ID 3 аднаму ўбудаванаму крокаваму рухавіку і вузел ID 4 іншаму.
Фактычны метад прызначэння адрозніваецца ў залежнасці ад прадукту. Калі ў рухавіку выкарыстоўваюцца апаратныя перамыкачы, пацвердзіце, ці чытаецца ідэнтыфікатар вузла пры запуску або патрабуецца перазапуск, перш чым новае значэнне ўступіць у сілу.
Паўторныя ідэнтыфікатары вузлоў могуць выклікаць канфлікты сувязі і перашкодзіць надзейнай працы сеткі.
Кантролер і ўсе прылады ў адной сетцы CAN павінны выкарыстоўваць сумяшчальныя налады сувязі.
Агульныя бітрэйты CANopen ўключаюць 125 кбіт/с, 250 кбіт/с, 500 кбіт/с і 1 Мбіт/с у залежнасці ад дыяпазону, які падтрымліваецца прыладай, і электрычных абмежаванняў сеткі.
Максімальны практычны бітрэйт залежыць ад даўжыні кабеля, якасці праводкі, характарыстык трансівера і тапалогіі сеткі.
Напрыклад, кароткая машынная сетка можа працаваць на хуткасці 500 кбіт/с, у той час як больш доўгая сетка можа патрабаваць меншы бітрэйт.
Пасля змены бітрэйту пераканайцеся, што галоўная і ўсе прылады, якія ўдзельнічаюць, выкарыстоўваюць аднолькавыя налады.
Загрузіце правільны файл EDS у інжынернае праграмнае забеспячэнне або асяроддзе канфігурацыі ПЛК.
Затым праграмнае забеспячэнне павінна ідэнтыфікаваць падтрымоўваныя слоўнікавыя запісы аб'ектаў прылады і магчымасці сувязі.
Калі файл EDS недаступны, запытайце ў вытворцы рухавіка афіцыйнае апісанне прылады і інструкцыю па сувязі, а не спадзявайцеся на індэксы ўгаданых аб'ектаў.
Ідэнтыфікацыя і статус прылады
Налады сувязі
Сувязь PDO і параметры адлюстравання
Рэжымы працы прывада, калі яны падтрымліваюцца
Параметры мэтавай пазіцыі і хуткасці, калі яны падтрымліваюцца
Інфармацыя аб фактычным становішчы і статусе, дзе падтрымліваецца
Інфармацыя пра няспраўнасці і дыягностыку
Не ўсе аб'екты даступныя для запісу, і некаторыя з іх можна змяніць, толькі калі дыск знаходзіцца ў пэўным стане.
Прылады CANopen выкарыстоўваюць службы кіравання сеткай для кантролю стану сувязі.
Выяўленне прылады ў аўтобусе.
Пацвярджэнне таго, што прылада адказвае на запыты сувязі.
Праверка перадэксплуатацыйнага стану.
Прымяненне дазволеных змяненняў канфігурацыі.
Запуск прылады і пацвярджэнне яго працаздольнасці.
Дакладная паслядоўнасць залежыць ад майстра і прывада.
Калі вузел не пераходзіць у чаканы стан, праверце ідэнтыфікатар вузла, бітрэйт, праводку, завяршэнне, крыніцу харчавання і любыя паведамленні аб загрузцы або памылкі, якія паведамляе кантролер.
Аб'екты дадзеных працэсу дазваляюць прыладам CANopen эфектыўна абменьвацца дадзенымі прыкладанняў.
У залежнасці ад профілю прывада, PDO кіравання можа ўтрымліваць такую інфармацыю, як кіруючае слова, пазіцыя мэты або хуткасць мэты. PDO зваротнай сувязі можа даць слова стану, фактычную пазіцыю або фактычную хуткасць.
Дакладныя палі залежаць ад падтрымоўваных рухавіком аб'ектаў і канфігурацыі адлюстравання.
Для прыкладання пазіцыянавання кантролеру можа спатрэбіцца адпраўляць мэты руху і атрымліваць інфармацыю аб стане падчас працы. Адлюстраванне PDO варта наладжваць толькі пасля пацверджання таго, якія запісы падтрымлівае прылада і якія тыпы перадачы падыходзяць.
Уводзячы ў эксплуатацыю некалькі рухавікоў, пераканайцеся, што ідэнтыфікатары сувязі кожнай прылады і налады адлюстравання не канфліктуюць.
Калі рухавік падтрымлівае профіль прывада CiA 402, кантролер можа выбіраць рэжым працы, напрыклад, становішча профілю, хуткасць профілю або цыклічнае сінхроннае становішча.
Профіль пазіцыі: прывад выконвае мэтавую пазіцыю з выкарыстаннем наладжаных параметраў профілю руху.
Профільная хуткасць: прывад рухаецца па мэтавай хуткасці, выкарыстоўваючы падтрымліваемыя паводзіны профілю.
Цыклічная сінхронная пазіцыя: кантролер цыклічна забяспечвае мэтавыя пазіцыі для прыкладанняў сінхранізаванага руху.
Даступнасць і паводзіны кожнага рэжыму павінны быць пацверджаны ў дакументацыі на рухавік.
Не думайце, што кожны інтэграваны крокавы рухавік CANopen з замкнёным контурам падтрымлівае кожны рэжым CiA 402.
Наладзьце параметры, неабходныя для прыкладання, такія як мэтавая пазіцыя, максімальная хуткасць, паскарэнне, запаволенне і дазволеная памылка прытрымлівання, калі падтрымліваецца.
Таксама праверце сувязь паміж унутранымі вузламі рухавіка і інжынернымі вузламі машыны.
Напрыклад, кантролер можа выражаць ход у міліметрах, у той час як прывад прымае значэнні пазіцыі ў падліках энкодэра або іншым унутраным блоку. Хадавы шруба, каробка перадач або раменная перадача ўводзяць адносіны пераўтварэння паміж кручэннем рухавіка і лінейным рухам.
Няправільнае маштабаванне можа прывесці да таго, што рухавік будзе працаваць нармальна, але праязджае няправільную адлегласць.
Пачніце з руху на нізкай хуткасці і абмежаванай далёкасці руху.
Рухавік прымае каманды ў чаканым працоўным стане.
Фактычны рух адпавядае зададзеным кірунку.
Зваротная сувязь па становішчы змяняецца ў залежнасці ад руху.
Прывад карэктна паведамляе пра памылкі і змены стану.
Рухавік спыняе або адключае рух у адпаведнасці з настроенымі паводзінамі кіравання.
Паўторнае размяшчэнне дае прымальныя вынікі пры чаканай нагрузцы.
Калі асноўная праца стане стабільнай, паступова павялічвайце хуткасць, паскарэнне і нагрузку, кантралюючы сувязь і дыягностыку прывада.
Канфігурацыя EtherCAT звычайна патрабуе сумяшчальнага галоўнага кантролера, правільнага файла ESI, падтрымоўванай тапалогіі сеткі, выяўлення прылад, канфігурацыі даных працэсу і праверкі сувязі і стану дыска.
У параўнанні з CANopen працоўны працэс уводу ў эксплуатацыю больш цесна звязаны з галоўным праграмным забеспячэннем EtherCAT і рэалізацыяй EtherCAT прылады.
Праверце, ці падтрымлівае ПЛК, прамысловы ПК або кантролер руху EtherCAT.
Пацвердзіце сумяшчальнасць з профілем прылады рухавіка, падтрымоўванымі фарматамі даных працэсу і неабходнымі функцыямі сінхранізацыі.
Калі праграма выкарыстоўвае пэўную платформу кіравання рухам, пераканайцеся, што інтэграваны рухавік падтрымліваецца інструментамі канфігурацыі платформы або даступная неабходная інфармацыя аб інтэграцыі прылады.
Падключыце галоўны і рухавік, выкарыстоўваючы прызначаныя вытворцам парты EtherCAT і зацверджаныя кабелі.
EtherCAT звычайна выкарыстоўвае лінейную тапалогію, хоць іншыя тапалогіі магчымыя з адпаведнымі прыладамі і інфраструктурай.
Для некалькіх восяў пацвердзіце дазволены парадак злучэння і размяшчэнне портаў. Калі рухавік мае асобныя ўваходныя і выходныя парты, прытрымлівайцеся вызначаных патрабаванняў да кірунку і тапалогіі.
Выкарыстоўвайце сеткавы інтэрфейс, вызначаны для сувязі EtherCAT. Стандартны раз'ём Ethernet не азначае аўтаматычна, што кожны сеткавы інтэрфейс або звычайны камутатар Ethernet падыходзіць для кожнай канфігурацыі EtherCAT.
Загрузіце файл ESI рухавіка ў праграмнае забеспячэнне асноўнай канфігурацыі EtherCAT.
Файл змяшчае інфармацыю, якую майстар выкарыстоўвае для ідэнтыфікацыі і канфігурацыі прылады, уключаючы падтрымоўваныя функцыі сувязі і параметры даных працэсу.
Пасля імпарту файла прасканіруйце сетку або дадайце прыладу метадам, які падтрымліваецца галоўным праграмным забеспячэннем.
Праверце, ці адпавядае ідэнтыфікатар выяўленай прылады чаканай мадэлі і версіі рухавіка.
Калі майстар паведамляе аб несупадзенні ідэнтыфікацыйных дадзеных, праверце версію прылады, файл ESI, версію прашыўкі і патрабаванні да канфігурацыі пастаўшчыка.
Пасля падключэння прылады пацвердзіце, што галоўны выяўляе рухавік і што стан EtherCAT змяняецца належным чынам.
INIT: пачатковы стан сувязі.
PRE-OP: Перадпрацоўны стан, звычайна выкарыстоўваецца для канфігурацыі.
SAFE-OP: Бяспечны працоўны стан, калі ўваходныя даныя працэсу могуць быць даступныя, а выхадныя паводзіны застаюцца абмежаванымі ў адпаведнасці з рэалізацыяй прылады.
OP: Працоўны стан, у якім уключаны абмен дадзенымі працэсу ў адпаведнасці з настроенымі паводзінамі прылады.
Дакладныя пераходы і дазволеныя аперацыі залежаць ад рэалізацыі падпарадкаванага.
Калі рухавіку не ўдаецца дасягнуць чаканага стану, праверце галоўны дыягнастычны журнал, кабельныя злучэнні, ідэнтыфікацыю прылады, налады сінхранізацыі і канфігурацыю даных працэсу.
Цыклічная сувязь EtherCAT выкарыстоўвае абмен дадзенымі працэсу паміж галоўным і падпарадкаваным.
Калі прылада падтрымлівае CANopen праз EtherCAT (CoE), яе слоўнік аб'ектаў і падтрымліваемы профіль дыска могуць даць знаёмыя паняцці інжынерам, якія сканфігуравалі дыскі CANopen.
Кантрольнае слова
Статуснае слова
Мэтавая пазіцыя
Фактычная пазіцыя
Хуткасць мэты
Фактычная хуткасць
Іншыя падтрымоўваныя значэнні для дыска
Фактычная структура даных працэсу павінна адпавядаць канфігурацыі, якая падтрымліваецца рухавіком.
Няправільнае прызначэнне даных працэсу можа перашкодзіць галоўнаму ўключыць прывад або прымусіць кантролер няправільна інтэрпрэтаваць значэнні.
Калі рухавік падтрымлівае CiA 402 праз CoE, выберыце адпаведны рэжым працы ў кантролеры.
Для простага пазіцыянавання кропка-кропка можа быць дастаткова пазіцыі профілю. Для сінхранізаванага шматвосевага руху можа быць больш прыдатным цыклічнае сінхроннае становішча, калі яно падтрымліваецца прывадам і кантролерам.
Рэжым працы вызначае спосаб генерацыі, перадачы і інтэрпрэтацыі мэтаў.
Перш чым уключыць рухавік, праверце настроены рэжым, паслядоўнасць кантрольных слоў, інтэрпрэтацыю слоў стану і любую неабходную працэдуру навядзення або ініцыялізацыі.
Размеркаваныя гадзіннікі EtherCAT могуць сінхранізаваць час падпарадкаваных прылад, якія падтрымліваюцца.
Для прыкладанняў, якія ўключаюць некалькі скаардынаваных восяў, майстар можа наладзіць параметры сінхранізацыі і час цыклічнага абнаўлення.
Аднак размеркаваныя тактавыя сігналы не з'яўляюцца ўніверсальна даступнымі або наладжанымі аднолькава для ўсіх убудаваных крокавых рухавікоў.
Праверце, ці падтрымлівае абраны рухавік размеркаваныя тактавыя сігналы, якія рэжымы сінхранізацыі ён рэалізуе і які час цыклаў дазволены.
Пачніце з часу цыклу, які падтрымліваецца галоўным і падпарадкаваным, затым праверце стан сінхранізацыі і паводзіны руху перад спробай больш патрабавальных налад.
Усталюйце адзінкі мэтавай пазіцыі, ліміты перамяшчэння, хуткасць, паскарэнне, запаволенне і любыя падтрымоўваныя парогі памылак сачэння.
Для лінейных механізмаў усталюйце пераўтварэнне паміж кручэннем рухавіка і фактычным лінейным перамяшчэннем.
Напрыклад, калі хадавы шруба прасоўваецца на 5 мм за адзін абарот, зададзенае кручэнне рухавіка павінна быць пераўтворана ў адпаведны лінейны ход. Таксама ў разлік неабходна ўключыць скрынкі перадач і іншыя элементы трансмісіі.
Няправільнае маштабаванне можа выклікаць памылкі пазіцыянавання, нават калі сувязь EtherCAT працуе правільна.
Выконвайце задакументаваную паслядоўнасць уключэння прывада і пачніце з нізкахуткасных тэставых рухаў.
Кантралюйце галоўную дыягностыку і інфармацыю аб стане дыска падчас тэсціравання.
Рухавік дасягае чаканага стану EtherCAT.
Паслядоўна апрацоўваць абнаўленні даных.
Прывад пераходзіць у запытаны працоўны стан.
Каманды пазіцыі ствараюць чаканы рух.
Фактычнае становішча зваротнай сувязі застаецца ў адпаведнасці з рухам машыны.
Памылкі сувязі і няспраўнасці прывада апрацоўваюцца належным чынам.
Для скаардынаваных машын праверце час і рух некалькіх восяў перад выпускам абсталявання ў вытворчасць.
Паспяховая канфігурацыя залежыць ад адпаведнасці налад сеткі рэальным патрабаванням машыны.
Неабходная хуткасць абнаўлення залежыць ад профілю руху, архітэктуры кантролера і рэжыму працы прывада.
Простаму механізму пазіцыянавання можа не спатрэбіцца такая ж частата цыклічнага абнаўлення, як машыне, якая каардынуе некалькі восяў на высокай хуткасці.
Для CANopen пацвердзіце даступны бітрэйт, канфігурацыю PDO, загрузку сеткі і чаканы час сувязі.
Для EtherCAT пацвердзіце падтрымоўваны час цыклу, асноўныя магчымасці, памер даных працэсу і параметры сінхранізацыі.
Пазбягайце выбару самай высокай даступнай хуткасці сувязі без ацэнкі рэальных патрабаванняў да кантролю.
Вызначэнне пазіцыі - гэта не тое ж самае, што дакладнасць пазіцыянавання.
Кадавальнік вызначае даступнае дазвол зваротнай сувязі, у той час як стратэгія кіравання прывадам і механічная сістэма ўплываюць на тое, наколькі дакладна рухавік дасягае і падтрымлівае мэту.
Для лінейнага прымянення ацаніце поўную механічную ланцуг, уключаючы ход шрубы, перадачы перадач, счапленне, люфт, калянасць і нагрузку.
Калі працэс патрабуе вызначанага допуску на пазіцыянаванне, праверце сабраную машыну, а не спадзявацца выключна на колькасць кадавальніка або намінальны вугал кроку рухавіка.
Для машын, якія патрабуюць скаардынаванага руху, ацаніце, як кантролер плануе каманды і як прывады іх выконваюць.
CANopen можа падтрымліваць размеркаваныя сістэмы кіравання рухам, але метад сінхранізацыі і прадукцыйнасць залежаць ад рэалізацыі.
EtherCAT можа быць пераважней для прыкладанняў, якія патрабуюць цесна скаардынаванага цыклічнага кіравання, калі абраны галоўны і прывады падтрымліваюць неабходныя функцыі сінхранізацыі.
У абодвух выпадках сінхранізацыю неабходна праверыць на сістэмным узроўні.
Канфігурацыя, гатовая да вытворчасці, павінна ўключаць выразную стратэгію барацьбы са стратамі сувязі, няспраўнасцямі дыска, наступнымі памылкамі і нечаканымі працоўнымі станамі.
Вызначце, пра якія няспраўнасці паведамляе рухавік, якія выяўляе кантролер, і якія дзеянні машына павінна зрабіць у адказ.
Напрыклад, перапыненне сувязі можа запатрабаваць ад кантролера спыніць выдачу новых каманд руху і выканаць вызначаную працэдуру аднаўлення.
Адпаведная рэакцыя залежыць ад ацэнкі рызыкі і канструкцыі машыны. Звычайная дыягностыка fieldbus не з'яўляецца заменай для сертыфікаваных функцый бяспекі.
Праблемы CANopen часта ўзнікаюць з-за супярэчлівых налад сеткі, няправільных апісанняў прылады або няпоўнага разумення аб'ектаў, якія падтрымліваюцца прыладай.
праблема |
Магчымая прычына |
Рэкамендуемая праверка |
|---|---|---|
Матор не з'яўляецца ў сетцы |
Памылка праводкі, адсутнасць харчавання, няправільны бітрэйт |
Праверце магутнасць, CAN_H/CAN_L, тэрмінацыю і бітрэйт |
Сувязь працуе з перабоямі |
Праблемы цэласнасці сігналу або тапалогіі |
Праверце даўжыню кабеля, заканчэнне, зазямленне і схему сеткі |
Папярэджанне пра дублікат вузла або канфлікт сувязі |
Ідэнтыфікатар вузла, які паўтараецца |
Прызначце кожнаму прыладзе унікальны ідэнтыфікатар вузла |
Збой канфігурацыі SDO |
Непадтрымоўваны аб'ект або няправільны стан доступу |
Праверце слоўнік аб'екта і стан прылады |
Даныя PDO няправільныя |
Няправільнае адлюстраванне або інтэрпрэтацыя даных |
Параўнайце наладжаную структуру PDO з кіраўніцтвам прылады |
Драйвер не ўключае |
Няправільны пераход стану або адсутнічаюць працоўныя ўмовы |
Праверце слова стану, стан няспраўнасці і паслядоўнасць уключэння |
Няправільная адлегласць размяшчэння |
Няправільны маштаб або каэфіцыент перадачы |
Пералічыце пераўтварэнне паміж маторнымі і машыннымі адзінкамі |
Файл EDS - гэта апісанне прылады, а не ўніверсальная канфігурацыя, якую можна прымяніць да кожнага рухавіка CANopen.
Выкарыстанне няправільнага файла можа прывесці да адсутнасці параметраў, непадтрымоўваных спроб канфігурацыі або памылковых дысплеяў інжынернага праграмнага забеспячэння.
Заўсёды правярайце файл на адпаведнасць фактычнай мадэлі рухавіка і патрабаванням прашыўкі.
Рухавік можа паспяхова ўзаемадзейнічаць, застаючыся не ў стане выканаць рух.
Магчымыя прычыны ўключаюць няправільны стан прывада, актыўную памылку, непадтрымоўваны рэжым працы, адсутнасць працэдуры навядзення або няправільныя параметры руху.
Таму ўвод у эксплуатацыю павінен аддзяляць праверку сеткі ад уводу ў эксплуатацыю дыска і механічнай праверкі.
Праблемы з уводам у эксплуатацыю EtherCAT могуць уключаць распазнаванне прылады, пераходы стану, канфігурацыю даных працэсу, сінхранізацыю або сумяшчальнасць з галоўным.
праблема |
Магчымая прычына |
Рэкамендуемая праверка |
|---|---|---|
Ведомая прылада не выяўлена |
Няправільны порт, праблема з кабелем, адсутнасць харчавання |
Праверце фізічныя злучэнні, харчаванне і галоўны інтэрфейс |
Файл ESI не адпавядае прыладзе |
Няправільны файл версіі або апісання |
Праверце дакладную ідэнтычнасць прылады і падтрымліваемую версію |
Раб застаецца ў PRE-OP |
Патрабаванне канфігурацыі або запуску не выканана |
Праверце галоўную дыягностыку і памылкі паштовай скрыні/канфігурацыі |
Падпарадкаваны не можа ўвайсці ў OP |
Няправільныя даныя працэсу або канфігурацыя сінхранізацыі |
Праверце прызначэнне PDO, налады вартавога таймера і падтрымоўваныя рэжымы працы |
Прывад атрымлівае няправільныя мэты |
Памылка макета даных працэсу або маштабавання |
Праверце адлюстраванне даных, значэнні са знакам і пераўтварэнне інжынерных адзінак |
Шматвосевы рух непаслядоўны |
Абмежаванні часу, налады або сінхранізацыі |
Праверце час цыклу, падтрымоўваныя функцыі гадзінніка і канфігурацыю кантролера |
Матор пераходзіць у стан няспраўнасці |
Перавышаны ліміты дыска або няправільная паслядоўнасць уключэння |
Праверце дыягностыку і ўмовы працы прывада |
Калі рухавік не пераходзіць у працоўны стан, паўторнае змяненне параметраў руху наўрад ці вырашыць асноўную праблему сувязі.
Пачніце з вызначэння дакладнага стану, пра які паведамляе майстар, і прагляду адпаведных дыягнастычных паведамленняў.
Спачатку праверце файл ESI, ідэнтыфікацыю прылады, канфігурацыю даных працэсу і патрабаванні да сінхранізацыі.
Толькі калі сувязь стане стабільнай, вы павінны прыступіць да ўключэння прывада і тэставання руху.
Злучэнне EtherCAT не гарантуе аўтаматычна сінхранізаваны рух.
Майстар, убудаванае праграмнае забеспячэнне рухавіка, рэжым працы і абраная канфігурацыя сінхранізацыі павінны падтрымліваць неабходны метад сінхранізацыі.
Для патрабавальных прыкладанняў праверце фактычныя паводзіны восі з дапамогай дыягностыкі кантролера і адпаведных інструментаў вымярэння.
Выбар паміж CANopen і EtherCAT для інтэграванага крокавага рухавіка з замкнёным контурам залежыць ад патрабаванняў руху машыны, існуючай архітэктуры кіравання, часу цыкла сувязі і будучых планаў пашырэння. Для разумнага вытворчага абсталявання правільны пратакол павінен спрасціць інтэграцыю, адначасова забяспечваючы прадукцыйнасць пазіцыянавання, надзейнасць і дыягнастычныя магчымасці, неабходныя прылажэнню.
Каб зразумець практычныя адрозненні, разгледзім два агульныя праекты OEM: кампактную аўтаматызаваную дазавальную машыну і высакахуткасную шматвосевую сістэму зборкі.
Вытворца абсталявання распрацоўвае аўтаматызаваны дазатар, які выкарыстоўваецца для нанясення клеяў, змазачных матэрыялаў або іншых вадкасцей на кампаненты вытворчай лініі. Станок ўключае ў сябе некалькі восяў пазіцыянавання, якія адказваюць за перамяшчэнне дазацыйнай галоўкі, рэгуляванне становішча нарыхтоўкі і кіраванне дапаможнымі механізмамі.
Вытворца ўжо выкарыстоўвае ПЛК з інтэрфейсам сувязі CANopen і хоча спрасціць праводку рухавіка, не змяняючы істотна існуючую архітэктуру кіравання.
У гэтай сітуацыі прыдатным рашэннем можа быць інтэграваны крокавы рухавік CANopen з замкнёным контурам.
Інтэграваная канструкцыя аб'ядноўвае крокавы рухавік, кадавальнік і электроніку прывада ў адзін блок, памяншаючы колькасць асобных кампанентаў, неабходных для кожнай восі. CANopen дазваляе ПЛК абменьвацца камандамі руху, інфармацыяй аб стане і падтрымоўванымі дыягнастычнымі дадзенымі з падлучанымі рухавікамі.
Кадавальнік забяспечвае зваротную сувязь па становішчы, дазваляючы прываду кантраляваць фактычны рух ротара і выяўляць неадпаведнасці становішча ў адпаведнасці са сваёй стратэгіяй кіравання. Гэта асабліва карысна, калі кансістэнцыя дазавання залежыць ад пастаяннага размяшчэння і кантраляванага руху.
Прызначэнне кожнаму рухавіку унікальнага ідэнтыфікатара вузла CANopen.
Ўстаноўка сумяшчальнага бітрэйту шыны CAN.
Імпарт правільнага файла электроннай табліцы дадзеных (EDS) у праграмнае забеспячэнне кантролера.
Налада падтрымоўваных аб'ектаў дадзеных працэсу (PDO) для каманд руху і зваротнай сувязі.
Ўстаноўка адпаведнага рэжыму працы, хуткасці, паскарэння і параметраў становішча.
Тэставанне паўтаральнасці пазіцыянавання пры рэпрэзентатыўных працоўных нагрузках.
Каманда інжынераў таксама павінна праверыць патрабаванні да цыклу сувязі, загрузку сеткі і здольнасць кантролера кіраваць усімі падлучанымі восямі.
Чаму CANopen мае сэнс: машына ўжо выкарыстоўвае CANopen, і яе патрабаванні да пазіцыянавання могуць быць выкананы без увядзення іншай архітэктуры палявой шыны. Гэта можа паменшыць намаганні па інтэграцыі і дапамагчы вытворцу стандартызаваць сістэму кіравання для некалькіх мадэляў машын.
Разгледзім іншага OEM, які распрацоўвае высакахуткасную зборачную машыну для вытворчасці электронікі. Абсталяванне выкарыстоўвае некалькі восяў руху для размяшчэння кампанентаў, перамяшчэння прыстасаванняў і каардынацыі механічных аперацый у межах вызначанага вытворчага цыклу.
Машына патрабуе паслядоўнага часу паміж восямі, хуткага цыклічнага абмену дадзенымі і цэнтралізаванага кіравання праз прамысловы ПК або ПЛК з падтрымкай EtherCAT.
Для гэтага прымянення крокавы рухавік з замкнёным контурам EtherCAT можа быць лепшым выбарам пры ўмове, што рухавік падтрымлівае неабходную канфігурацыю даных працэсу і функцыі сінхранізацыі.
EtherCAT дазваляе кантролеру абменьвацца цыклічнымі дадзенымі працэсу з падлучанымі дыскамі. Пры падтрымцы галоўнай прылады і рухавіка размеркаваныя гадзіннікі могуць сінхранізаваць час прылады для падтрымкі скаардынаванага руху па некалькіх восях.
Імпартуйце правільны файл EtherCAT Slave Information (ESI).
Праскануйце сетку і праверце ідэнтычнасць кожнага падлучанага рухавіка.
Пацвердзіце неабходныя станы сувязі EtherCAT.
Наладзьце падтрымоўваную структуру даных працэсу.
Праверце сумяшчальнасць CiA 402, калі праграма абапіраецца на гэты профіль дыска.
Пры неабходнасці выберыце рэжым працы, які падтрымліваецца, напрыклад, цыклічнае сінхроннае становішча.
Наладзьце час цыклу і налады сінхранізацыі, калі гэта падтрымліваецца.
Праверце фактычны рух, зваротную сувязь па становішчы і шматвосевую каардынацыю.
Вытворца павінен пацвердзіць, што абраны рухавік падтрымлівае неабходны час цыклу і метад сінхранізацыі. Падключэнне EtherCAT само па сабе не гарантуе, што кожны дыск падтрымлівае кожную функцыю кіравання рухам.
Чаму EtherCAT мае сэнс: машына залежыць ад скаардынаванага руху і цыклічнай сувязі, а архітэктура кіравання ўжо распрацавана вакол EtherCAT. Выкарыстанне сумяшчальных інтэграваных крокавых рухавікоў з замкнёным контурам можа спрасціць кампаноўку размеркаванага прывада, адначасова падтрымліваючы неабходную стратэгію кіравання.
Фактар адбору |
Прыкладанне CANopen |
Прыкладанне EtherCAT |
|---|---|---|
Тыповая машына |
Аўтаматычнае раздатачнае абсталяванне |
Хуткасборачнае абсталяванне |
Існуючы кантролер |
Кампанія CANopen PLC |
ПЛК або прамысловы ПК з падтрымкай EtherCAT |
Асноўнае патрабаванне |
Надзейнае пазіцыянаванне і сувязь прылады |
Хуткая цыклічная сувязь і скаардынаваны рух |
Файл канфігурацыі |
ЭЦП |
ESI |
Агульныя механізмы камунікацыі |
PDO, SDO, NMT |
Цыклічныя даныя працэсу, сувязь па паштовай скрыні, CoE, дзе падтрымліваецца |
Сінхранізацыя |
Залежыць ад кантролера і рэалізацыі прылады |
Размеркаваныя гадзіны могуць быць даступныя там, дзе яны падтрымліваюцца |
Асноўны інжынерны прыярытэт |
Канфігурацыя вузла, бітрэйт, адлюстраванне і загрузка сеткі |
Канфігурацыя прылады, дадзеныя працэсу, час цыклу і сінхранізацыя |
Ключавое меркаванне пры куплі |
Сумяшчальнасць з існуючай архітэктурай CANopen |
Сумяшчальнасць з майстрам EtherCAT і неабходныя функцыі руху |
Табліца ілюструе тыповыя выбары прыкладанняў, а не абсалютныя абмежаванні пратаколаў. CANopen можа падтрымліваць складаныя задачы аўтаматызацыі, калі ўся сістэма спраектавана належным чынам, а EtherCAT можа абслугоўваць прыкладанні, якія не патрабуюць самых сучасных функцый сінхранізацыі.
Для новай канструкцыі машыны рашэнне павінна быць заснавана на ўсёй архітэктуры аўтаматызацыі, а не на рухавіку ў адзіночку.
Мы рэкамендуем ацаніць пяць фактараў, перш чым выбраць пратакол сувязі.
Пацвердзіце, якія прамысловыя сеткі падтрымлівае ПЛК або кантролер руху. Выбар рухавіка, які ўзаемадзейнічае з існуючым кантролерам, можа паменшыць складанасць інтэграцыі.
Разлічыце неабходны крутоўны момант, рабочую хуткасць, паскарэнне, паўтаральнасць пазіцыянавання і час цыклу руху. Пацвердзіце, што рухавік і прывад могуць адпавядаць гэтым патрабаванням пры фактычнай нагрузцы.
Улічвайце колькасць рухавікоў, чаканы сеткавы трафік, неабходную хуткасць абнаўлення і ці патрэбны каардынаваны рух некалькім восям.
Вызначце, якія працоўныя параметры, інфармацыя аб стане і коды памылак даступныя праз інтэрфейс сувязі. Гэтыя функцыі могуць дапамагчы камандам тэхнічнага абслугоўвання выявіць праблемы і скараціць час на іх ліквідацыю.
Калі машына ў рэшце рэшт дадасць больш восяў або запатрабуе больш цеснай каардынацыі, ацаніце, ці могуць абраны кантролер і сетка адпавядаць чаканаму развіццю.
Для OEM-вытворцаў, якія распрацоўваюць аўтаматызаванае дазацыйнае абсталяванне, зборачныя машыны, сістэмы ўпакоўкі або іншыя разумныя вытворчыя рашэнні, выбар рухавіка павінен пачынацца з дакладнай тэхнічнай спецыфікацыі.
Пры ацэнцы інтэграваных крокавых рухавікоў JKONGMOTOR з замкнёным контурам пацвердзіце ў пастаўшчыка наступныя патрабаванні:
Пратакол сувязі: CANopen, EtherCAT або іншы падтрымліваемы інтэрфейс.
Прадукцыйнасць рухавіка: намінальны крутоўны момант, даступны крутоўны момант пры працоўнай хуткасці, напружанне, ток і працоўны цыкл.
Магчымасць зваротнай сувязі: спецыфікацыі кадавальніка, маніторынг становішча і падтрымліваецца выяўленне памылак.
Функцыі прывада: Даступныя рэжымы працы, параметры руху і дыягнастычная інфармацыя.
Механічная канфігурацыя: Памер рамы, памеры вала, патрабаванні да мантажу і варыянты каробкі перадач, калі такія маюцца.
Дакументацыя па інтэграцыі: файлы EDS або ESI, схемы падлучэння, кіраўніцтва па сувязі і інфармацыя аб сумяшчальнасці кантролера.
Супастаўляючы пратакол сувязі з архітэктурай кантролера і рухавік з рэальнымі патрабаваннямі да руху, вытворцы могуць стварыць больш паслядоўную, зручную ў абслугоўванні і маштабаваную разумную вытворчую сістэму.
Для OEM-вытворцаў выбар рухавіка - гэта рашэнне сістэмнай інтэграцыі, а не простая купля кампанентаў.
Перад выбарам пастаўшчыка неабходна ўлічваць наступныя фактары.
Пацвердзіце, што рухавік падтрымлівае неабходны пратакол і што пастаўшчык падае дастатковую дакументацыю для інтэграцыі.
Для CANopen запытайце файл EDS, інфармацыю аб слоўніку аб'екта, падтрымоўваныя налады сувязі і дакументацыю па профілі дыска, дзе гэта магчыма.
Для EtherCAT запытайце файл ESI, канфігурацыю падтрымоўваных даных працэсу, інфармацыю аб сумяшчальнасці ўбудаванага праграмнага забеспячэння і дакументацыю па сінхранізацыі, дзе гэта магчыма.
Таксама пераканайцеся, што прызначаны ПЛК або кантролер руху можа канфігураваць і кіраваць прыладай.
Ацаніце момант утрымання, даступны крутоўны момант пры працоўнай хуткасці, патрабаванні да паскарэння, інэрцыю нагрузкі і чаканы працоўны цыкл.
Крутоўны момант крокавага рухавіка звычайна памяншаецца з павелічэннем хуткасці, таму аднаго намінальнага моманту ўтрымання недастаткова для вызначэння прыдатнасці.
Для вертыкальных восяў або механізмаў, якія могуць прыводзіцца ў рух гравітацыяй, ацаніце неабходную стратэгію тармажэння або ўтрымання грузу асобна. Не думайце, што крокавы рухавік з замкнёным контурам можа бяспечна вытрымаць любую нагрузку без дадатковых мер.
Праглядзіце разрозненне кадавальніка, паводзіны зваротнай сувязі, маніторынг памылак становішча і падтрымліваецца выяўленне памылак.
Для прыкладанняў, якія прадугледжваюць дакладнае пазіцыянаванне, разглядайце ўсю механічную сістэму, а не спадзявайцеся выключна на раздзяляльнасць кадавальніка.
Спытайце, ці забяспечвае прывад дыягнастычныя дадзеныя, неабходныя праграмнаму забеспячэнню кіравання і тэхнічнаму абслугоўванню.
Рухавік павінен працаваць надзейна ў рэальных умовах машыны.
Ацаніце тэмпературу навакольнага асяроддзя, пыл, вільгаць, вібрацыю, арыентацыю ўстаноўкі, даступны паток паветра і патрабаванні да корпуса.
Калі машына працуе ў зоне прамывання або ў асяроддзі з токаправоднымі часціцамі, пацвердзіце дакументальна пацверджаны рэйтынг абароны прадукту ад пранікнення і абмежаванні навакольнага асяроддзя.
Інтэграваная канструкцыя не ліквідуе цеплавых абмежаванняў. Электроніка прывада і рухавік па-ранейшаму вылучаюць цяпло, і ўмовы ўстаноўкі могуць паўплываць на дапушчальны ток і працоўны цыкл.
Пастаўшчык павінен быць у стане прадаставіць інфармацыю, неабходную для інтэграцыі рухавіка ў вытворчую сістэму.
Тэхнічныя характарыстыкі рухавікоў і прывадаў
Схемы падключэння і распиновка раздымаў
Падручнікі па камунікацыі
Файлы EDS або ESI, у залежнасці ад неабходнасці
Спісы параметраў і інструкцыі па канфігурацыі
Вызначэнне кодаў памылак
Прашыўка і інфармацыя аб версіі
Тэставыя працэдуры і кіраўніцтва па ўжыванні
Для OEM-праектаў наяўнасць гэтых рэсурсаў можа значна паўплываць на час праектавання і эфектыўнасць уводу ў эксплуатацыю.
Некаторыя машыны патрабуюць нестандартных памераў вала, перадачы перадач, даўжыні кабеляў, злучальнікаў, мацаванняў або інтэрфейсаў сувязі.
Перш чым завяршаць выбар пастаўшчыка, вызначце, ці можа вытворца падтрымліваць неабходную канфігурацыю і падтрымліваць паслядоўнасць у вытворчых партыях.
Для доўгатэрміновых праграм абсталявання таксама разгледзьце магчымасць кіравання змяненнем прашыўкі, кантроль версій прадукту, сумяшчальнасць замены і тэхнічную падтрымку пасля дастаўкі.
Для OEM-вытворцаў і вытворцаў абсталявання для аўтаматызацыі выбар убудаванага крокавага рухавіка з замкнёным контурам прадугледжвае больш, чым параўнанне намінальных крутоўных момантаў, разрознасці энкодэра або памераў рухавіка. Рухавік павінен надзейна працаваць з кантролерам машыны, сеткай сувязі, механічнай трансмісіяй і працоўным асяроддзем. Ён таксама павінен падтрымліваць вытворчыя мэты вытворцы, патрабаванні да ўстаноўкі і доўгатэрміновую стратэгію абслугоўвання.
JKONGMOTOR факусуюць на інтэграваных рашэннях кіравання рухам, якія спалучаюць тэхналогію рухавіка з электронікай прывада і магчымасцямі зваротнай сувязі ў кампактных зборках. Для разумных вытворчых праектаў мэта складаецца ў тым, каб дапамагчы вытворцам абсталявання спрасціць інтэграцыю сістэмы руху, паменшыць непатрэбную правадку і распрацаваць канфігурацыю рухавіка, якая адпавядае рэальным патрабаванням прыкладання.
Сучаснае вытворчае абсталяванне часта патрабуе кампактных рухавікоў, якія могуць звязвацца з цэнтральным кантролерам, адначасова забяспечваючы паслядоўнае пазіцыянаванне і карысную зваротную сувязь.
Інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам аб'ядноўвае крокавы рухавік, кадавальнік і электроніку прывада ў адну зборку. У залежнасці ад абранай канфігурацыі прадукту могуць быць даступныя дадатковыя функцыі сувязі і кіравання.
Для прыкладанняў OEM гэтая інтэграваная архітэктура можа прапанаваць некалькі практычных пераваг:
Спрошчаная архітэктура сістэмы: аб'яднанне рухавіка і прывада памяншае неабходнасць усталёўваць асобны прывад для кожнага рухавіка.
Скарачэнне знешняй праводкі: інтэграваная канструкцыя можа паменшыць праводку ад рухавіка да прывада і спрасціць зборку машыны.
Зваротная сувязь па становішчы: Зваротная сувязь кадавальніка дазваляе прываду кантраляваць рух ротара і выяўляць разыходжанні ў становішчы ў адпаведнасці са сваімі магчымасцямі кіравання.
Гнуткая інтэграцыя машыны: падтрымліваемыя інтэрфейсы сувязі могуць падключаць рухавік да сумяшчальных ПЛК, прамысловых ПК і кантролераў аўтаматызацыі.
Узгодненая канструкцыя абсталявання: стандартызаваныя канфігурацыі рухавікоў могуць спрасціць працэдуры распрацоўкі, зборкі і замены розных мадэляў машын.
Гэтыя перавагі асабліва важныя для аўтаматызаванага зборачнага абсталявання, упаковачнага абсталявання, сістэм дазавання, аўтаматызацыі лабараторый і платформаў для дакладнага пазіцыянавання.
Канчатковыя перавагі залежаць ад абранага рухавіка, яго магчымасцей сувязі і патрабаванняў да ўсёй машыны.
Сумяшчальнасць сувязі - адна з першых праблем, якія мы рэкамендуем вырашыць пры выбары рухавіка.
Рухавік можа забяспечваць адпаведны крутоўны момант і характарыстыкі пазіцыянавання, але па-ранейшаму патрабуе дадатковых інжынерных работ, калі яго інтэрфейс сувязі несумяшчальны з прызначаным кантролерам.
Для праектаў з выкарыстаннем CANopen інжынеры павінны пацвердзіць наяўнасць адпаведнага электроннага ліста дадзеных (EDS), аб'ектна-слоўнікавай дакументацыі, падтрымоўваных налад сувязі і рэжымаў працы.
Для машын на базе EtherCAT асноўныя патрабаванні ўключаюць правільны файл EtherCAT Slave Information (ESI), канфігурацыю даных працэсу, які падтрымліваецца профіль дыска і магчымасці сінхранізацыі, калі патрабуецца.
Пры ацэнцы рухавіка JKONGMOTOR для любой сеткі OEM-вытворцы павінны пацвердзіць наступныя дэталі для дакладнай мадэлі:
Ці падтрымліваецца абраным варыянтам CANopen або EtherCAT.
Якія ПЛК або кантролеры руху можна выкарыстоўваць з прыладай.
Ці падтрымлівае рухавік CiA 402 або іншы неабходны профіль кіравання.
Якія параметры становішча, хуткасці, стану і дыягностыкі даступныя.
Ці падтрымліваецца запланаваны час цыкла і патрабаванні да сінхранізацыі.
Якое праграмнае забеспячэнне для канфігурацыі, версія прашыўкі і файлы з апісаннем прылады неабходныя.
CANopen і EtherCAT варта разглядаць як розныя варыянты сувязі. Падтрымка аднаго не азначае аўтаматычна падтрымкі другога. Пацвярджэнне гэтых патрабаванняў перад пакупкай дапамагае пазбегнуць праблем з сумяшчальнасцю падчас уводу ў эксплуатацыю.
Правільныя характарыстыкі рухавіка залежаць ад механічнай нагрузкі і профілю руху, а не проста ад памеру корпуса рухавіка або намінальнага крутоўнага моманту.
Напрыклад, для рухавіка, які рухае модуль пазіцыянавання хадавога шрубы, можа спатрэбіцца іншы профіль хуткасці і крутоўнага моманту, чым той, які выкарыстоўваецца ў механізме паваротнай індэксацыі. Падобным чынам упаковачная машына, якая працуе бесперапынна, можа прад'яўляць патрабаванні да тэмпературы і працоўнага цыклу, якія адрозніваюцца ад патрабаванняў да сістэмы перыядычнага пазіцыянавання.
Мы рэкамендуем ацаніць наступныя параметры перад завяршэннем канфігурацыі рухавіка.
Крутоўны момант і хуткасць: вызначыце неабходны працоўны момант ва ўсім дыяпазоне хуткасцей, уключаючы паскарэнне і запаволенне. Аднаго ўтрымання крутоўнага моманту недастаткова, каб вызначыць, ці можа крокавы рухавік адпавядаць патрабаванням прыкладання.
Патрабаванні да кадавальніка і пазіцыянавання: вызначце неабходную паўтаральнасць пазіцыянавання, дазвол зваротнай сувязі і дапушчальную памылку становішча. Улічыце ўплыў люфта, гнуткасці злучэння і механічнай калянасці.
Крыніца сілкавання: пацвердзіце даступнае напружанне, патрабаванні да току і магутнасць крыніцы сілкавання для меркаваных умоў працы.
Механічная ўстаноўка: праглядзіце памер рамы, мацаванне, памеры вала, тып трансмісіі і даступнае месца для ўстаноўкі.
Працоўнае асяроддзе: ацаніце тэмпературу, вібрацыю, пыл, вільгаць, умовы астуджэння і патрабаванні да корпуса.
Архітэктура сувязі: укажыце сеткавы пратакол, кантролер, патрабаваную хуткасць абнаўлення і функцыі дыягностыкі.
Вызначыўшы гэтыя параметры ў пачатку праекта, OEM-вытворцы могуць выбраць рухавік, які лепш адпавядае прымяненню, і пазбегнуць непатрэбных змяненняў падчас распрацоўкі машыны.
Стандартныя характарыстыкі рухавіка не заўсёды адпавядаюць патрабаванням спецыялізаванага абсталявання аўтаматызацыі. OEM-вытворцам могуць спатрэбіцца індывідуальныя механічныя інтэрфейсы, спецыяльныя кабелі, розныя канфігурацыі перадачы або пэўны варыянт сувязі.
У залежнасці ад платформы прадукту і вытворчых магчымасцей, даступных для праекта, абмеркаванне наладкі можа ахопліваць:
Памеры рухавіка і мантажныя інтэрфейсы
Канфігурацыі вала і механічныя злучэнні
Выбар скрынкі перадач і перадаткавыя адносіны
Патрабаванні да кадавальніка і зваротнай сувязі
Даўжыня кабеля і размяшчэнне раздымаў
Параметры камунікацыйнага інтэрфейсу
Абмежаванні інтэграцыі, звязаныя з корпусам машыны
Для вытворцаў, якія распрацоўваюць некалькі мадэляў абсталявання, паслядоўная адаптаваная платформа рухавіка можа дапамагчы стандартызаваць электрычную канструкцыю і спрасціць вытворчасць.
Аднак налада павінна грунтавацца на дакументальна пацверджаных тэхнічных характарыстыках. Функцыі сувязі, рэйтынгі абароны, функцыі прашыўкі і абмежаванні прадукцыйнасці павінны быць пацверджаны, а не мяркуецца, што яны даступныя для кожнай мадэлі.
Паспяховы працэс выбару рухавіка павінен уключаць праверку ва ўмовах, рэпрэзентатыўных для канчатковай машыны.
Перш чым перайсці да серыйнай вытворчасці, мы рэкамендуем праверыць інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам у прызначаным асяроддзі механічнай зборкі і кіравання.
Механічная праверка: пацвердзіце сумяшчальнасць мантажу, выраўноўванне вала, пасадку муфты і паводзіны трансмісіі.
Тэставанне сувязі: праверце распазнаванне прылады, канфігурацыю параметраў, абмен камандамі і справаздачу аб стане.
Тэставанне руху: ацаніце паўтаральнасць пазіцыянавання, кірунак, хуткасць, паскарэнне і запаволенне.
Выпрабаванне нагрузкай: праверце рухавік пры рэпрэзентатыўных працоўных нагрузках і працоўных цыклах.
Тэрмаацэнка: праверце тэмпературу рухавіка і прывада ў чаканых умовах працы.
Тэставанне рэакцыі на няспраўнасці: праверце рэакцыю сістэмы на перапынкі сувязі, збоі дыска і іншыя чаканыя ненармальныя ўмовы.
Вытворчая дакументацыя: запіс правераных параметраў, версій прашыўкі, дэталяў праводкі і файлаў канфігурацыі.
Для CANopen тэставанне павінна ўключаць адрасаванне вузлоў, сумяшчальнасць з бітрэйтам і падтрымоўваныя аперацыі PDO або SDO. Для EtherCAT праверка павінна ўключаць пераходы ў падпарадкаваны стан, абмен дадзенымі працэсу і функцыі сінхранізацыі, калі патрабуецца.
Гэты працэс дапамагае вызначыць праблемы інтэграцыі, перш чым яны паўплываюць на вытворчае абсталяванне.
Для OEM-праектаў поўная дакументацыя з'яўляецца важнай часткай выбару прадукту.
Рухавік, які добра працуе падчас першапачатковага тэсту, усё яшчэ можа ствараць цяжкасці, калі інжынеры не могуць атрымаць доступ да неабходнай інфармацыі аб канфігурацыі або прайграць зыходныя налады падчас тэхнічнага абслугоўвання.
Тэхнічныя характарыстыкі рухавікоў і прывадаў
Схемы электраправодкі
Прызначэнне кантактаў раздыма
Падручнікі па камунікацыі
Файлы EDS або ESI, у залежнасці ад неабходнасці
Падтрымліваюцца рэжымы працы і спісы параметраў
Апісанне кодаў памылак
Інфармацыя пра версію прашыўкі і абсталявання
Для абсталявання, якое вырабляецца серыямі, захаванне запісу зацверджанай канфігурацыі рухавіка можа спрасціць замену, абслугоўванне і будучыя серыі вытворчасці.
Мы таксама рэкамендуем вызначыць, як будзе ажыццяўляцца рэвізія прадукту. Калі апаратнае забеспячэнне рухавіка, убудаванае праграмнае забеспячэнне або паводзіны сувязі змяняюцца, OEM-вытворца павінен зразумець, ці ўплывае гэта змяненне на існуючую канфігурацыю кантролера або праверку машыны.
Пры абмеркаванні новага прыкладання з JKONGMOTOR прадастаўленне выразнага тэхнічнага звесткі дапамагае вызначыць, ці падыходзіць даступная інтэграваная платформа крокавага рухавіка з замкнёным контурам.
Прыкладанне і тып машыны
Неабходны крутоўны момант і рабочая хуткасць
Абмежаванні па напрузе харчавання і току
Кадавальнік і патрабаванні да пазіцыянавання
Пераважны пратакол сувязі
ПЛК або мадэль кантролера руху
Механічныя памеры і патрабаванні да мантажу
Чаканы працоўны цыкл і ўмовы навакольнага асяроддзя
Прыблізны гадавы попыт і патрабаванні да наладкі
Гэтая інфармацыя дапамагае засяродзіць абмеркаванне на рэальных умовах працы рухавіка, а не спадзявацца на агульныя апісанні прадукту.
Разумная вытворчасць змяняе спосаб праектавання, эксплуатацыі і абслугоўвання аўтаматызаванага вытворчага абсталявання на прадпрыемствах. Сучасныя вытворчыя сістэмы ўсё больш залежаць ад дакладнага кіравання рухам, маніторынгу абсталявання ў рэжыме рэальнага часу, прамысловых сетак сувязі і гнуткіх вытворчых працэсаў. У такім асяроддзі інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам стаў практычным варыянтам кіравання рухам для вытворцаў абсталявання, якія шукаюць баланс паміж прадукцыйнасцю пазіцыянавання, кампактным дызайнам і сістэмнай інтэграцыяй.
Дзякуючы аб'яднанню крокавага рухавіка, кадавальніка і электронікі прывада ў адной зборцы, інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа паменшыць знешнюю правадку і спрасціць архітэктуру машыны. У залежнасці ад мадэлі ён таксама можа падтрымліваць пратаколы прамысловай сувязі, такія як CANopen, EtherCAT або пратаколы на аснове RS485, што дазваляе падключацца да сумяшчальных кантролераў і сістэм аўтаматызацыі.
У адрозненне ад звычайнага крокавага рухавіка з адкрытым контурам, канструкцыя з замкнёным контурам выкарыстоўвае зваротную сувязь энкодэра для кантролю фактычнага руху ротара. Гэта дапамагае прываду вызначаць разыходжанні ў становішчы і кіраваць працай рухавіка ў адпаведнасці з яго магчымасцямі кіравання. Для разумных вытворчых прыкладанняў, якія ўключаюць зменныя нагрузкі, частае пазіцыянаванне або аўтаматызаваныя паслядоўнасці працэсаў, гэтая зваротная сувязь можа палепшыць маніторынг руху і надзейнасць працы.
Ад аўтаматызаванай зборкі і ўпакоўкі да дакладнага дазавання і інтэлектуальнай апрацоўкі матэрыялаў, інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам даюць некалькі пераваг для сучаснага вытворчага абсталявання.
Аўтаматызаваная зборка з'яўляецца адным з найбольш распаўсюджаных прыкладанняў для інтэграваных крокавых рухавікоў з замкнёным контурам. На вытворчых лініях часта неабходна перамяшчаць кампаненты ў дакладныя пазіцыі перад іх замацаваннем, устаўкай, праверкай або зборкай.
Прыклады ўключаюць зборку электронных кампанентаў, устаўку дробных дэталяў, размяшчэнне прыстасаванняў і аўтаматызаванае абсталяванне для мацавання.
У гэтых прыкладаннях рухавік павінен забяспечваць паўтаральнае рух, рэагуючы на змены механічнай нагрузкі і патрабаванняў вытворчага цыклу.
Убудаваны крокавы рухавік з замкнёным контурам забяспечвае зваротную сувязь энкодэра, што дазваляе прываду кантраляваць становішча ротара. Гэта карысна, калі механізм неаднаразова перамяшчаецца паміж загадзя зададзенымі пазіцыямі або калі абсталяванню трэба вызначыць ненармальны рух.
Інтэграваная канструкцыя рухавіка і прывада можа таксама паменшыць колькасць асобных кампанентаў, усталяваных у машыне.
Паўтараецца пазіцыянаванне для паўтаральных аперацый зборкі
Маніторынг фактычнага руху рухавіка на аснове энкодэра
Кампактная ўстаноўка ў абсталяванні з абмежаванай прасторай
Паменшаная знешняя правадка паміж рухавіком і асобным прывадам
Патэнцыйная інтэграцыя з ПЛК і прамысловымі кантролерамі руху
Для больш патрабавальных прыкладанняў інжынеры павінны ацаніць патрабаваны допуск да пазіцыянавання, паскарэнне, час усталёўкі, інэрцыю нагрузкі і механічны люфт. Зваротная сувязь кадавальніка паляпшае назіральнасць, але дакладнасць поўнай зборкі па-ранейшаму залежыць ад канструкцыі рухавіка, прывада, трансмісіі і машыны.
Вытворчасць электронікі патрабуе кантраляванага руху пры апрацоўцы друкаваных поплаткаў, размяшчэнні кампанентаў, рэгуляванні кантрольнага абсталявання або перамяшчэнні невялікіх механічных вузлоў.
Некаторыя паўправадніковыя і электронныя працэсы таксама патрабуюць кампактных механізмаў, якія могуць працаваць у цесна абмежаваных месцах для ўстаноўкі.
Сістэмы апрацоўкі і пазіцыянавання друкаваных плат
Механізмы падачы кампанентаў
Аўтаматызаванае аптычнае даглядальнае абсталяванне
Платформы для прэцызійнай рэгулявання
Маленькія пад'ёмныя механізмы
Аўтаматызаваныя прыстасаванні для тэсціравання
Кампактная канструкцыя дапамагае канструктарам абсталявання скараціць прастору, якую займаюць асобныя вузлы маторнага прывада. Зваротная сувязь кадавальніка таксама можа дапамагчы кантраляваць рух падчас паўтаральных аперацый пазіцыянавання.
Для сеткавага абсталявання сумяшчальны інтэрфейс CANopen або EtherCAT можа спрасціць сувязь паміж рухавіком і кантролерам машыны. Выбар залежыць ад архітэктуры кантролера, неабходнай хуткасці абнаўлення і патрэбаў у каардынацыі руху.
Пры выбары рухавіка для вытворчасці электронікі інжынеры павінны ўлічваць вібрацыю, вылучэнне цяпла, паўтаральнасць пазіцыянавання і экалагічныя патрабаванні. Праграмы, звязаныя з чыстымі памяшканнямі або адчувальнымі працэсамі, таксама могуць запатрабаваць асаблівай увагі да змазкі, адукацыі часціц, матэрыялаў і пракладкі кабеляў.
Фактычная прыдатнасць рухавіка павінна быць пацверджана ў адпаведнасці з патрабаваннямі канкрэтнага вытворчага асяроддзя.
Упаковачнае абсталяванне часта выконвае паўтаральныя аперацыі з адносна высокай прадукцыйнасцю. Тыповыя рухі ўключаюць падачу ўпаковачнага матэрыялу, размяшчэнне кантэйнераў, рэгуляванне механізмаў запячатвання, індэксаванне прадуктаў і кіраванне раздаткавымі галоўкамі.
Убудаваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа дапамагчы кіраваць гэтымі рухамі, адначасова забяспечваючы зваротную сувязь аб фактычным становішчы ротара.
Напрыклад, упаковачная машына можа выкарыстоўваць асобныя восі рухавікоў для размяшчэння кантэйнера, перамяшчэння напаўняльнага сопла і рэгулявання механізму маркіроўкі. Кожная вось патрабуе адпаведнай камбінацыі крутоўнага моманту, хуткасці і паўтаральнасці руху.
Інтэграваная канструкцыя можа спрасціць электрычны мантаж, асабліва калі некалькі рухавікоў размеркаваны па машыне.
Спрошчаны мантаж маторнага прывада
Паўтаральны рух паміж запраграмаванымі пазіцыямі
Маніторынг становішча падчас паўтаральных цыклаў
Паменшаная прастора шафы для асобных кампанентаў прывада
Больш простая інтэграцыя ў сумяшчальныя аўтаматызаваныя сістэмы кіравання
Аднак прымяненне ўпакоўкі значна адрозніваецца. Павольны механізм індэксацыі мае іншыя патрабаванні, чым высакахуткасная вось рэзкі або ўшчыльнення.
Перш чым выбраць убудаваны крокавы рухавік з замкнёным контурам, вытворцы павінны разлічыць неабходны крутоўны момант і хуткасць, ацаніць профілі паскарэння і запаволення і пацвердзіць, што прывад можа падтрымліваць запланаваную частату цыклу.
Рухавік таксама павінен быць пратэставаны пры рэальных вытворчых нагрузках, каб праверыць цеплавыя характарыстыкі і паслядоўнасць пазіцыянавання.
Абсталяванне для дакладнага дазавання і апрацоўкі вадкасцей патрабуе кантраляванага руху, каб дастаўляць вадкасць дакладна і паслядоўна. Гэтыя сістэмы шырока выкарыстоўваюцца ў аўтаматызацыі лабараторый, хімічным аналізе, медыцынскім абсталяванні і прамысловай апрацоўцы вадкасці.
Аўтаматызаваныя сістэмы піпетавання
Механізмы шпрыцавыя помпы
Абсталяванне для дазавання вадкасці
Сістэмы апрацоўкі рэагентаў
Падрыхтоўка лабараторнай пробы
Дазаванне клею і змазачных матэрыялаў
Аўтаматызаваныя механізмы дазавання
У шпрыцавым помпе, напрыклад, рухавік прыводзіць у рух хадавы шруба або іншы трансмісійны механізм для перамяшчэння поршаня шпрыца. Атрыманае выцясненне вадкасці залежыць ад механічнай канструкцыі, памераў шпрыца, уласцівасцей вадкасці і профілю руху.
Убудаваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа кантраляваць рух ротара і дапамагаць выяўляць разыходжанні паміж зададзеным і фактычным рухам. Гэта можа падтрымліваць больш надзейнае механічнае пазіцыянаванне і паляпшаць здольнасць дыягнаставаць няправільную працу.
Функцыя зваротнай сувязі рухавіка не вымярае непасрэдна аб'ём вадкасці і не гарантуе дакладнасць дазавання. Ціск вадкасці, адпаведнасць шпрыца, эластычнасць трубкі, уцечка, люфт і каліброўка могуць паўплываць на канчатковы вынік.
Паўтараемасць пазіцыянавання і прадукцыйнасць кадавальніка
Плыўнасць руху на нізкай хуткасці
Дакладнасць хадавога шрубы і люфт
Неабходная хуткасць і сіла нанясення
Тэрмастабільнасць пры працяглай працы
Сумяшчальнасць з сістэмай кіравання машыны
Для медыцынскага і лабараторнага прымянення дадатковыя патрабаванні могуць уключаць электрабяспеку, працэдуры ачысткі, сумяшчальнасць матэрыялаў і нарматыўную валідацыю для канкрэтнага прымянення.
Разумныя заводы абапіраюцца на аўтаматызаваныя сістэмы апрацоўкі матэрыялаў для перамяшчэння кампанентаў, кантэйнераў і гатовай прадукцыі паміж вытворчымі станцыямі.
Інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам могуць выкарыстоўвацца ў асобных канвеерных механізмах, сістэмах перадачы, індэксуючых сталах і кампактных прыладах пазіцыянавання.
Малыя канвеерныя сістэмы пазіцыянавання
Аўтаматызаваныя кармушкі
Механізмы перадачы прадукту
Сартавальнае абсталяванне
Табліцы індэксацыі нарыхтовак
Рэгуляваныя накіроўвалыя механізмы
Кампактныя модулі для апрацоўкі матэрыялаў
Гэтыя прыкладанні часта ўключаюць змену нагрузкі або паўторныя аперацыі запуску і прыпынку. Зваротная сувязь энкодэра можа дапамагчы кантраляваць рух рухавіка, у той час як убудаваны прывад можа паменшыць колькасць неабходнай знешняй праводкі.
Для механізмаў, якія маюць патрэбу ў павелічэнні выхаднога крутоўнага моманту пры меншай хуткасці, можа падысці інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам. Каэфіцыент перадач павінен выбірацца зыходзячы з неабходнай выхадны хуткасці, крутоўнага моманту, эфектыўнасці, люфта і тэрміну службы.
Для больш доўгіх канвеераў або сістэм з высокай інэрцыяй інжынеры таксама павінны ўлічваць, ці забяспечвае крокавы рухавік неабходны бесперапынны крутоўны момант і дынамічныя характарыстыкі. Буйнейшыя або больш хуткасныя сістэмы пагрузачна-разгрузачных работ могуць лепш абслугоўвацца серварухавіком або іншай тэхналогіяй прывада.
Рашэнне павінна быць заснавана на разлічаных патрабаваннях да нагрузкі, а не на зручнасці ўбудаванага рухавіка.
Аўтаматызаваныя сістэмы кантролю павінны размяшчаць камеры, датчыкі, тэставыя зонды і нарыхтоўкі дастаткова дакладна, каб збіраць паўтаральныя вымярэнні.
Убудаваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа забяспечваць кіраванае перамяшчэнне этапаў праверкі, рэгуляваных прыстасаванняў, механізмаў аптычнага пазіцыянавання і аўтаматызаванага выпрабавальнага абсталявання.
Напрыклад, інспекцыйная машына можа перамяшчаць камеру па кампаненце, размяшчаць тэставы зонд у некалькіх кропках вымярэння або рэгуляваць прыстасаванне перад захопам выявы.
У гэтых прыкладаннях паўтаральнасць і стабільнасць часта больш важныя, чым максімальная хуткасць рухавіка.
Інтэграваная архітэктура рухавіка можа спрасціць электрычную канструкцыю абсталявання, а зваротная сувязь энкодэра дапамагае кантраляваць рух, які выкарыстоўваецца для размяшчэння механізму агляду.
Паўтараецца пазіцыянаванне паміж кропкамі агляду
Больш простая інтэграцыя ў аўтаматызаваныя тэставыя паслядоўнасці
Паменшаная праводка вонкавага прывада рухавіка
Кампактная канструкцыя для шматстанцыйнага абсталявання
Доступ да падтрымоўваных даных аб руху і дыягностыкі
Каб дасягнуць неабходнай паслядоўнасці вымярэнняў, інжынеры павінны ўлічваць увесь ланцужок пазіцыянавання. Сама па сабе зваротная сувязь рухавіка не можа ліквідаваць памылкі, выкліканыя механічнай вібрацыяй, рухам прыстасаванняў, люфтам, цеплавым пашырэннем або недастатковай калянасцю канструкцыі.
Для прыкладанняў з высокімі патрабаваннямі да дакладнасці машыне можа спатрэбіцца дадатковая лінейная зваротная сувязь або непасрэднае вымярэнне ў кропцы працы.
Разумныя склады выкарыстоўваюць аўтаматызаванае абсталяванне для захоўвання, пошуку, сартавання і перадачы тавараў з абмежаваным ручным умяшаннем.
Інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам могуць быць прыдатнымі для асобных механізмаў пазіцыянавання ў аўтаматызацыі складоў, асабліва там, дзе важныя кампактныя памеры і паўтаральнасць руху.
Механізмы сартавання дробных пасылак
Размяшчэнне адзінак у аўтаматызаваным складскім абсталяванні
Рэгуляваныя накіроўвалыя канвеера
Аўтаматызаваныя сістэмы падачы
Кампактныя трансферныя платформы
Восі дапаможнага пазіцыянавання ў складскіх машынах
Для сеткавага складскога абсталявання інтэрфейс сувязі рухавіка павінен адпавядаць кантролеру сістэмы. CANopen можа адпавядаць сістэмам, пабудаваным вакол існуючай сеткі CANopen, у той час як EtherCAT можа быць прыдатным для машын, якія патрабуюць скаардынаванага цыклічнага руху і падтрымоўваных функцый сінхранізацыі.
Пры выбары рухавікоў для аўтаматызацыі склада ўлічвайце гадзіны працы, частату паскарэння, механічную нагрузку, уздзеянне пылу, тэмпературу і даступнасць тэхнічнага абслугоўвання.
Для цяжкіх AGV, AMR або высоканагружаных транспартных сістэм патрабаванні да крутоўнага моманту, хуткасці, тармажэння і дынамічных характарыстык могуць перавышаць магчымасці звычайнага ўбудаванага крокавага рухавіка. У такіх выпадках убудаваны серводвигатель або іншая спецыяльна створаная сістэма прывада можа быць больш прыдатным.
Абсталяванне з лікавым праграмным кіраваннем (ЧПУ) і іншыя станкі ўтрымліваюць дапаможныя механізмы, якія патрабуюць кіраванага руху.
У залежнасці ад канструкцыі машыны інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам могуць кіраваць механізмамі рэгулявання інструмента, невялікімі прыступкамі пазіцыянавання, фідэрамі і дапаможнымі восямі.
Інтэграваная канструкцыя можа паменшыць колькасць асобна ўсталяваных кампанентаў, што можа быць карысна пры мадэрнізацыі абсталявання або распрацоўцы кампактных машын.
Зваротная сувязь энкодэра таксама дазваляе прываду кантраляваць рух ротара і вызначаць пэўныя неадпаведнасці становішча.
Аднак не кожная вось ЧПУ падыходзіць для крокавай тэхналогіі. Высакахуткасная контурная апрацоўка, патрабавальная дынамічная рэакцыя, вялікія нагрузкі і строгія патрабаванні да дакладнасці могуць запатрабаваць спецыяльную сервасістэму.
Перш чым выбраць інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам, інжынеры павінны параўнаць яго даступны крутоўны момант пры працоўнай хуткасці, дынамічную рэакцыю, магчымасці зваротнай сувязі і падтрымоўваныя рэжымы кіравання з патрабаваннямі машыны.
Прамысловая сувязь з'яўляецца важным фактарам пры інтэграцыі рухавікоў у падлучанае вытворчае абсталяванне.
Інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам можа падтрымліваць каманды імпульсу і напрамку, сувязь на аснове RS485, CANopen, EtherCAT або іншы інтэрфейс, у залежнасці ад мадэлі.
CANopen і EtherCAT асабліва актуальныя, калі машыне патрабуецца сеткавы доступ да каманд руху, інфармацыі аб стане і падтрымоўваных дыягнастычных параметраў.
CANopen можа быць прыдатным для абсталявання размеркаванай аўтаматызацыі, якое выкарыстоўвае сумяшчальны кантролер і не патрабуе іншай архітэктуры палявой шыны.
Агульныя задачы канфігурацыі ўключаюць прызначэнне ідэнтыфікатараў вузлоў, усталяванне бітрэйту, імпарт файла EDS, канфігурацыю падтрымоўваных PDO і праверку працоўнага стану дыска.
EtherCAT можа быць прывабным для абсталявання, якое патрабуе эфектыўнага цыклічнага абмену дадзенымі або скаардынаванага руху па некалькіх восях.
Канфігурацыя звычайна ўключае ў сябе імпарт файла ESI, праверку стану падпарадкаванага, наладжванне даных працэсу і праверку падтрымоўваных рэжымаў прывада і функцый сінхранізацыі.
Галоўнае патрабаванне пры куплі - сумяшчальнасць з прызначаным кантролерам. Падтрымка CANopen не азначае аўтаматычнай падтрымкі EtherCAT, і падключэнне да EtherCAT не гарантуе, што ўсе функцыі кіравання рухам даступныя.
Вытворцы камплектнага абсталявання павінны праверыць дакладны варыянт сувязі і магчымасці ўбудаванага праграмнага забеспячэння, перш чым завяршыць свой дызайн.
Вытворцы абсталявання выбіраюць убудаваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам для спалучэння механічных, электрычных пераваг і пераваг сістэмы кіравання.
Камбінаванне рухавіка і прывада ў адной зборцы можа спрасціць мантаж і паменшыць колькасць асобных кампанентаў. Гэта карысна ў машынах з абмежаванай прасторай для мантажу або вялікай колькасцю размеркаваных восяў пазіцыянавання.
Зваротная сувязь кадавальніка дапамагае прываду кантраляваць фактычнае становішча ротара і вызначаць пэўныя неадпаведнасці руху. У залежнасці ад рэалізацыі сістэма можа таксама прадастаўляць дыягнастычную інфармацыю, якая дапамагае ў ліквідацыі непаладак.
Некаторыя мадэлі падтрымліваюць кіраванне імпульсам і напрамкам, паслядоўную сувязь або пратаколы прамысловай палявой шыны. Гэта дае інжынерам гібкасць пры падборы рухавіка да існуючай або нядаўна распрацаванай архітэктуры аўтаматызацыі.
Вытворцы камплектнага абсталявання, якія вырабляюць некалькі мадэляў машын, могуць атрымаць выгаду з выкарыстання адзінай маторнай платформы ў падобных праграмах. Стандартызацыя можа спрасціць праектаванне праводкі, кіраванне запаснымі часткамі і дакументацыю па тэхнічным абслугоўванні.
Інтэграваная канструкцыя можа паменшыць патрабаванні да апаратнага забеспячэння асобнага прывада, шафы і працаправода. Аднак агульны кошт сістэмы таксама залежыць ад кошту рухавіка, інструментаў канфігурацыі, сумяшчальнасці кантролера, працы па ўводу ў эксплуатацыю і патрабаванняў да абслугоўвання.
Найбольш эканамічным рашэннем з'яўляецца тое, якое адпавядае патрабаванням прадукцыйнасці машыны без непатрэбных ускладненняў.
Выбар рухавіка толькі на аснове памеру рамы або моманту ўтрымання можа прывесці да нізкай прадукцыйнасці прыкладання. Інжынеры павінны ацаніць поўны працоўны профіль, перш чым прыняць рашэнне аб куплі.
Крутоўны момант і хуткасць: разлічыце неабходны крутоўны момант пры фактычнай працоўнай хуткасці, уключаючы паскарэнне, трэнне, інэрцыю і страты перадачы.
Патрабаванні да пазіцыянавання: вызначце неабходнае разрозненне, паўтаральнасць, дапушчальную памылку становішча і неабходнасць зваротнай сувязі на вале рухавіка або механізме з прывадам.
Інтэрфейс сувязі: пацвердзіце сумяшчальнасць з ПЛК, прамысловым ПК або кантролерам руху. Праверце падтрымоўваны пратакол, файлы канфігурацыі і рэжымы працы.
Механічная канфігурацыя: праверце мантажныя памеры, размяшчэнне вала, патрабаванні да скрынкі перадач, характарыстыкі хадавога шрубы і даступнае месца для ўстаноўкі.
Працоўнае асяроддзе: ацаніце тэмпературу навакольнага асяроддзя, астуджэнне, вібрацыю, пыл, вільгаць і патрабаванні да абароны корпуса.
Працоўны цыкл: вызначце, ці павінен рухавік працаваць бесперапынна, выконваць частыя цыклы паскарэння або выконваць перыядычныя задачы пазіцыянавання.
Налада і тэхнічная падтрымка: для OEM-праектаў пацвердзіце, ці можа пастаўшчык забяспечыць неабходную механічную канфігурацыю, размяшчэнне праводкі, дакументацыю і ўзгодненасць прадукцыі для вытворчых партый.
Перад пераходам да масавай вытворчасці настойліва рэкамендуецца выпрабаванне прататыпа пры рэпрэзентатыўных нагрузках.
Інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам маюць шырокі спектр прымянення ў разумнай вытворчасці, уключаючы аўтаматызаваную зборку, вытворчасць электронікі, упакоўку, апрацоўку вадкасцей, размяшчэнне матэрыялу, інспекцыйнае абсталяванне і асобныя механізмы аўтаматызацыі складоў.
Іх спалучэнне рухавіка, электронікі прывада і зваротнай сувязі энкодэра можа спрасціць архітэктуру машыны, адначасова забяспечваючы карысны маніторынг руху. Пры падтрымцы сумяшчальнага інтэрфейсу прамысловай сувязі яны таксама могуць інтэгравацца ў падлучаныя сістэмы аўтаматызацыі.
Аднак лепшае рашэнне залежыць ад фактычнай нагрузкі, хуткасці, патрабаванняў да пазіцыянавання, механічнай канструкцыі, сумяшчальнасці кантролера і працоўнага асяроддзя.
Для OEM-вытворцаў найбольш эфектыўным падыходам з'яўляецца разлік патрабаванняў да руху, пацверджанне магчымасцей сувязі і зваротнай сувязі, праверка поўнага механізму і праца з пастаўшчыком, які можа прадаставіць тэхнічную дакументацыю, неабходную для надзейнай інтэграцыі.
Падбіраючы рухавік да прымянення, а не выбіраючы яго толькі па спецыфікацыях, вытворцы могуць стварыць разумнае вытворчае абсталяванне, якое будзе больш кампактным, прыдатным да абслугоўвання і стабільным у працы.
Інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам аб'ядноўвае крокавы рухавік, кадавальнік і прывад рухавіка ў адным кампактным блоку. Кадавальнік забяспечвае зваротную сувязь па становішчы, дазваляючы прываду кантраляваць рух рухавіка і рэагаваць на памылкі становішча. У залежнасці ад мадэлі, рухавік можа таксама падтрымліваць інтэрфейсы сувязі, такія як CANopen, EtherCAT або RS485, што робіць яго прыдатным для аўтаматызаванага зборачнага абсталявання, упаковачных машын, сістэм раздачы і іншых разумных вытворчых прыкладанняў.
Інтэграваныя крокавыя рухавікі з замкнёным контурам выкарыстоўваюцца ў аўтаматызаванай зборцы, вытворчасці электронікі, дакладным дазаванні, апрацоўцы вадкасцей, упакоўцы, кантрольным абсталяванні, канвеерных сістэмах і аўтаматызаванай апрацоўцы матэрыялаў. Яны асабліва карысныя, калі абсталяванне патрабуе паўтаральнага пазіцыянавання, кампактнай ўстаноўкі і кіравання рухам на аснове зваротнай сувязі. Адпаведны рухавік залежыць ад патрабаванага крутоўнага моманту, хуткасці, дакладнасці пазіцыянавання, працоўнага цыклу і інтэрфейсу сувязі.
Крокавы рухавік з адкрытым контурам звычайна працуе без зваротнай сувязі энкодэра для праверкі фактычнага руху вала. Крокавы рухавік з замкнёным контурам выкарыстоўвае зваротную сувязь энкодэра, каб кантраляваць становішча рухавіка і дапамагае выяўляць або выпраўляць памылкі руху ў залежнасці ад канструкцыі кіравання. Сістэмы з замкнёным контурам могуць палепшыць надзейнасць руху пры зменлівых нагрузках, але іх прадукцыйнасць па-ранейшаму залежыць ад правільнага памеру, налады, механічнай канструкцыі і магчымасцей канкрэтнага прывада.
Выберыце CANopen, калі прылажэнне мае патрэбу ў сеткавым кіраванні рухам з адпаведным коштам рэалізацыі і прадукцыйнасцю сувязі. EtherCAT часта аддаюць перавагу для сістэм, якія патрабуюць хуткай цыклічнай сувязі, скаардынаванага руху і нізкай затрымкі сувязі па некалькіх восях. Рашэнне павінна ўлічваць кантролер, архітэктуру сеткі, патрабаванні да часу цыклу, патрэбы ў сінхранізацыі і тое, ці падтрымлівае дакладная мадэль рухавіка неабходны пратакол і рэжымы працы.
Канфігурацыя CANopen звычайна ўключае ў сябе пацверджанне падтрымліваемай у прыладзе рэалізацыі CANopen, наладжванне ідэнтыфікатара вузла і бітрэйту сувязі, наладжванне тэрмінацыі сеткі, калі патрабуецца, і падключэнне рухавіка да сумяшчальнага майстра CANopen. Затым інжынер наладжвае адпаведныя параметры сувязі і руху, выкарыстоўваючы дакументацыю вытворцы, і правярае сеткавую сувязь, працоўны стан, каманды руху і справаздачы аб няспраўнасцях. Дакладная працэдура і падтрымоўваныя аб'екты залежаць ад прашыўкі рухавіка і прывада.
Канфігурацыя EtherCAT звычайна патрабуе сумяшчальнага майстра EtherCAT, правільнага файла апісання прылады, калі ёсць, і інструкцый вытворцы па сувязі і наладцы. Інжынер ідэнтыфікуе прыладу ў галоўнай канфігурацыі, усталёўвае падтрымоўваныя рэжымы працы і параметры руху, адлюстроўвае дадзеныя працэсу і правярае пераходы стану і цыклічную сувязь. Шматвосевыя прыкладанні таксама павінны быць правераны на сінхранізацыю і час. Не кожны інтэграваны крокавы рухавік з замкнёным контурам падтрымлівае EtherCAT, таму перад купляй пацвердзіце сумяшчальнасць пратакола.
Яны могуць палепшыць надзейнасць пазіцыянавання, выкарыстоўваючы зваротную сувязь энкодэра для маніторынгу фактычнага руху рухавіка і вызначэння адхіленняў становішча. Гэта карысна ў механізмах падбору і размяшчэння, станцыях агляду, сістэмах раздачы і аўтаматызаваным зборачным абсталяванні. Аднак зваротная сувязь кадавальніка не ліквідуе кожную памылку пазіцыянавання. Люфт, адпаведнасць муфты, механічнае адхіленне, няправільная настройка, празмерная нагрузка і дрэнная ўстаноўка ўсё яшчэ могуць паўплываць на дакладнасць усёй машыны.
Ацаніце неабходны крутоўны момант і хуткасць, паскарэнне, інэрцыю нагрузкі, патрабаванні да пазіцыянавання, напружанне харчавання, прастору для ўстаноўкі, працоўны цыкл, цеплавыя ўмовы і абарону навакольнага асяроддзя. Таксама праверце спецыфікацыі кадавальніка, даступныя рэжымы кіравання, пратакол сувязі, увод-вывад, маніторынг няспраўнасцяў, патрабаванні да кабеляў і раздымаў і сумяшчальнасць з кантролерам машыны. Для вытворчага абсталявання тэставанне прататыпа ў рэальных умовах нагрузкі можа дапамагчы пацвердзіць, што абраны рухавік адпавядае патрабаванням прыкладання.
Так, пры ўмове, што інтэрфейс рухавіка і падтрымліваемы пратакол сувязі сумяшчальныя з ПЛК або кантролерам руху. У залежнасці ад мадэлі кіраванне можа быць даступна з дапамогай імпульсных сігналаў і сігналаў накіравання, RS485, CANopen, EtherCAT або іншых вызначаных інтэрфейсаў. Перад інтэграцыяй пацвердзіце электрычны інтэрфейс, версію пратакола, канфігурацыю прылады, падтрымоўваныя рэжымы працы і сумяшчальнасць кантролера. Наяўнасць аднаго інтэрфейсу не азначае, што кожная мадэль падтрымлівае ўсе пратаколы.
JKONGMOTOR можна разглядаць як пастаўшчыка рухавікоў для праектаў, якія патрабуюць убудаваных прадуктаў кіравання рухам і падтрымкі выбару для канкрэтных прыкладанняў. Пры ацэнцы рашэння падзяліцеся неабходным крутоўным момантам, хуткасцю, напружаннем сілкавання, прадукцыйнасцю пазіцыянавання, усталявальнымі памерамі, працоўным асяроддзем і кантролерам або сеткавым пратаколам. Пацвердзіце наяўнасць неабходных функцый на прапанаванай мадэлі, затым ацаніце ўзоры або прататыпы перад тым, як перайсці да серыйнай вытворчасці.
