Төмен вольтты тұрақты ток сервоқозғалтқыштарын таңдау және AGV қуат жүйелері үшін қос арналы STO біріктіру

Кіріспе: Неліктен қауіпсіз және сенімді сервожетекті жүйелер заманауи AGV үшін өте маңызды?

Автоматтандырылған басқарылатын көліктер (AGV) және автономды мобильді роботтар (AMR) смарт зауыттарда, қоймаларда, логистикалық орталықтарда және автоматтандырылған өндіріс желілерінде маңызды құрамдастарға айналуда. AGV жүйелері қарапайым көлік платформаларынан ауыр жүктерді көтеруге, үздіксіз жұмыс істеуге және адамдармен бірлесіп жұмыс істеуге қабілетті интеллектуалды мобильді роботтарға көшкен сайын, олардың жетек жүйелеріне қойылатын талаптар айтарлықтай өсті.

Қозғалтқыш жүйесі енді қозғалысқа ғана жауап бермейді. Қазіргі заманғы AGV қажет:

• Ауыр жүкті жеделдету үшін жоғары іске қосу моменті

• Жылдамдық пен позицияны дәл бақылау

• Үздіксіз жұмыс жағдайында тұрақты жұмыс

• Орнату орнын үнемдеу үшін ықшам интеграция

• Күтпеген қозғалысты болдырмау үшін функционалдық қауіпсіздік мүмкіндіктері

• Қауіпсіздік контроллерлерімен және PLC жүйелерімен сенімді байланыс

Әр түрлі жетек шешімдерінің арасында, Екі арналы STO (Қауіпсіз момент өшіру) бар төмен вольтты тұрақты ток сервоқозғалтқыштары озық AGV өндірушілері үшін таңдаулы таңдау болды, өйткені олар қозғалыс өнімділігін, энергия тиімділігін және функционалдық қауіпсіздікті бір біріктірілген шешімде біріктіреді.

Әдеттегі AGV сервожетегі жүйесі мыналардан тұрады:

• Төмен вольтты тұрақты ток сервомоторы

• Сервоконтроллер/драйвер

• Кодермен кері байланыс жүйесі

• Қауіпсіздік енгізу интерфейсі

• Механикалық тежегіш (міндетті емес)

• CANopen Safety, EtherCAT Safety немесе қауіпсіздік PLC қосылымы сияқты байланыс интерфейсі

Бұл мақалада AGV қолданбалары үшін дұрыс төмен вольтты тұрақты ток сервоқозғалтқыштарын қалай таңдау керек және қос арналы STO қауіпсіздік функцияларын AGV қуат жүйелеріне қалай біріктіру керектігі түсіндіріледі.

1. AGV қолданбалары үшін дұрыс төмен вольтты тұрақты сервомоторды және драйверді қалай таңдауға болады?

1.1 Моторды таңдау алдында AGV жүктеме талаптарын түсініңіз

AGV сервомоторын таңдаудағы бірінші қадам көліктің нақты механикалық талаптарын анықтау болып табылады.

Кәдімгі өнеркәсіптік машиналардан айырмашылығы, AGV жиі кездеседі:

• Жиі жеделдету және баяулау

• Алға және кері қозғалыс

• Жүктеменің өзгеруі

• Көлбеу беттік жұмыс

• 24/7 үздіксіз жұмыс

Сондықтан қозғалтқышты тек номиналды қуат негізінде таңдау жеткіліксіз.

Негізгі параметрлерге мыналар жатады:

Мысалы, 500 кг жүк көтеретін ауыр жүкті AGV жеңіл қойма роботына қарағанда, тіпті екеуі бірдей жылдамдықта жұмыс істесе де, іске қосу моментін айтарлықтай жоғары талап етеді.

1.2 үшін қажетті моментті есептеңіз AGV жетек қозғалтқыштары

Негізгі айналу моментінің қажеттілігін мыналарға негіздеуге болады:

T=F×rT = F imes r

T=F×r

Қайда:

• T = қажетті доңғалақ моменті

• F = тарту күші

• r = дөңгелек радиусы

Тарту күші мыналарды қамтиды:

• Көліктің үдеу күші

• Айналу кедергісі

• Көлбеу кедергісі

• Жүктеме үйкелісі

AGV қолданбалары үшін қозғалтқыш әдетте күтпеген жағдайларды өңдеу үшін жеткілікті момент маржасын қамтамасыз етуі керек.

Ұсынылатын дизайн ойлары:

• Үздіксіз момент қалыпты жұмыс талаптарына сай болуы керек

• Ең жоғары айналу моменті жеделдету мен төтенше жағдайларды қолдауы керек

• Қозғалтқыштың шамадан тыс жүктелу мүмкіндігі уақытша жоғары жүктемелерге төтеп беруі керек

Төмен вольтты тұрақты ток сервоқозғалтқыштары әсіресе қолайлы, себебі олар мыналарды қамтамасыз етеді:

• Жоғары айналу моменті тығыздығы

• Жылдам жауап

• Жылдамдықты дәл реттеу

• Төмен жылдамдықтағы тамаша өнімділік

2. Артықшылықтары STO функциясы бар біріктірілген AGV тұрақты ток сервомоторлары

Заманауи AGV (автоматты басқарылатын көлік) және AMR (автономды мобильді робот) жүйелері мотордың қарапайым айналуын ғана қажет етеді. Олар біріктіретін қозғалыс шешімін қажет етеді жоғары айналу моментін, дәл басқаруды, жинақы дизайнды және функционалдық қауіпсіздікті . Жеке қозғалтқыштарды, сервожетектерді және сыртқы қауіпсіздік компоненттерін пайдаланатын дәстүрлі AGV жетек архитектурасы жиі жүйенің күрделілігін арттырады және сенімділікті төмендетеді.

STO (Қауіпсіз момент өшіру) функциясы бар біріктірілген AGV тұрақты ток сервоқозғалтқыштары қозғалтқышты, сервоконтроллерді, кодтау интерфейсін және қауіпсіздік функцияларын ықшам интеллектуалды жетек блогына біріктіру арқылы осы қиындықтарды шешеді. Бұл дизайн AGV OEM өндірушілері, логистикалық автоматтандыру компаниялары және мобильді робот жасаушылар арасында танымал бола бастады.

2.1 Біріктірілген қозғалтқыш пен драйвер дизайнымен жеңілдетілген AGV жүйесінің архитектурасы

Дәстүрлі AGV жетек жүйелері әдетте бірнеше тәуелсіз компоненттерді қажет етеді:

• Тұрақты ток қозғалтқышы

• Сервожетегі/контроллер

• Кодер модулі

• Қауіпсіздік релесі

• Сыртқы сымдар

• Коммуникациялық модульдер

Бұл архитектура ұлғаяды:

• Кабинет кеңістігіне қойылатын талаптар

• Электр сымдарының күрделілігі

• Орнату уақыты

• Техникалық қызмет көрсету қиындығы

• Ықтимал сәтсіздік нүктелері

Біріктірілген тұрақты ток сервоқозғалтқышы бұл құрамдастарды бір жинақы блокқа біріктіреді.

Әдеттегі біріктірілген AGV сервомоторы мыналарды қамтиды:

• Қылқаламсыз тұрақты ток қозғалтқышы (BLDC)

• Ажыратымдылығы жоғары кодтаушы

• Кірістірілген сервоконтроллер

• Ағымдық цикл мен жылдамдық циклін басқару

• Коммуникациялық интерфейс

• Екі арналы STO қауіпсіздік кірісі

Бұл біріктірілген дизайн AGV өндірушілеріне ықшам және сенімді жетек жүйесін құруға мүмкіндік береді.

Негізгі артықшылықтары:

Төмендетілген сымдарға қойылатын талаптар

Кәдімгі шешімдермен салыстырғанда, біріктірілген сервоқозғалтқыштар көптеген сыртқы кабельдерді жояды, әсіресе:

• Бөлек кодтаушы кабельдер

• Қозғалтқыш-драйверді қосу кабельдері

• Қосымша басқару сымдары

Бұл ішкі орнату кеңістігі шектеулі AGV үшін өте тиімді.

Жылдамырақ жүйе интеграциясы

OEM өндірушілері әзірлеу циклдерін қысқарта алады, себебі мотор жүйесі мыналар үшін оңтайландырылған:

• Қозғалысты басқару

• Жылдамдықты реттеу

• Моментті басқару

• Қауіпсіздік функциялары

Толық жетек архитектурасын нөлден құрастырудың орнына, инженерлер қозғалтқышты AGV платформасына тікелей біріктіре алады.

2.2 Қосарналы STO технологиясымен күшейтілген функционалдық қауіпсіздік

Қауіпсіздік - зауыттарда, қоймаларда және адам мен машинаның ынтымақтастығы орталарында жұмыс істейтін заманауи AGV үшін ең маңызды талаптардың бірі.

Қуатты жай ғана ажырататын дәстүрлі апаттық тоқтату әдістерінен айырмашылығы, STO сервоқозғалтқыштың айналдыру моментін шығару мүмкіндігін тікелей өшіреді.

STO іске қосылғанда:

• Қозғалтқыштың ток шығысы қауіпсіз түрде үзілген

• Момент генерациясы жойылады

• Күтпеген мотор қозғалысына жол берілмейді

Қозғалтқыш қозғау моментін жасай алмаған кезде AGV электр қуатымен жұмыс істейді.

Неліктен қос арналы STO AGV қолданбалары үшін маңызды

Қосарналы STO дизайны екі тәуелсіз қауіпсіздік кіріс арнасын пайдаланады.

Мысалы:

• STO 1 арна

• STO 2 арнасы

Қозғалтқыштың қалыпты жұмысын қамтамасыз ету үшін екі арна да дұрыс жұмыс істеуі керек.

Бір арна бастан өткерсе:

• Қысқа тұйықталу

• Сымдар ақаулығы

• Құрамдас ақау

Қауіпсіздік жүйесі қалыпты емес жағдайды анықтап, қауіпті жұмысты болдырмайды.

Бұл қамтамасыз етеді:

• Ақаулықты анықтау мүмкіндігі жоғары

• Жақсартылған қауіпсіздік тұтастығы

• Өнеркәсіптік қауіпсіздік стандарттарына жақсырақ сәйкестік

Халықаралық нарықтарға бағытталған AGV өндірушілері үшін қос арналы STO мыналарға қатысты қауіпсіздік талаптарын қанағаттандыруға көмектеседі:

• Машиналардың қауіпсіздігі

• Функционалдық қауіпсіздік

• Адам мен роботтың ынтымақтастығы

2.3 Қозғалыс өнімділігі мен басқару дәлдігі жақсарды

AGV нақты қозғалысты басқаруды қажет етеді, әсіресе келесі қолданбаларда:

• Қоймада навигация

• Автоматтандырылған өндірістік желілер

• Материалды тасымалдау

• Роботтарды қондыру станциялары

Біріктірілген тұрақты тұрақты сервоқозғалтқыштар кодермен кері байланыс арқылы жабық циклды басқаруды қамтамасыз етеді.

Ашық контурлы қозғалтқыш жүйелерімен салыстырғанда сервобасқару мыналарды қамтамасыз етеді:

Жылдамдықты дәл реттеу

Контроллер қозғалтқыштың нақты жылдамдығын үздіксіз бақылайды және шығысты автоматты түрде реттейді.

Артықшылықтары:

• Тұрақты төмен жылдамдықтағы жұмыс

• Бірқалыпты жеделдету және баяулау

• Ауыспалы жүктемелер кезінде жылдамдықтың төмендеуі

Жоғары моментке жауап беру

AGV жұмыс кезінде жиі іске қосылады және тоқтайды.

Біріктірілген сервомоторлар мыналарды қамтамасыз етеді:

• Жылдам айналу моментіне жауап беру

• Күшті бастау мүмкіндігі

• Жақсырақ өрмелеу өнімділігі

Бұл әсіресе ауыр жүктерді тасымалдайтын немесе пандустарда жұмыс істейтін AGV үшін өте маңызды.

Жақсырақ орналасу мүмкіндігі

Кодер кері байланысы мүмкіндік береді:

• Нақты позициялау

• Дәл қондыру

• Жақсартылған навигация өнімділігі

Бұл AGV құрылғыларына смарт зауыттарда автоматтандырудың жоғары дәлдігіне қол жеткізуге көмектеседі.

2.4 Шағын дизайн және кеңістікті үнемдейтін артықшылықтар

AGV құрылғыларында механикалық кеңістікте қатаң шектеулер бар, себебі батареялар, сенсорлар, контроллерлер және жетек жүйелері ықшам шассиге сәйкес келуі керек.

Біріктірілген сервоқозғалтқыштар бөлек мотор-жетегі жүйелерімен салыстырғанда орнатудың азырақ ізін қамтамасыз етеді.

Артықшылықтары мыналарды қамтиды:

Басқару шкафының кішірейтілген өлшемі

Дәстүрлі сервожүйелер қажет:

• Сыртқы сервокүшейткіштер

• Терминал блоктары

• Қосымша салқындату жүйелері

Біріктірілген шешімдер бұл компоненттерді азайтады немесе жояды.

Икемді механикалық дизайн

Ықшам сервоқозғалтқыш AGV дизайнерлеріне:

• Шасси өлшемін азайтыңыз

• Батарея сыйымдылығын арттырыңыз

• Жүктілік коэффициентін жақсарту

• Доңғалақтың орналасуын оңтайландыру

Шағын AMR және мобильді роботтар үшін кеңістікті үнемдеу жүйенің жалпы өнімділігін тікелей жақсарта алады.

2.5 Жоғары энергия тиімділігі және батареяның ұзағырақ жұмыс істеу уақыты

Батареяның тиімділігі AGV үшін маңызды фактор болып табылады, себебі жұмыс уақыты өнімділікке тікелей әсер етеді.

Біріктірілген тұрақты тұрақты сервомоторлар энергия тиімділігін арттырады:

Интеллектуалды токты басқару

Сервоконтроллер нақты жүктеме талаптарына сәйкес қозғалтқыш тогын реттейді.

AGV аз моментті қажет еткенде:

• Қозғалтқыш тогы төмендейді

• Энергияны тұтыну азаяды

• Батареяның жұмыс уақыты артады

Қуатты жоғалтуды азайту

Үлкен өлшемді сыртқы жетек жүйелерімен салыстырғанда, біріктірілген серво шешімдері төмендетеді:

• Кабельдердің жоғалуы

• Конверсиялық шығындар

• Қажетсіз қуат тұтыну

Бұл AGV-ге қол жеткізуге көмектеседі:

• Ұзағырақ жұмыс циклдері

• Зарядтау жиілігі азаяды

• Төменгі операциялық шығындар

2.6 Үздіксіз 24/7 AGV жұмысында жақсырақ сенімділік

Көптеген өнеркәсіптік AGV үздіксіз жұмыс істейді:

• Тарату орталықтары

• Автомобиль зауыттары

• Электроника шығаратын зауыттар

• Логистикалық қоймалар

Сондықтан жетек жүйелері мыналарға төтеп беруі керек:

• Үздіксіз жұмыс

• Діріл

• Жиі жеделдету

• Термиялық кернеу

Біріктірілген сервомоторлар сыртқы қосылымдардың санын азайту арқылы сенімділікті арттырады.

Артықшылықтары мыналарды қамтиды:

Сәтсіздік ұпайлары аз

Жеңілдетілген жүйе келесі себептерден туындайтын тәуекелдерді азайтады:

• Бос қосқыштар

• Кабельдің зақымдалуы

• Дұрыс емес сымдар

Қоршаған ортаны жақсырақ қорғау

Көптеген біріктірілген AGV сервомоторлары мыналарды қолдайды:

• IP65 қорғау

• Шаңға төзімділік

• Судың шашырауына төзімділік

• Өндірістік температуралық жұмыс

Бұл оларды талап етілетін өндірістік орталарға қолайлы етеді.

2.7 Оңай техникалық қызмет көрсету және ақаулықтарды жою

AGV операторлары үшін тоқтап қалу өндіріс тиімділігіне тікелей әсер етеді.

Біріктірілген сервомоторлар техникалық қызмет көрсетуді жеңілдетеді:

Кірістірілген диагностика

Көптеген жетілдірілген сервомоторлар мыналарды қамтамасыз етеді:

• Қате туралы кері байланыс

• Артық токтан қорғау

• Артық температура дабылдары

• Кодер қатесін анықтау

• СТО күйін бақылау

Техникалық қызмет көрсету инженерлері бірнеше құрамдастарды тексермей-ақ ақаулықтарды жылдам анықтай алады.

Жылдам ауыстыру

Мотор мен контроллер біріктірілгендіктен:

• Азырақ құрамдастарды ауыстыру қажет

• Орнату уақыты қысқарады

• Жүйені қалпына келтіру жылдамырақ болады

Бұл әсіресе үлкен AGV флоттары үшін құнды.

2.8 Интеллектуалды AGV жүйелеріне арналған икемді байланыс

Қазіргі заманғы AGV мыналар арасындағы байланысты қажет етеді:

• Қозғалыс контроллері

• Қауіпсіздік PLC

• Флотты басқару жүйелері

• Навигациялық жүйелер

Біріктірілген тұрақты тұрақты сервоқозғалтқыштар келесідей байланыс протоколдарын қолдай алады:

• CANopen

• CANopen қауіпсіздік

• EtherCAT

• RS485

• Modbus RTU

Бұл мүмкіндік береді:

• Нақты уақыттағы моторды бақылау

• Параметр конфигурациясы

• Қашықтықтан диагностикалау

• Флотты интеллектуалды басқару

Индустрия 4.0 қолданбалары үшін байланыс мүмкіндігі таңдау кезінде негізгі таңдау факторына айналады AGV қозғалтқыштарын жеткізушілер.

2.9 Төменгі жалпы меншік құны (ТШО)

Біріктірілген сервоқозғалтқыштар негізгі тұрақты ток қозғалтқыштарымен салыстырғанда бастапқы құрамдас бөлігінің құны жоғары болуы мүмкін болса да, олар көбінесе жүйенің жалпы құнын төмендетеді.

Үнемдеу келесіден келеді:

Төмендетілген инженерлік шығындар

Азырақ уақыт қажет:

• Электрлік дизайн

• Сымдарды дамыту

• Бағдарламалық қамтамасыз етуді біріктіру

Орнату құнының төмендеуі

Жеңілдетілген қосылымдар төмендейді:

• Құрастыру уақыты

• Еңбекке қойылатын талаптар

• Жұмыс жүктемесін түзету

Төмендетілген техникалық қызмет көрсету құны

Жоғары сенімділік пен кірістірілген диагностика төмендетеді:

• Тоқтау уақыты

• Қосалқы бөлшектерге қойылатын талаптар

• Қызмет көрсету шығындары

AGV OEM өндірушілері үшін жалпы өмірлік цикл құны көбінесе бастапқы сатып алу бағасынан маңыздырақ.

Қорытынды: СТО бар біріктірілген тұрақты ток сервомоторлары неге заманауи AGV жүйелері үшін өте қолайлы

Қосарналы STO бар біріктірілген AGV DC сервоқозғалтқыштары келесі буын автоматтандырылған көліктер үшін толық қозғалыс пен қауіпсіздік шешімін қамтамасыз етеді.

Олардың негізгі артықшылықтары мыналарды қамтиды:

• Жеңілдетілген жүйе архитектурасы

• Сымдарды тарту күрделілігі төмендетілді

• Жоғары дәлдіктегі сервобақылау

• Жақсартылған функционалдық қауіпсіздік

• Шағын механикалық дизайн

• Жақсартылған энергия тиімділігі

• 24/7 сенімді жұмыс

• Жеңіл техникалық қызмет көрсету

• Икемді байланыс мүмкіндігі

AGV және AMR өндірушілері үшін STO функциясы бар біріктірілген сервоқозғалтқышты таңдау қозғалтқышты таңдау шешімі ғана емес, сонымен қатар қауіпсіздікті, тиімділікті және жүйенің ұзақ мерзімді сенімділігін арттыру үшін стратегиялық таңдау болып табылады.

Jkongmotor теңшелген сервомотор қозғалыстары

Бір терезеден біріктірілген тұрақты тұрақты сервомотор шешімін жеткізуші

3. AGV сервомоторлары 24В немесе 48В қуат көзін пайдалануы керек пе?

Дұрыс қуат көзінің кернеуін таңдау AGV (автоматтандырылған басқарылатын көлік) немесе AMR (автономды мобильді робот) жетек жүйесін жобалау кезіндегі маңызды шешімдердің бірі болып табылады. арасындағы таңдау 24В тұрақты ток сервомоторлары мен 48В тұрақты ток сервоқозғалтқыштары тікелей әсер етеді:

• Мотордың қуаттылығы

• Батареяның тиімділігі

• Ағымдағы тұтыну

• Жылу өнімділігі

• Сымдарға қойылатын талаптар

• AGV пайдалы жүк сыйымдылығы

• Жалпы жүйе сенімділігі

24 В әрқашан 48 В-тан жақсы немесе керісінше деген әмбебап жауап жоқ. Оңтайлы кернеу AGV жүктеме сыйымдылығына, жұмыс жылдамдығына, жұмыс ортасына, батарея архитектурасына және қауіпсіздік талаптарына байланысты.

Заманауи AGV қолданбалары үшін 24 В жүйелері ықшам мобильді роботтар мен жеңіл жүкті логистикалық көліктер үшін жиі пайдаланылады, ал 48 В серво жүйелері жоғары моментті және ұзақ жұмыс уақытын қажет ететін ауыр салмақты AGV үшін көбірек таңдалады.

3.1 Кернеу, ток және қозғалтқыш қуаты арасындағы байланысты түсіну

Электр қуаты, кернеу және ток арасындағы негізгі байланыс:

Қуат (Вт) = Кернеу (V) × Ток (A)

Бірдей қозғалтқыш қуаты үшін:

• Төмен вольтты жүйе жоғары токты қажет етеді

• Жоғары вольтты жүйе төменгі токты қажет етеді

Мысалы:

400 Вт AGV серво қозғалтқышы шамамен қажет:

24 В жүйесі:

400Вт ÷ 24В ≈ 16,7А

48 В жүйесі:

400Вт ÷ 48В ≈ 8,3А

48 В жүйесі 24 В жүйесімен салыстырғанда токтың жартысына жуығын қажет етеді.

Төменгі ток бірнеше артықшылықтар береді:

• Кабельді жылытудың төмендеуі

• Кіші сым диаметріне қойылатын талаптар

• Электрлік шығындарды азайту

• Ұзақ жұмыс кезінде тиімдірек

Бұл көптеген орташа және ауыр салмақты AGV құрылғыларының 48 В сәулетіне көшуінің бір себебі.

3.2 Артықшылықтары AGV қолданбаларына арналған 24В тұрақты ток сервомоторлары

24В тұрақты ток сервоқозғалтқыштары AGV және AMR жүйелерінде, әсіресе ықшам және ішкі қолданбаларда кеңінен қолданылатын шешімдердің бірі болып қала береді.

3.2.1 Шағын және орташа AGV үшін қолайлы

24 В сервожүйелері әдетте мына жағдайларда қолданылады:

• AGV қоймалары

• Жеткізу роботтары

• Тексеру роботтары

• Ауруханаға арналған көлік роботтары

• Шағын материалдарды тасымалдайтын көліктер

Типтік сипаттамалар:

• Пайдалы жүктеме: жеңіл және орташа жүктемелер

• Жұмыс жылдамдығы: төмен және орташа жылдамдық

• Ішкі орталар

• Қысқа саяхат қашықтықтары

Бұл қолданбалар үшін 24 В жеткілікті моментті қамтамасыз етеді және электр жүйесін қарапайым сақтайды.

3.2.2 Стандартты AGV батарея жүйелерімен жақсырақ үйлесімділік

Көптеген ықшам AGV пайдаланады:

• 24 В литий батареялары

• 24 В қорғасын-қышқылды аккумуляторлар

• 24В өнеркәсіптік қуат жүйелері

24В сервомоторды пайдалану кернеуді қосымша түрлендірусіз қолданыстағы батарея платформаларымен тікелей біріктіруге мүмкіндік береді.

Артықшылықтары мыналарды қамтиды:

• Жүйенің төмен құны

• Жеңілдетілген батареяны басқару

• Жеңіл техникалық қызмет көрсету

• Кеңірек құрамдас қол жетімділік

3.2.3 Төменгі қауіпсіздік тәуекелі

Электр қауіпсіздігі тұрғысынан 24 В жүйелері артықшылықтарды қамтамасыз етеді:

• Электр тогының соғу қаупін азайтыңыз

• Қауіпсіздік талаптарын орындау оңайырақ

• Қарапайым қорғаныс дизайны

Мына жерде жұмыс істейтін адамға бағытталған AGV үшін:

• Ауруханалар

• Кеңселер

• Бөлшек сауда орталары

24 В жүйелері қауіпсіз төмен вольтты сипаттамаларына байланысты жиі таңдалады.

3.2.4 Төменгі бастапқы жүйе құны

Жоғары вольтты жүйелермен салыстырғанда 24В шешімдер әдетте мыналарды талап етеді:

• Құны төмен батареялар

• Қарапайым контроллерлер

• Қуат компоненттері арзанырақ

Шығынға сезімтал AGV қолданбалары үшін 24 В тартымды таңдау болып қала береді.

3.3 Жоғары қуатты AGV қолданбаларындағы 24 В серво қозғалтқыштардың шектеулері

24 В жүйелері кеңінен қолданылғанымен, AGV жоғары өнімділікті талап еткенде олардың шектеулері бар.

3.3.1 Жоғары ағымдағы сұраныс

Қозғалтқыш қуаты артқан сайын ток айтарлықтай артады.

Жоғары ток қиындықтар тудырады:

• Кабельді көбірек жылыту

• Үлкен сым өлшемі

• Қосқышқа жоғары талаптар

• Қуат шығындарының жоғарылауы

Мысалы, дөңгелегі үшін бірнеше жүз ватты қажет ететін ауыр жүкті AGV құрылғылары 24 В жүйелерімен тиімсіз болуы мүмкін.

3.3.2 Ауыр жүктер үшін тиімділіктің төмендеуі

Тасымалданатын үлкен AGV:

• Автокөлік құрамдас бөліктері

• Паллеттер

• Өнеркәсіптік материалдар

кезінде жоғары моментті қажет етеді:

• Басталуы

• Жеделдету

• Рампаға өрмелеу

24В жүйеге өте жоғары ток шығысы қажет болуы мүмкін, бұл:

• Батареяны тұтыну

• Термиялық кернеу

• Контроллердің жұмыс жүктемесі

3.4 Артықшылықтары Ауыр AGV үшін 48В тұрақты ток сервомоторлары

48 В сервоқозғалтқыштары өнеркәсіптік AGV қолданбаларында барған сайын танымал бола түсуде, себебі олар жоғары қуат тығыздығы мен тиімділікті қамтамасыз етеді.

3.4.1 Жоғары қуат мүмкіндігі

48 В жүйелері мыналар үшін жақсырақ:

• Ауыр AGV

• Автономды жүк көтергіштер

• Зауыттық тасымалдау роботтары

• Сыртқы мобильді роботтар

• Үлкен AMR

Типтік қолданбаларға мыналар жатады:

• Бірнеше жүз килограммнан бірнеше тоннаға дейін пайдалы жүктер

• Ұзақ қашықтыққа тасымалдау

• Үздіксіз өндірістік жұмыс

3.4.2 Төменгі ток және жақсы жылу өнімділігі

48 В қозғалтқышы бірдей қуат шығысы үшін аз токты қажет ететіндіктен, ол төмендетеді:

• Қозғалтқыш драйверінің жылуын өндіру

• Кабель температурасының көтерілуі

• Батареяның зарядсыздану кернеуі

Бұл жақсартады:

• Жүйе сенімділігі

• Жұмыс тиімділігі

• Компоненттің қызмет ету мерзімі

24/7 жұмыс істейтін AGV үшін жылу өнімділігі маңызды дизайн факторы болып табылады.

3.4.3 Батареяның ұзағырақ жұмыс істеу уақыты

48 В жүйесі батареяны пайдалануды жақсартады, себебі:

• Электрлік шығындар азаяды

• Ағымдағы шыңдар төмен

• Энергияны түрлендіру тиімділігі жақсарады

Артықшылықтары:

• Ұзағырақ жұмыс циклдері

• Сирек зарядтау

• Жоғары өнімділік

Бұл әсіресе мыналар үшін маңызды:

• Автоматтандырылған қоймалар

• Ақылды зауыттар

• Логистикалық орталықтар

3.4.4 Жоғары айналу моменті бар қолданбалар үшін жақсырақ өнімділік

Ауыр AGV үшін күшті айналу моменті қажет:

• Бастапқы қозғалыс

• Жүктеме жеделдету

• Көлбеу өрмелеу

• Төтенше тоқтату

48В сервомоторлар келесі жағдайларда артықшылық береді:

• Шығару моментінің шыңы

• Динамикалық жауап

• Үздіксіз жұмыс істеу мүмкіндігі

Олар жиі жұптастырылған:

• Планетарлық беріліс қораптары

• Доңғалақты жетек қондырғылары

• Біріктірілген сервожетектер

жоғары тарту өнімділігіне қол жеткізу үшін.

3,5 24 В және 48 В AGV серво қозғалтқыштарын салыстыру

3.6 AGV сервомоторлары үшін 24V және 48V арасында қалай таңдауға болады?

Дұрыс кернеуді таңдаған кезде AGV өндірушілері келесі факторларды бағалауы керек.

3.6.1 Пайдалы жүк салмағы

24 В таңдаңыз, егер:

• Жүктеме салыстырмалы түрде жеңіл

• Көлік өлшемі ықшам

• Орташа момент қажет

48 В таңдаңыз, егер:

• Пайдалы жүк бірнеше жүз килограмнан асады

• Жоғары іске қосу моменті қажет

• Ауыр материалдар тасымалданады

3.6.2 Жұмыс ортасы

Ішкі қолданбалар

24 В жиі жеткілікті:

• Қоймалар

• Ауруханалар

• Семинарлар

Өнеркәсіптік ауыр жүкті қолданбалар

48 В әдетте келесілер үшін қолайлы:

• Автомобиль зауыттары

• Өндірістік зауыттар

• Ірі логистикалық орталықтар

3.6.3 Жұмыс уақытына қойылатын талаптар

Жұмыс істеп тұрған AGV үшін:

• Бірнеше ауысым

• 24/7 жұмыс

• Ұзақ сапарлар

48 В жүйелері әдетте жақсырақ энергия тиімділігін қамтамасыз етеді.

3.6.4 Жылдамдық пен жеделдету талаптары

Жоғары өнімділікті AGV қажет етеді:

• Жылдамырақ жеделдету

• Жоғары саяхат жылдамдығы

• Жүктеменің жиі өзгеруі

48В сервомоторлардың пайдасын көреді.

3.7 интеграциясы STO қауіпсіздік функциясы бар 24В/48В сервомоторлар

AGV 24 В немесе 48 В қуат архитектурасын пайдаланатынына қарамастан, қауіпсіздік маңызды болып қала береді.

Жоғары өнімді AGV серво жүйесі мыналарды қамтуы керек:

• Екі арналы СТО

• Кодермен кері байланыс

• Қауіпсіздік PLC үйлесімділігі

• Төтенше тоқтату интеграциясы

Кернеуді таңдау қозғалтқыштың жұмысына әсер етеді, ал STO қауіпсіз жұмысты қамтамасыз етеді.

Мысалы:

STO бар 24 В біріктірілген сервомотор

Қолайлы:

• Шағын AMR

• Бірлескен роботтар

• Ішкі логистикалық роботтар

STO бар 48 В біріктірілген сервомотор

Қолайлы:

• Ауыр AGV

• Өнеркәсіптік мобильді роботтар

• Автоматтандырылған жүк көтергіштер

Екі жүйе де дұрыс біріктірілген кезде жоғары қауіпсіздік деңгейіне қол жеткізе алады.

3.8 Болашақ тренд: Неліктен көбірек өнеркәсіптік AGV 48 В жүйелеріне қарай жылжуда

AGV технологиясы дамыған сайын өндірушілер мыналарды талап етеді:

• Жоғары жүк көтергіштігі

• Ұзақ жұмыс уақыты

• Жылдамырақ қозғалыс

• Көліктің кішірек өлшемі

Бұл тенденциялар 48В сервожүйелерді көбірек қабылдауға түрткі болды.

Болашақ AGV платформалары келесілерді пайдаланады деп күтілуде:

• 48 В литий батареялары жүйесі

• Біріктірілген сервомоторлар

• Функционалдық қауіпсіздік мүмкіндіктері

• Интеллектуалды байланыс желілері

Дегенмен, 24 В жүйелері қарапайымдылығы, қол жетімділігі және қауіпсіздік артықшылықтарының арқасында ықшам AMR қолданбаларында басым болады.

Қорытынды: AGV серво қозғалтқыштары үшін дұрыс кернеуді таңдау

арасындағы таңдау 24V және 48V AGV сервоқозғалтқыштары қолданбаның нақты талаптарына байланысты.

24В тұрақты ток сервомоторлары мыналар үшін өте қолайлы:

• Шағын AGV

• Жеңіл мобильді роботтар

• Ішкі логистикалық жүйелер

• Шығынға сезімтал қолданбалар

48В тұрақты ток сервомоторлары мыналар үшін жақсырақ:

• Ауыр AGV

• Жоғары айналу моменті қолданбалары

• Ұзақ жұмыс циклдері

• Өнеркәсіптік автоматтандыру жүйелері

AGV OEM өндірушілері үшін ең жақсы шешім жоғары кернеулі қозғалтқышты таңдау ғана емес, сонымен қатар келесі арасындағы оңтайлы тепе-теңдікті қамтамасыз ететін кернеу деңгейін таңдау болып табылады:

• Момент өнімділігі

• Батареяның тиімділігі

• Қауіпсіздік талаптары

• Жүйе құны

• Ұзақ мерзімді сенімділік

STO функциясы бар дұрыс таңдалған 24 В немесе 48 В біріктірілген тұрақты ток сервоқозғалтқышы AGV өнімділігін, қауіпсіздігін және жұмыс тиімділігін айтарлықтай жақсарта алады.

4. Механикалық тежегіш СТО функциясымен бірге қалай жұмыс істейді?

Заманауи AGV (Automated Guided Vehicle) және AMR (Autonomous Mobile Robot) жүйелерінде қауіпсіздік бір ғана қорғаныс әдісіне сене алмайды. еткенімен STO (қауіпсіз моментті өшіру) сервоқозғалтқыштың айналу моментін жасауына жол бермеу арқылы маңызды функционалды қауіпсіздік қабатын қамтамасыз , ол AGV-ді физикалық тұрғыда ұстамайды.

Мыналарды қамтитын қосымшалар үшін:

• Ауыр пайдалы жүктерді тасымалдау

• Көлбеу беттер

• Тұрақ орындары

• Тік көтеру механизмдері

• Ұзақ уақытқа созылатын тоқтаулар

СТО-мен бірге жұмыс істеу үшін жиі механикалық тежегіш қажет.

комбинациясы Сервоқозғалтқыш + қос арналы STO + электромагниттік тежегіш толық қауіпсіздік шешімін жасайды, ол екеуін де қамтамасыз етеді:

1. Моментті қауіпсіз жою

2. Сенімді механикалық ұстау

STO мен механикалық тежеу ​​арасындағы айырмашылықты түсіну қауіпсіз AGV қуат жүйелерін жобалау кезінде өте маңызды.

4.1 СТО функциясы мен механикалық тежегіш арасындағы айырмашылық

STO және механикалық тежегіштердің екеуі де қозғалысты тоқтатуға қатысты болса да, олар мүлдем басқа функцияларды орындайды.

STO функциясы: қозғалтқыш моментінің пайда болуын болдырмау

STO — сервожетекке біріктірілген электрондық қауіпсіздік функциясы.

STO іске қосылғанда:

• Жетек қозғалтқыш моментін шығаратын тізбектерге энергия беруді тоқтатады

• Қозғалтқыш қозғалыс моментін жасай алмайды

• Қозғалтқыштың бақылаусыз үдеуіне жол берілмейді

Дегенмен, СТО механикалық қозғалысты белсенді түрде тоқтатпайды.

Мысалы:

• Қозғалыстағы AGV инерцияға байланысты жылжуын жалғастыруы мүмкін

• Еңістегі көлік артқа жылжуы мүмкін

• Аспалы жүк қосымша ұстау күшінсіз түсуі мүмкін

STO қозғалтқыштың қауіпсіз болуын қамтамасыз етеді, бірақ ол механикалық жүйені құлыптамайды.

Механикалық тежегіш: жүктемені физикалық ұстау

Механикалық тежегіш қозғалысты болдырмау үшін физикалық үйкелісті немесе құлыптау күшін пайдаланады.

Жалпы AGV тежегіш түрлеріне мыналар жатады:

• Электромагниттік ұстау тежегіштері

• Серіппелі тежегіштер

• Дискілі тежегіштер

• Барабан тежегіштері

Әдеттегі AGV сервомотор тежегіші келесідей жұмыс істейді:

Моторлы

• Электромагниттік тежегіш кернеуді қабылдайды

• Тежегіш босатады

• Мотор қалыпты айналады

Қуат өшірілді немесе ақаулық орын алды

• Тежегіш катушкасы қуатын жоғалтады

• Серіппе күші тежегішті іске қосады

• Доңғалақ немесе қозғалтқыш білігі механикалық түрде бекітіледі

Бұл тіпті электр қуаты болмаған кезде де сенімді ұстау күшін қамтамасыз етеді.

4.2 Неліктен AGV қауіпсіздігі үшін жалғыз STO жеткіліксіз

Көптеген AGV дизайнерлері бастапқыда STO көлікті толығымен тоқтатып, ұстап тұруға қабілетті деп есептейді. Дегенмен, STO тек крутящий генерацияны өшіреді.

Бірнеше жағдайлар қосымша механикалық ұстауды қажет етеді.

4.2.1 Еңістерде жұмыс істейтін AGVs

AGV көлбеу бетке тоқтаған кезде, ауырлық күші тарту күшін тудырады.

STO белсенді болса да:

• Мотор моменті жойылады

• Дөңгелектер құлыпталмаған

• Көлік төмен қарай жылжуы мүмкін

Механикалық тежегіш қажетсіз қозғалысты болдырмайды.

Типтік қолданбалар:

• Қойма пандусы

• Сыртқы AGVs

• Біркелкі емес беттері бар зауыттық едендер

• Автоматтандырылған жүк көтергіштер

4.2.2 Ауыр пайдалы жүктерді тасымалдау

AGV жүктемесі неғұрлым ауыр болса, STO белсендірілгеннен кейін қозғалыс қаупі соғұрлым жоғары болады.

Мысалы:

Өнеркәсіптік компоненттерді тасымалдайтын 2 тонналық AGV сенімді ұстау механизмін қажет етеді, себебі:

• Көліктің инерциясы жоғары

• Сыртқы күштер платформаны жылжыта алады

• Қауіпсіздік талаптары қатаңырақ

Механикалық тежегіш қозғалтқыш моментін алып тастағаннан кейін қажетті ұстап тұру моментін қамтамасыз етеді.

4.2.3 Ұзақ мерзімді тұрақ немесе күту режимі

Ұзақ бос тұру кезеңдерінде:

• STO қозғалтқыштың іске қосылуын болдырмайды

• Тежегіш механикалық күйді сақтайды

Бұл төмендетеді:

• Моторды жылыту

• Батареяны тұтыну

• Серво ұстау тогы

Зауыттарда үздіксіз жұмыс істейтін AGV үшін бұл энергия тиімділігін арттырады.

4.3 СТО мен механикалық тежегіш арасындағы әдеттегі жұмыс реті

Дұрыс жобаланған AGV қауіпсіздік жүйесі STO және тежегішті кездейсоқ іске қоспайды. Кезеңді үйлестіру керек.

Жалпы қауіпсіз тоқтату процесі:

Қалыпты AGV жұмысы

1. Сервожетегі қозғалыс командаларын қабылдайды

2. Мотор айналу моментін тудырады

3. Механикалық тежегіш босатылды

4. AGV қалыпты қозғалады

Басқарылатын тоқтату процесі

1. AGV тоқтату пәрменін алады

2. Сервоконтроллер баяулауды орындайды

3. Қозғалтқыш жылдамдығы нөлге дейін төмендейді

4. Тежегіш іске қосылады

5. STO іске қосылды

Бұл реттілік қамтамасыз етеді:

• Тегіс тоқтату

• Механикалық әсердің төмендеуі

• Моментті қауіпсіз жою

• Сенімді ұстау

Төтенше жағдайды тоқтату процесі

Төтенше жағдайлар үшін:

1. Төтенше жағдай сигналы іске қосылады

2. Safety PLC тоқтату пәрменін жібереді

3. STO арналары іске қосылды

4. Мотор моменті дереу жойылады

5. Қажет болса, механикалық тежегіш қосылады

Нақты реттілік мыналарға байланысты:

• AGV жылдамдығы

• Жүктеме жағдайы

• Қауіпсіздік санатына қойылатын талаптар

• Тәуекелді бағалау нәтижелері

4.4 Механикалық тежегішті қосарналы СТО жүйесімен біріктіру

Қазіргі заманғы AGV сервожүйелер әдетте біріктіреді:

• Сервожетек

• Екі арналы STO кірістері

• Тежегішті басқару шығысы

• Кодермен кері байланыс

• Қауіпсіздік PLC

Әдеттегі архитектура:

Safety PLC | | Екі арналы СТО | Servo Drive | Тұрақты тұрақты сервомотор | Механикалық тежегіш | AGV дөңгелегі 

Қауіпсіздік PLC екеуін де басқарады:

• STO белсендіру

• Тежегіштің қосылуы

Бұл қабатты қауіпсіздік құрылымын жасайды.

4.5 AGV серво қозғалтқыштарындағы тежеуді басқару әдістері

Электромагниттік тежегішті басқарудың бірнеше жолы бар.

1-әдіс: Сервожетекті тежеуді басқару

Сервожетегі тежегіш жұмысын тікелей басқарады.

Артықшылықтары:

• Уақытты автоматты басқару

• Қозғалтқыш жылдамдығымен үйлестірілген

• Бағдарламалау күрделілігі төмендетілді

Әдеттегі реттілік:

• Мотор тоқтайды

• Тежегіш іске қосылады

• STO белсендіріледі

2-әдіс: Қауіпсіздік PLC басқарылатын тежегіш

Қауіпсіздік PLC дербес басқарады:

• STO сигналдары

• Тежегіш релесі

Артықшылықтары:

• Жоғары қауіпсіздік икемділігі

• Күрделі жүйелерге оңай интеграциялау

Қолайлы:

• Үлкен AGV флоттары

• Көп осьті мобильді роботтар

• Өнеркәсіптік автоматтандыру жүйелері

3-әдіс: өшіру қорғанысы бар механикалық тежегіш

Серіппелі электромагниттік тежегіштер әдетте қолданылады, себебі:

• Ток өшірілгенде тежегіш іске қосылады

• Қауіпсіз күйге автоматты түрде қол жеткізіледі

Бұл мыналар үшін маңызды:

• Батарея ақаулары

• Төтенше жағдайда өшірулер

• Кабельді ажырату оқиғалары

4.6 AGV сервомоторы үшін дұрыс тежегішті қалай таңдауға болады?

Тежегішті таңдау бірнеше механикалық факторларды ескеруді қажет етеді.

4.6.1 Ұстау моменті

Тежегішті ұстау моменті максималды сыртқы жүктемеден асуы керек.

Факторларға мыналар жатады:

• AGV салмағы

• Пайдалы жүк салмағы

• Дөңгелектің диаметрі

• Ең үлкен көлбеу бұрышы

Қауіпсіздік шегі әрқашан ескерілуі керек.

4.6.2 Тежегіштің әрекет ету уақыты

Тежегіштің жылдам әрекеті төтенше жағдайлар үшін маңызды.

Маңызды параметрлер:

• Тежегішті босату уақыты

• Тежегішті қосу уақыты

• Механикалық кідіріс

Қауіпсіздігі маңызды AGV үшін қысқа жауап беру уақыттары қорғанысты жақсартады.

4.6.3 Жұмыс циклі

AGV тежегіштері мыналарды тудыруы мүмкін:

• Жиі тоқтаулар

• Үздіксіз ұстау

• Төтенше белсендіру

Тежегіш сәйкес болуы керек:

• Жұмыс жиілігі

• Жылулық талаптар

• Қызмет мерзімін күту

4.7 Әртүрлі AGV жүйелеріндегі механикалық тежегіш + STO қолданбалары

AGV қоймалары

Талаптар:

• Жиі бастау/тоқтату циклдары

• Адамның өзара әрекеттесуі

• Нақты позициялау

Ұсынылады:

• Қауіпсіздік аялдамаларына арналған СТО

• Тұраққа арналған тежегіш

Ауыр өнеркәсіптік AGV

Талаптар:

• Жоғары пайдалы жүктеме

• Ұзақ операция

• Көлбеу мүмкіндігі

Ұсынылады:

• Екі арналы СТО

• Жоғары айналу моменті бар электромагниттік тежегіш

Автоматтандырылған жүк көтергіш AGV

Талаптар:

• Жүкті тік өңдеу

• Нақты тоқтату

Ұсынылады:

• СТО

• Механикалық ұстау тежегіші

• Қосымша қауіпсіздік мониторингі

Сыртқы мобильді роботтар

Талаптар:

• Ауа райына төзімділік

• Біркелкі емес жер

• Төтенше жағдайды сақтау

Ұсынылады:

• IP санатындағы сервоқозғалтқыш

• СТО

• Мықты механикалық тежегіш

4.8 AGV жүйелерінде STO және механикалық тежегіштерді біріктірудің артықшылықтары

СТО механикалық тежегішпен бірге пайдалану бірнеше артықшылықтар береді:

Жақсартылған қауіпсіздік

• Мотордың күтпеген моментін болдырмайды

• Көліктің қозғалысын болдырмайды

• Төтенше тоқтатуды қолдайды

Жақсырақ жүктеме қорғанысы

• Сырғуды болдырмайды

• Тасымалданатын тауарларды қорғайды

• Механикалық соққыны азайтады

Жүйенің жоғары сенімділігі

• Қуатты жоғалту кезінде позицияны сақтайды

• Бағдарламалық құралды басқаруға тәуелділікті азайтады

• Бірнеше қауіпсіздік қабаттарын қамтамасыз етеді

Өнеркәсіптік қауіпсіздік талаптарын сақтау

комбинациясы:

• Екі арналы STO

• Механикалық тежегіш

• Қауіпсіздік PLC

AGV жүйелеріне жоғары функционалдық қауіпсіздік деңгейлеріне жетуге көмектеседі.

Қорытынды: STO және механикалық тежегіш қауіпсіздіктің қосымша технологиялары болып табылады

AGV және AMR қолданбалары үшін STO және механикалық тежегіштерді балама ретінде қарастыруға болмайды. Олар әртүрлі қауіпсіздік мәселелерін шешеді.

• STO күтпеген қозғалтқыш моментінің пайда болуынан қорғайды

• Механикалық тежегіштер қажетсіз физикалық қозғалыстан қорғайды

Сенімді AGV жетек жүйесі әдетте мыналарды біріктіреді:

• Төмен вольтты тұрақты ток сервомоторы

• Біріктірілген серво драйвері

• Екі арналы СТО

• Электромагниттік ұстау тежегіші

• Қауіпсіздік PLC байланысы

Бұл комбинация қауіпсіз жұмысты, жүкті жақсырақ басқаруды және заманауи автоматтандырылған көлік жүйелері үшін жоғары сенімділікті қамтамасыз етеді. Жетілдірілген мобильді роботтарды жобалайтын AGV өндірушілері үшін STO және механикалық тежеу ​​функцияларын біріктіру қозғалысты қауіпсіз және тиімді басқаруға қол жеткізудің негізгі тәсілі болып табылады.

5. STO функциясымен 1-қауіпсіз аялдаманы (SS1) қалай іске асыруға болады?

5.1 STO және SS1 арасындағы айырмашылық

СТО:

• Момент мүмкіндігін дереу жояды

• Тоқтау қозғалысын бақыламайды

SS1:

• Алдымен басқарылатын баяулауды орындайды

• Содан кейін STO іске қосылады

Ауыр жүктерді тасымалдайтын AGV үшін SS1 әдетте таңдалады, себебі моменттің кенеттен жойылуы мыналарға әкелуі мүмкін:

• Жүктемені ауыстыру

• Механикалық соққы

• Позициялау дәлдігі төмендеді

5.2 AGV жүйелеріндегі типтік SS1 енгізу

Қауіпсіздік PLC немесе қауіпсіздік релесі авариялық сигналдарды бақылайды.

реті:

1. Төтенше жағдай түймесі басылды

2. Қауіпсіздік контроллері тоқтату пәрменін жібереді

3. Сервожетегі басқарылатын тежеуді жүзеге асырады

4. Кідіріс/уақыт бақылауынан кейін:

5. Екі арналы STO іске қосылады

Артықшылықтары:

• Тегіс тоқтау

• Механикалық кернеудің төмендеуі

• Жүктемені жақсырақ қорғау

6. FSoE немесе CANopen қауіпсіздігін қолдайтын серводискілерді қалай таңдауға болады?

6.1 Қазіргі заманғы AGV үшін қауіпсіздік байланыс талаптары

Жетілдірілген AGV жиі келесілер арасындағы байланысты қажет етеді:

• Қауіпсіздік PLC

• Сервожетектер

• Мотор контроллері

• Лазерлік сканерлер

• Қауіпсіздік сенсорлары

Жалпы қауіпсіздік протоколдарына мыналар жатады:

FSoE (EtherCAT арқылы функционалдық қауіпсіздік)

Қолайлы:

• Жоғары өнімді автоматтандыру жүйелері

• Ақылды зауыттар

• Көп осьті AGV

Артықшылықтары:

• Жылдам байланыс

• Синхрондау дәлдігі жоғары

• Біріктірілген қауіпсіздік желісі

CANopen қауіпсіздік

Қолайлы:

• Мобильді роботтар

• AGVs

• Бөлінген басқару жүйелері

Артықшылықтары:

• үнемді

• Қарапайым архитектура

• Кең саланы қабылдау

6.2 Қауіпсіздік серво жетектерін таңдау критерийлері

Дискілерді таңдаңыз:

• Екі арналы STO кірістері

• SIL2/SIL3 мүмкіндігі

• Қауіпсіз байланыс қолдауы

• Кодермен кері байланыс үйлесімділігі

• Диагностикалық функциялар

7. СТО жалғыз AGV беткейлерде кездейсоқ сырғанауын болдырмайды ма?

AGV (автоматтандырылған басқарылатын көлік) және AMR (автономды мобильді робот) қолданбалары үшін тоқтау кезіндегі қауіпсіздік дизайнның маңызды мәселесі болып табылады, әсіресе көлік пандустарда, көлбеу беттерде немесе біркелкі емес зауыттық едендерде жұмыс істегенде..

AGV инженерлері арасында жиі кездесетін сұрақ:

STO (қауіпсіз моментті өшіру) бір өзі AGV-нің беткейлерде кездейсоқ сырғып кетуін болдырмайды ма?

Жауап жоқ. СТО жалғыз AGV көлбеуде қозғалмайтындығына кепілдік бере алмайды.

STO арналған қозғалтқыш моментін қауіпсіз алып тастауға , бұл мотормен басқарылатын күтпеген қозғалысты болдырмайды. Дегенмен, ол көлікті орнында ұстау үшін физикалық құлыптау күшін қамтамасыз етпейді.

Көлбеу қолданбалар үшін AGV өндірушілері әдетте мыналарды біріктіреді:

• Екі арналы STO функциясы

• Электромагниттік механикалық тежегіш

• Берілістерді дұрыс азайту

• Кері қайтаруға қарсы бақылау стратегиясы

сенімді тоқтату және ұстап тұру өнімділігіне қол жеткізу.

7.1 AGV жүйелерінде STO іс жүзінде не істейтінін түсіну

STO — сервожетектерге біріктірілген функционалды қауіпсіздік мүмкіндігі, ол қозғалтқыштың айналу моментін жасауына жол бермейді.

STO іске қосылғанда:

1. Сервожетегі қуат сатысын өшіреді

2. Қозғалтқыштың ток беруі үзілген

3. Моменттің пайда болуы тоқтайды

4. Қозғалтқыш дөңгелекті белсенді жүргізе алмайды

Бұл мыналардан қорғайды:

• Мотордың күтпеген іске қосылуы

• Бақыланбайтын жеделдету

• Сервобасқару қателері

• Қауіпсіздік тізбегінің ақаулары

Дегенмен, STO тежеу ​​моментін жасамайды.

Басқа ұстау механизмі қолданылмаса, қозғалтқыш білігі мен дөңгелектері әлі де механикалық түрде бос.

7.2 Неліктен AGV еңісте STO іске қосылғаннан кейін әлі де қозғала алады

AGV көлбеуде жұмыс істегенде, STO іске қосылғаннан кейін де бірнеше физикалық күштер қозғалысты тудыруы мүмкін.

7.2.1 Көлбеу беттердегі ауырлық күші

Ең маңызды фактор - гравитация.

AGV еңіске қойылғанда, көлік салмағы төмен қарай күш тудырады.

AGV төмен қарай тартатын күш құрамдас бөлігі мыналарға байланысты:

• Көлік салмағы

• Көлбеу бұрышы

• Доңғалақтың үйкелісі

• Жүктемені бөлу

Егер төмен түсу күші кедергіден асып кетсе:

• Шинаның үйкелісі

• Беріліс қорабының кедергісі

• Механикалық құрылым

AGV баяу айналуы мүмкін.

7.2.2 Моторды ұстау моментін жоғалту

Қалыпты жұмыс кезінде сервоқозғалтқыштар айналу моментін белсенді түрде шығару арқылы өз орнын сақтай алады.

Мысалы:

• AGV пандуста тоқтайды

• Сервожетегі нөлдік жылдамдықты ұстап тұру моментін қолдайды

• Мотор сыртқы қозғалысқа қарсы тұрады

STO белсендірілгеннен кейін:

• Мотор моменті жоғалады

• Позицияны ұстау жойылады

• Сыртқы күштер көлікті жылжыта алады

Сондықтан СТО механикалық тежегішті ауыстыру ретінде қарастырылмауы керек.

7.2.3 Ауыр пайдалы жүк сырғу қаупін арттырады

AGV жүктемесі неғұрлым ауыр болса, соғұрлым әлеуетті сырғанау күші жоғары болады.

Ауыр AGV тасымалдау:

• Автокөлік құрамдас бөліктері

• Болат материалдар

• Паллеттер

• Өнеркәсіптік жабдықтар

күштірек ұстау шешімдерін қажет етеді.

Бұл қолданбалар үшін тек STO-ға сену қауіпсіздік қатерлерін тудыруы мүмкін.

7.3 СТО және механикалық тежегіш: әртүрлі қауіпсіздік функциялары

Жалпы түсініспеушілік - STO және механикалық тежегіштер бірдей функцияны орындайды.

Олар іс жүзінде әртүрлі мәселелерді шешеді.

Ең жақсы AGV қауіпсіздік архитектурасы екі технологияны бірге пайдаланады.

7.4 Еңістерде жұмыс істейтін AGV үшін ұсынылатын қауіпсіздік архитектурасы

Көлбеу беттерде жұмыс істейтін AGV үшін типтік қауіпсіздік дизайны мыналарды қамтиды:

1-қадам: Бақыланатын баяулау

STO белсендіру алдында:

• Сервоконтроллер жылдамдықты азайтады

• AGV біркелкі баяулайды

• Механикалық әсер барынша азайтылады

Бұл жиі жүзеге асырылады:

• SS1 (1-ші қауіпсіз аялдама)

• Басқарылатын тежеу ​​командалары

2-қадам: Механикалық тежегішті қосу

AGV қауіпсіз жылдамдыққа немесе нөлдік жылдамдыққа жеткеннен кейін:

• Электромагниттік тежегіш іске қосылады

• Доңғалақ немесе қозғалтқыш білігі физикалық құлыптаулы

Тежегіш мыналарды қамтамасыз етеді:

• Ұстау моменті

• Кері қайтаруға қарсы қорғаныс

• Тұрақты тұрақ орны

3-қадам: STO белсендіру

Тежеуден кейін:

• Екі арналы STO кірістері іске қосылды

• Мотор моментін генерациялау қауіпсіз өшірілген

Соңғы күй:

Мотор моменті жойылды + Механикалық күй бекітілді

Бұл қауіпсіздіктің жоғары деңгейін қамтамасыз етеді.

7.5 AGV көлбеу қолданбаларындағы электромагниттік тежегіштердің рөлі

Электромагниттік тежегіштер әдетте AGV сервоқозғалтқыштарына біріктірілген, себебі олар сенімді ұстау күшін қамтамасыз етеді.

Әдеттегі серіппелі электромагниттік тежегіш келесідей жұмыс істейді:

Қалыпты қозғалыс кезінде

• Тежеу катушкасы қуат алады

• Тежегіш босатады

• Мотор қалыпты айналады

Тоқтау немесе электр қуатын өшіру кезінде

• Тежегіш күші жойылады

• Серіппе күші тежегішті іске қосады

• Мотор білігі құлыпталған

Бұл дизайн сәтсіздікке қарсы функцияны қамтамасыз етеді, себебі қуат жоғалған кезде тежегіш автоматты түрде қосылады.

7.6 Көлбеу AGV үшін дұрыс тежегішті қалай таңдауға болады?

Тежегішті таңдау қажетті ұстау моментін есептеуді талап етеді.

Маңызды факторларға мыналар жатады:

7.6.1 AGV салмағы және пайдалы жүктемесі

Көліктің жоғары салмағы қажет:

• Жоғары тежеу ​​моменті

• Күшті механикалық құлыптау мүмкіндігі

7.6.2 Ең үлкен көлбеу бұрышы

Тік еңіс жоғарырақ төмен түсу күшін тудырады.

AGV жұмыс істейді:

• 5° пандустар

• 10° зауыттық беткейлер

• Сыртқы тегіс емес жер

әртүрлі тежегіш сипаттамалары қажет болуы мүмкін.

7.6.3 Дөңгелектің диаметрі және беріліс қатынасы

Механикалық беріліс тежеу ​​моментіне әсер етеді.

Үлкенірек дөңгелектер мен төменгі берілістерді азайту күшті тежеу ​​мүмкіндігін қажет етуі мүмкін.

7.6.4 Қауіпсіздік шегі

Өнеркәсіптік AGV жүйелері әдетте қосымша қауіпсіздік маржасын қамтиды, өйткені нақты орталар мыналарды қамтуы мүмкін:

• Ылғал едендер

• Біркелкі емес беттер

• Айнымалы пайдалы жүктемелер

• Шинаның тозуы

7.7 Беріліс қораптары тежегішсіз AGV сырғанауын болдырмайды ма?

Кейбір AGV жүйелері тісті қозғалтқыштарды пайдаланады, әсіресе:

• Планетарлық беріліс тұрақты тұрақты сервоқозғалтқыштар

• Червякты беріліс сервоқозғалтқыштары

ұстау қабілетін жақсарту үшін.

Дегенмен, тек беріліс қорабының кедергісі әдетте қауіпсіздіктің толық шешімі болып саналмайды.

Құрт берілістерінің артықшылықтары

Құрт беріліс жүйелері мыналарды қамтамасыз ете алады:

• Жоғары азайту коэффициенті

• Өзін-өзі құлыптау мүмкіндігін арттыру

• Жоғары ұстауға төзімділік

Дегенмен:

• Өздігінен құлыптау өнімділігі дизайнға байланысты

• Тозу тиімділікті төмендетуі мүмкін

• Қауіпсіздік стандарттары әлі де арнайы тежегішті қажет етуі мүмкін

Қауіпсіздік тұрғысынан маңызды AGV үшін механикалық тежегіш таңдаулы шешім болып қала береді.

7.8 Жалғыз STO қабылдануы мүмкін өтініштер

Тек STO еңістерді ұстауға жарамсыз болса да, кейбір AGV қолданбалары механикалық тежеуді қажет етпеуі мүмкін.

Мысалдар:

Тегіс жабық қойма AGVs

Шарттары:

• Бір деңгейлі еден

• Төмен пайдалы жүктеме

• Төмен сыртқы күш

СТО қозғалтқыштың күтпеген жұмысының алдын алу үшін жеткілікті болуы мүмкін.

Төмен инерциялық мобильді роботтар

Мысалдар:

• Тексеру роботтары

• Шағын жеткізу роботтары

• Жеңіл AMR

Бақыланбайтын қозғалыс қаупі әлдеқайда төмен.

7.9 STO + Механикалық тежеуді қажет ететін қолданбалар

Механикалық тежегіш келесі жағдайларда ұсынылады:

Ауыр жүкті AGV

Мысалдар:

• Автомобиль өндірісі AGV

• Паллеттерді тасымалдау машиналары

• Зауыттық логистикалық роботтар

Рампаның жұмысы

Мысалдар:

• Көп деңгейлі қоймалар

• Платформалар жүктелуде

• Сыртқы логистикалық жүйелер

Тік немесе көтеру қолданбалары

Мысалдар:

• AGV көтеру платформалары

• Автоматтандырылған жүк көтергіштер

• Материалдарды өңдейтін роботтар

Адам-ынтымақтастығы аймақтары

Операторлар AGV-ге жақын жұмыс істейтін жерлерде қосымша ұстау қорғанысы қауіпсіздікті жақсартады.

7.10 STO және тежегіші бар AGV қауіпсіздік дизайнының үздік тәжірибелері

AGV сенімді жұмыс істеуі үшін өндірушілер мыналарды ескеруі керек:

Екі арналы STO пайдаланыңыз

Артықшылықтары:

• Артық қауіпсіздікті бақылау

• Ақауларды бақылау

• Жоғары қауіпсіздік тұтастығы

СТО-ны механикалық холдингпен біріктіру

Мыналар үшін ұсынылады:

• Беткейлер

• Ауыр жүктер

• Ұзақ тұрақ кезеңдері

Тәуекелді бағалауды орындаңыз

Бағалау:

• Максималды жүктеме

• Максималды көлбеу

• Тоқтау қашықтығы

• Қоршаған орта жағдайлары

Нақты жұмыс жағдайларын сынау

Валидация мыналарды қамтуы керек:

• Төтенше аялдамалар

• Батареяның істен шығу сценарийлері

• Рампалық тұрақ сынақтары

• Максималды пайдалы жүктеме жұмысы

Қорытынды: STO жалғыз AGV еңістерде сырғанауын болдырмайды

STO AGV серво жүйелері үшін маңызды қауіпсіздік функциясы болып табылады, бірақ ол көлікті өз орнында ұстауға арналмаған..

СТО-ның негізгі рөлі:

• Мотор моментін жою

• Дискінің күтпеген іске қосылуын болдырмау

• Функционалдық қауіпсіздікті қорғауды қамтамасыз ету

Еңістерде жұмыс істейтін немесе ауыр жүктерді көтеретін AGV үшін ұсынылатын шешім:

Төмен вольтты тұрақты ток сервомоторы + Қосарналы STO + Электромагниттік тежегіш + Қауіпсіздік PLC басқаруы

Бұл комбинация қамтамасыз етеді:

• Моментті қауіпсіз жою

• Сенімді позицияны ұстау

• Кездейсоқ сырғанаудан қорғау

• AGV пайдалану қауіпсіздігі жақсарды

Заманауи AGV және AMR өндірушілері үшін STO және механикалық тежеу ​​арасындағы айырмашылықты түсіну қауіпсіз, сенімді және үйлесімді мобильді робот қуат жүйелерін жобалау үшін өте маңызды.

8. Аппараттық СТО мен бағдарламалық қамтамасыз ету негізіндегі СТО арасындағы айырмашылық

Аппараттық құралға негізделген STO — сервожетектің ішіндегі арнайы электрлік қауіпсіздік тізбектері арқылы жүзеге асырылатын қауіпсіздік функциясы.

Бағдарламалық құрал пәрмендеріне сенудің орнына, STO аппараттық құралы қозғалтқыш моментін жасау үшін қажетті энергия жолын тікелей үзеді.

Әдеттегі аппараттық STO архитектурасына мыналар кіреді:

• Екі арналы STO кірістері

• Тәуелсіз қауіпсіздік тізбектері

• Қуат сатысын өшіру механизмі

• Қауіпсіздікті бақылау компоненттері

STO іске қосылғанда:

1. Қауіпсіздік PLC немесе апат тізбегі STO сигналдарын жібереді

2. STO кіріс арналары іске қосылды

3. Серво қуат кезеңі өшірілген

4. Қозғалтқыш моментінің генерациясы тоқтайды

5. AGV жетегі қозғалыс моментін шығара алмайды

Қауіпсіздік әрекеті негізгі басқару бағдарламалық құралына тәуелсіз орындалады.

8.2 AGV жүйелеріне арналған STO аппараттық құралдарының артықшылықтары

8.2.1 Тәуелсіз қауіпсіздік жолы

STO аппараттық құралдарының ең үлкен артықшылығы - қауіпсіздік функциясы қалыпты қозғалтқышты басқару бағдарламалық құралына тәуелді емес.

Мәселелер туындаса да:

• Қозғалысты басқару микробағдарламасы

• Коммуникациялық желі

• Қолданбалы бағдарламалық қамтамасыз ету

• Негізгі контроллер

аппараттық STO тізбегі әлі де қозғалтқыш моментін өшіре алады.

Бұл қосымша қауіпсіздік қабатын қамтамасыз етеді.

8.2.2 Ақаулықты анықтаудың жоғары мүмкіндігі

Қазіргі заманғы аппараттық STO әдетте пайдаланады:

• Екі арналы кірістер

• Артық тізбектер

• Айқас бақылау функциялары

Егер бір арна келесі себептерге байланысты сәтсіз болса:

• Қысқа тұйықталу

• Сымдардың зақымдалуы

• Құрамдас ақау

жүйе ақаулықты анықтай алады.

Бұл жақсартады:

• Қауіпсіздік сенімділігі

• Диагностикалық мүмкіндік

• Машинаны қорғау

8.2.3 Қауіпсіздіктің жылдам әрекеті

Аппараттық STO қуат кезеңін тікелей өшіретіндіктен, жауап беру уақыты әдетте өте қысқа.

Бұл мыналар үшін маңызды:

• Төтенше аялдамалар

• Соқтығыстың алдын алу

• Адам мен машинаның әрекеттесу аймақтары

Жұмысшылардың жанында жұмыс істейтін AGV үшін моментті жылдам жою ықтимал тәуекелдерді азайтады.

8.2.4 Қауіпсіздікті сертификаттау үшін жақсырақ жарамдылық

STO аппараттық құралдары өнеркәсіптік қауіпсіздік қолданбаларында кеңінен қолданылады, себебі ол қауіпсіздіктің жоғары талаптарын қолдай алады.

Типтік қолданбаларға мыналар жатады:

• Зауыттық AGV

• Автокөлік өндірісінің логистикасы

• Ауыр жүкті мобильді роботтар

• Бірлескен автоматтандыру жүйелері

Ол әдетте функционалдық қауіпсіздік стандарттарына сәйкестік қажет болғанда таңдалады.

8.3 Бағдарламалық қамтамасыз ету негізіндегі СТО дегеніміз не?

Бағдарламалық жасақтамаға негізделген STO моменттің пайда болуын өшіру үшін мотор контроллерінің микробағдарламасына немесе қолданбалы бағдарламалық құралға сүйенеді.

Қауіпсіздік пәрмені бағдарламалық логика арқылы өңделеді.

Әдеттегі операция:

1. Контроллер тоқтату пәрменін алады

2. Бағдарлама қауіпсіздік жағдайын анықтайды

3. Басқару алгоритмі қозғалтқыш шығысын өшіреді

4. Мотор моменті жойылады

Аппараттық STO-дан айырмашылығы, қауіпсіздік функциясы мыналарға байланысты:

• Процессор жұмысы

• Микробағдарламаның орындалуы

• Бағдарламалық қамтамасыз етудің тұтастығы

• Байланыс сенімділігі

8.4 Бағдарламалық қамтамасыз ету негізіндегі СТО артықшылықтары

Көптеген қауіпсіздік маңызды қолданбалар үшін аппараттық STO артықшылықты болғанымен, бағдарламалық қамтамасыз етуге негізделген қауіпсіздік функцияларының да артықшылықтары бар.

8.4.1 Икемді басқару функциялары

Бағдарламаға негізделген шешімдер келесідей кеңейтілген қозғалыс функцияларын қамтамасыз ете алады:

• Бақыланатын тоқтату

• Моментті шектеу

• Жылдамдықты бақылау

• Позицияны қадағалау

Бұл функцияларды бағдарламалық құрал параметрлері арқылы реттеуге болады.

8.4.2 Жүйелік интеграцияны жеңілдету

Бағдарламаға негізделген қауіпсіздік функциялары мыналарды жеңілдетеді:

• Бағдарламалау

• Параметр конфигурациясы

• Жүйені теңшеу

Қауіпсіздік қаупі төмен қолданбалар үшін бағдарламалық құралды басқару жеткілікті функционалдылықты қамтамасыз етуі мүмкін.

8.4.3 Жүйе құнын төмендету

Арнайы аппараттық қауіпсіздік схемаларымен салыстырғанда бағдарламалық шешімдер мыналарды азайтуы мүмкін:

• Компонент саны

• Сымдарға қойылатын талаптар

• Аппараттық құрал құны

Бұл келесілер үшін тартымды болуы мүмкін:

• Шағын AMR

• Оқу роботтары

• Төмен қауіпті мобильді платформалар

8.5 Аппараттық құралды STO мен бағдарламалық құралды STO салыстыру

8.6 Неліктен өнеркәсіптік AGV үшін аппараттық STO артықшылық береді

Өнеркәсіптік AGV көбінесе қауіпсіздік ақаулары мыналарды тудыруы мүмкін орталарда жұмыс істейді:

• Жабдықтың зақымдануы

• Өндірістің үзілуі

• Жұмысшының жарақат алу қаупі

• Материалдық шығын

Мысалдар мыналарды қамтиды:

• Автомобиль зауыттары

• Батарея шығаратын зауыттар

• Ауыр логистикалық қоймалар

• Автоматтандырылған құрастыру желілері

Бұл қолданбаларда өндірушілер әдетте STO аппараттық құралдарын жақсы көреді, себебі ол:

Тәуелсіз қорғаныс

Қауіпсіздік функциясы келесі жағдайларда да белсенді болып қалады:

• Байланыс сәтсіз аяқталды

• Контроллердің бағдарламалық құралы бұзылады

• Желі байланысы үзілді

Төтенше жағдайға сенімді әрекет ету

Төтенше жағдай сигналы пайда болған кезде:

• STO қозғалтқыш моментін дереу жояды

• AGV жүргізуді жалғастыра алмайды

• Күтпеген қозғалыс қаупі барынша азайтылады

Қауіпсіздікті тексеру оңайырақ

Аппараттық STO қауіпсіздіктің неғұрлым айқын архитектурасын қамтамасыз етеді:

• Қауіп-қатерді бағалау

• Қауіпсіздік сынағы

• Машинаны сертификаттау

8.7 Аппараттық құралдардың STO және бағдарламалық қамтамасыз етудің қауіпсіздік функциялары қалай бірге жұмыс істейді

Қазіргі заманғы AGV жүйелері көбінесе біреуін таңдаудың орнына екі тәсілді біріктіреді.

Әдеттегі архитектура:

Қауіпсіздік сенсоры | Safety PLC | +----------------+ | | Аппараттық қамтамасыз ету STO бағдарламалық құралды басқару | | Сервожетекті қозғалыс контроллері | Тұрақты тұрақты сервомотор | AGV дөңгелегі 

Әрбір қабат әртүрлі функцияны орындайды.

Бағдарламалық қамтамасыз ету функцияларының тұтқасы:

• Қалыпты қозғалысты басқару

• Жылдамдықты реттеу

• Позицияны басқару

• Навигация командалары

Аппараттық STO тұтқалары:

• Төтенше жағдайда моментті жою

• Қауіпсіздікті өшіру

• Күтпеген қозғалыстан қорғау

Бұл қабатты тәсіл өнімділік пен қауіпсіздікті қамтамасыз етеді.

8.8 СТО және басқа қауіпсіздік функциялары арасындағы байланыс

STO әдетте үлкенірек функционалдық қауіпсіздік жүйесінің бөлігі болып табылады.

Жалпы байланысты функцияларға мыналар жатады:

SS1 (1-ші қауіпсіз аялдама)

Мақсаты:

• Бақыланатын баяулау

• Содан кейін STO белсендіру

Қолданылады:

• Ауыр AGV

• Жүктемеге сезімтал қолданбалар

SLS (қауіпсіз шектеулі жылдамдық)

Мақсаты:

• Белгілі бір аймақтарда AGV жылдамдығын шектейді

Қолданылады:

• Адамдардың ынтымақтастық аймақтары

• Қоймалардың қиылыстары

SBC (қауіпсіз тежеуді басқару)

Мақсаты:

• Механикалық тежегішті белсендіруді қауіпсіз басқарады

Қолданылады:

• Беткейлер

• Ауыр жүктер

• Тік жүйелер

8.9 Оң жақты таңдау AGV қолданбаларына арналған STO шешімі

STO мүмкіндігі бар AGV сервомоторын таңдағанда, өндірушілер мыналарды бағалауы керек:

Қауіпсіздік талаптары

Қарастырыңыз:

• Пайдалы жүк салмағы

• Жұмыс ортасы

• Адамдардың өзара әрекеттесу деңгейі

• Қажетті қауіпсіздік санаты

Қолданбалы тәуекел деңгейі

Төмен тәуекелді қолданбалар:

Мысалдар:

• Кішкентай жабық роботтар

• Зертханалық АМР

Ықтимал шешім:

• Бағдарламаға негізделген қауіпсіздік функциялары

Жоғары тәуекелді қолданбалар:

Мысалдар:

• Ауыр AGV

• Автокөлік логистикалық роботтары

• Рампалық жұмыс істейтін көліктер

Ұсынылады:

• Екі арналы аппараттық құрал STO

• Механикалық тежегіш

• Safety PLC интеграциясы

Коммуникацияға қойылатын талаптар

Жетілдірілген AGV жүйелері қажет болуы мүмкін:

• CANopen қауіпсіздік

• EtherCAT қауіпсіздігі

• FSoE

соңғы қауіпсіздік қабаты ретінде аппараттық STO сақтай отырып.

Қорытынды: Аппараттық STO қарсы AGV Servo Motors үшін STO бағдарламалық құралы

Аппараттық STO да, бағдарламалық қамтамасыз ету негізіндегі STO да AGV қауіпсіздігін жақсартуға көмектесе алады, бірақ олар әртүрлі мақсаттарға қызмет етеді.

Аппараттық STO қамтамасыз етеді:

• Тәуелсіз қауіпсіздікті қорғау

• Тезірек айналу моментін жою

• Жоғары сенімділік

• Өнеркәсіптік AGV үшін жақсырақ жарамдылық

Бағдарламалық қамтамасыз ету негізіндегі STO мыналарды қамтамасыз етеді:

• Икемді басқару

• Оңай конфигурация

• Төмен құны

Қазіргі заманғы өнеркәсіптік AGV және AMR үшін ұсынылатын тәсіл әдетте:

Төмен вольтты тұрақты ток сервоқозғалтқышы + қос арналы аппараттық құрал STO + Safety PLC + Механикалық тежегіш (қажет болғанда)

Бұл архитектура мыналар арасындағы ең жақсы тепе-теңдікті қамтамасыз етеді:

• Функционалдық қауіпсіздік

• Қозғалыс өнімділігі

• Жүйе сенімділігі

• Ұзақ мерзімді операциялық тиімділік

Жаңа буын автономды көліктерін жобалайтын AGV өндірушілері үшін сертификатталған аппараттық STO мүмкіндігі бар сервоқозғалтқыш жүйесін таңдау қауіпсіз және сенімді автоматтандыру шешімдеріне қол жеткізу жолындағы маңызды қадам болып табылады.

9. STO белсендіруінің AGV батареясының қызмет ету мерзіміне және қуат тұрақтылығына әсері

9.1 СТО қажетсіз энергия тұтынуды азайтады

STO іске қосылғанда:

• Қозғалтқыш моментінің генерациясы тоқтайды

• Ағымдағы шығыс өшірілген

• Жылу өндіру азаяды

Артықшылықтары:

• Күту режимінде тұтынуды азайтыңыз

• Батарея зарядының азаюы

• Жақсартылған жылу өнімділігі

9.2 Аккумуляторлық жүйені қарастыру

AGV дизайнерлері мыналарды ескеруі керек:

• Батарея кернеуінің тұрақтылығы

• Ағымдағы сұраныстың шыңы

• Регенеративті тежеу

• Зарядтау циклдері

Дұрыс жобаланған сервожүйе мыналарды жақсартады:

• Жұмыс уақыты

• Батареяның қызмет ету мерзімі

• Жалпы жүйе тиімділігі

10. Safety PLC құрылғысын тұрақты сервожетегі STO кірістерімен қалай қосуға болады?

Заманауи AGV (Автоматтандырылған басқарылатын көлік) және AMR (Автономды мобильді робот) жүйелерінде Safety PLC құрылғысын қосу тұрақты ток сервожетегі STO (Қауіпсіз моментті өшіру) кірістерімен сенімді функционалдық қауіпсіздікке қол жеткізу үшін маңызды қадам болып табылады.

Safety PLC орталық қауіпсіздік контроллері, бақылау құрылғылары ретінде әрекет етеді, мысалы:

• Төтенше тоқтату түймелері

• Қауіпсіздік лазерлік сканерлері

• Қауіпсіздік жарық перделері

• Қауіпсіздік есіктері

• Соқтығысты анықтау сенсорлары

Қауіпті жағдай орын алған кезде Safety PLC сервожетектің STO кірістеріне қауіпсіздік сигналын жіберіп, қозғалтқыштың айналу моментін жасауына бірден жол бермейді.

Дұрыс жобаланған STO қосылымы мыналарды қамтамасыз етеді:

• AGV қозғалысын қауіпсіз тоқтату

• Күтпеген қайта қосудың алдын алу

• Функционалдық қауіпсіздік талаптарын сақтау

• Адам мен машина ынтымақтастығы орталарында сенімді жұмыс

10.1 Қауіпсіздік PLC және STO кірістерінің рөлін түсіну

Жүйені қосар алдында әрбір компоненттің қызметін түсіну маңызды.

Safety PLC функциясы

Safety PLC мыналарға жауап береді:

• Қауіпсіздік құрылғыларын бақылау

• Қауіпсіздік логикасын бағалау

• Қауіпсіздік командаларын жіберу

• Қауіпсіздік тізбегінің ақауларын анықтау

Әдеттегі AGV қауіпсіздік кірістері мыналарды қамтиды:

• Төтенше тоқтату түймесі

• Қауіпсіздік сканері

• Қорғаныс сенсоры

• Операторға кіруді басқару

Safety PLC қауіпсіздік оқиғасын анықтаған кезде, STO шығысын іске қосады.

DC Servo Drive STO функциясы

Тұрақты ток сервожетегідегі STO кірісі қозғалтқыш моментін генерациялау мүмкіндігін басқарады.

STO кірістері белсенді болғанда:

• Серво қуат кезеңі өшірілген күйде қалады

• Қозғалтқыш моментінің генерациясы тоқтайды

• AGV көлік жүргізе алмайды

STO кірістері босатылған кезде:

• Сервожетек қалыпты жұмыс істей алады

• Қозғалтқышты басқару дұрыс қосу шарттарынан кейін қайта басталады

10.2 Қосарналы СТО сымдарының негізгі архитектурасы

Өнеркәсіптік AGV серво жүйелері әдетте пайдаланады . қос арналы STO сымдарын қауіпсіздіктің жоғары сенімділігі үшін

Типтік қосылым құрылымы:

 Safety PLC STO шығыс арнасы 1 | | STO1+ кіріс тұрақты ток сервожетегі STO шығыс арнасы 2 | | STO2+ кіріс тұрақты ток сервожетегі 24В қауіпсіздік қорек көзі | | STO анықтамасы/GND 

Екі STO арнасы тәуелсіз жұмыс істейді.

Бұл қамтамасыз етеді:

• Артық қауіпсіздікті бақылау

• Ақаулықты анықтау

• Жақсартылған қауіпсіздік тұтастығы

10.3 Әдеттегі STO терминалдық қосылымдары

STO функциясы бар төмен вольтты тұрақты ток сервомоторы әдетте келесі терминалдарды қамтамасыз етеді:

Нақты терминал атаулары сервожетекті өндірушіге байланысты.

Сымдарды қосар алдында инженерлер әрқашан растауы керек:

• Кернеуге қойылатын талаптар

• Кіріс полярлығы

• Қауіпсіздік көрсеткіштері

• Электр сызбалары

10.4 Қадамдық STO сымдарын қосу процедурасы

1-қадам: STO электрлік сипаттамаларын растаңыз

Қосылу алдында мыналарды тексеріңіз:

• STO кіріс кернеуінің диапазоны

• Қазіргі талаптар

• Екі арналы конфигурация

• Қауіпсіздік категориясының мүмкіндігі

Әдеттегі AGV сервожүйелері мыналарды пайдаланады:

• 24В тұрақты ток қауіпсіздік сигналдары

• Екі арналы әдетте жабық қауіпсіздік тізбектері

2-қадам: Safety PLC шығыстарын STO кірістеріне қосыңыз

Safety PLC екі тәуелсіз қауіпсіздік шығысын қамтамасыз етеді.

Қосылу мысалы:

1-арна:

Қауіпсіздік PLC шығысы 1 → Servo Drive STO1

2-арна:

Қауіпсіздік PLC шығысы 2 → Servo Drive STO2

Екі арна да тәуелсіз басқарылуы керек.

Екі STO арнасын бірге қоспаңыз, себебі бұл артықшылықты жояды.

3-қадам: Жалпы анықтамалық қуатты қосыңыз

STO тізбегі тұрақты анықтамалық кернеуді қажет етеді.

Әдеттегі қосылым:

• Қауіпсіздік PLC қауіпсіздік шығысы → STO кірісі

• Жалпы 0В анықтамасы → Сервожетегі STO жерге

Дұрыс емес жерге қосу мыналарға әкелуі мүмкін:

• Жалған STO белсендіру

• Байланыс қателері

• Қауіпсіздік ақаулары

4-қадам: Servo Drive параметрлерін конфигурациялаңыз

Сымдарды қосқаннан кейін сервожетекті конфигурациялаңыз.

Әдеттегі параметрлерге мыналар жатады:

• STO қосу

• Ақаулық реакциясы

• Мінез-құлықты қайта бастау

• Тежегішті басқару уақыты

• Дабыл шығысы

Кейбір серво дискілер автоматты қайта қосуды болдырмау үшін STO шығарғаннан кейін қолмен растауды қажет етеді.

5-қадам: Қауіпсіздік сынақтарын орындаңыз

Орнатқаннан кейін функционалдық сынақтарды өткізіңіз.

Ұсынылатын сынақтар:

Төтенше тоқтату сынағы

Тексеру:

• Төтенше тоқтату СТО-ны іске қосады

• Мотор моменті жоғалады

• AGV қауіпсіз тоқтайды

Арна ақауларын тексеру

Бір STO арнасын ажыратып, растаңыз:

• Ақаулық анықталды

• Drive өшірілген күйінде қалады

• Қауіпсіздік дабылы пайда болады

Сынақты қайта бастау

СТО шығарылғаннан кейін:

• AGV автоматты түрде қайта қосылмайтынын растаңыз

• Қажет болса, қалпына келтіру пәрменін талап етіңіз

10.5 Қосарналы STO AGV қауіпсіздігін қалай жақсартады

Бір STO арнасының ықтимал әлсіздігі бар:

Сымдар сәтсіз болса, қауіпсіздік функциясы дұрыс жұмыс істемеуі мүмкін.

Қосарналы STO мұны резервтеуді қамтамасыз ету арқылы шешеді.

Мысалы:

Қалыпты жұмыс

Екі арна да белсенді:

STO1 = ON STO2 = ON Мотор қосылған 

Қауіпсіздік оқиғасы

Екі арна да үзілді:

STO1 = OFF STO2 = OFF Момент Ажыратылған 

Бір арна ақауы

Мысал:

STO1 = OFF STO2 = ON 

Жүйе сәйкессіздікті анықтайды және қауіпсіз күйге өтеді.

Бұл жақсартады:

• Ақаулықты анықтау

• Қауіпсіздік сенімділігі

• Жүйелік диагностика

10.6 СТО-ны апаттық тоқтату жүйелерімен біріктіру

Әдеттегі AGV қауіпсіздік архитектурасына мыналар кіреді:

Апаттық тоқтату түймесі | | Safety PLC | | Қос STO шығысы | | DC Servo Drive | | AGV жетек қозғалтқышы 

Оператор авариялық тоқтатуды басқанда:

1. Safety PLC авариялық сигналды қабылдайды

2. Қауіпсіздік логикасы жағдайды бағалайды

3. STO шығыстары үзілген

4. Сервожетегі қозғалтқыш моментін жояды

5. Қажет болса, механикалық тежегіш қосылады

Бұл толық апаттық тоқтату тізбегін жасайды.

10.7 Механикалық тежегішті басқарумен STO қосылуы

Көптеген AGV қолданбалары үшін STO электромагниттік тежегішпен бірге жұмыс істеуі керек.

Әдеттегі реттілік:

Қалыпты қозғалыс

• STO белсенді емес

• Сервомотор қосылды

• Тежегіш босатылды

Басқарылатын аялдама

1. Сервоконтроллер жылдамдықты азайтады

2. Мотор нөлдік жылдамдыққа жетеді

3. Тежегіш іске қосылады

4. STO белсендіріледі

Төтенше аялдама

1. Safety PLC STO іске қосады

2. Мотор моменті жойылады

3. Қажет болса, тежегіш іске қосылады

Бұл комбинация ұсынылады:

• Ауыр AGV

• Рампаның жұмысы

• Жоғары пайдалы жүктеме жүйелері

10.8 Байланысқа негізделген қауіпсіздік және сымды STO

Қазіргі заманғы AGV құрылғылары сымды STO немесе қауіпсіздік байланысын пайдалана алады.

Сымды СТО

Байланыс:

Қауіпсіздік PLC → Физикалық STO кірістері

Артықшылықтары:

• Қарапайым

• Жылдам жауап

• Жоғары сенімді

• Ақаулықтарды оңай жою

Жалпы қолданбалар:

• Стандартты AGVs

• Өнеркәсіптік мобильді роботтар

Қауіпсіздік байланысы

Мысалдар:

• FSoE (EtherCAT арқылы қауіпсіздік)

• CANopen қауіпсіздік

Артықшылықтары:

• Қысқартылған сымдар

• Жетілдірілген диагностика

• Икемді желі архитектурасы

Жалпы қолданбалар:

• Үлкен AGV флоттары

• Ақылды зауыттар

• Күрделі автоматтандыру жүйелері

10.9 AGV қолданбаларындағы жалпы STO сым қателері

1-қате: Тек бір STO арнасын пайдалану

Мәселе:

• Қауіпсіздік артықшылығын азайтады

• Қауіпсіздік талаптарына сәйкес келмеуі мүмкін

Шешімі:

STO арналарының екеуін де пайдаланыңыз.

2-қате: Қалыпты PLC арқылы STO қосу

Мәселе:

Стандартты PLC қауіпсіздік функцияларына арналмаған.

Шешімі:

Сертификатталған Safety PLC пайдаланыңыз.

3-қате: дұрыс емес анықтамалық сым

Мәселе:

Тудыруы мүмкін:

• СТО ақаулары

• Күтпеген өшірулер

Шешімі:

Өндірушінің электр схемасын орындаңыз.

4-қате: STO шығарылғаннан кейін автоматты қайта іске қосу

Мәселе:

Күтпеген AGV қозғалысы болуы мүмкін.

Шешімі:

Талап ету:

• Қолмен қалпына келтіру

• Қауіпсіздікті растау

• Қайта бастау пәрмені

10.10 AGV STO жүйесін жобалаудың үздік тәжірибелері

AGV сенімді қауіпсіздігі үшін:

Сертификатталған қауіпсіздік компоненттерін пайдаланыңыз

Ұсынылатын компоненттер:

• Қауіпсіздік PLC

• Қауіпсіздік релесі

• Екі арналы STO сервожетегі

• Апаттық тоқтату құрылғылары

Бөлек қауіпсіздік пен қозғалысты басқару

Қауіпсіздік функциялары мыналарға ғана тәуелді болмауы керек:

• Навигациялық бағдарламалық қамтамасыз ету

• Қозғалыс командалары

• Коммуникациялық желілер

Диагностикалық бақылауды қосыңыз

Монитор:

• СТО күйі

• Драйвер ақаулары

• Тежегіш жағдайы

• Қауіпсіздік байланысының күйі

Толық қауіпсіздік тізбегін растаңыз

Тестілеу мыналарды қамтуы керек:

• Төтенше тоқтату әрекеті

• Датчикпен іске қосылған тоқтаулар

• Байланыс ақаулары

• Электр қуатын үзу сценарийлері

Қорытынды: AGV қауіпсіз жұмысы үшін дұрыс STO сымдары өте маңызды

Safety PLC құрылғысын тұрақты ток сервожетегін STO кірісіне қосу қауіпсіз AGV қуат жүйесін құрудағы негізгі қадам болып табылады.

Сенімді архитектура әдетте мыналарды қамтиды:

Қауіпсіздік сенсорлары → Safety PLC → Қосарналы STO → Тұрақты ток сервожетегі → AGV қозғалтқышы → Механикалық тежегіш

Дұрыс STO интеграциясы мыналарды қамтамасыз етеді:

• Моментті қауіпсіз жою

• Күтпеген қозғалыстың алдын алу

• Жақсартылған оператор қорғанысы

• AGV жоғары сенімділігі

Заманауи AGV және AMR өндірушілері үшін қос арналы STO мүмкіндігі мен тиісті Safety PLC үйлесімділігі бар біріктірілген тұрақты ток сервоқозғалтқыштарын таңдау қауіпсіз, тиімді және халықаралық талаптарға сай автоматтандырылған тасымалдау жүйелерін әзірлеу үшін өте маңызды.

11. STO функциясы бар AGV тұрақты ток сервомоторының жетекші брендтері

AGV (Автоматтандырылған басқарылатын көлік) және AMR (Автономды мобильді робот) жүйелері интеллектуалды және қауіпсіздікке бағытталғандықтан, сұраныс біріктірілген STO (Қауіпсіз моментті өшіру) функциясы бар тұрақты ток сервоқозғалтқыштарына тез артып келеді.

Заманауи AGV өндірушілер енді қозғалтқыштарды тек мыналарға негізделген таңдамайды:

• Номиналды момент

• Жылдамдық диапазоны

• Вольтаж

• Механикалық өлшемдер

Олар сондай-ақ бағалайды:

• Функционалдық қауіпсіздік мүмкіндігі

• Екі арналы STO қолжетімділігі

• Кодер кері байланысының дәлдігі

• Байланыс хаттамалары

• Интеграциялық икемділік

• Ұзақ мерзімді сенімділік

• OEM теңшеу мүмкіндігі

STO функциясы бар тұрақты тұрақты сервомотор AGV жүйелеріне мыналарды біріктіру арқылы қауіпсіз жұмыс істеуге мүмкіндік береді:

• Жоғары өнімді қозғалысты басқару

• Жабық циклдік кері байланыс

• Қауіпсіздік моментінің үзілуі

• Шағын дискінің архитектурасы

Төменде өнеркәсіптік мобильді робот қолданбаларына қолайлы шешімдерді ұсынатын жетекші AGV DC сервомотор брендтерінің кейбірі мен жеткізушілері берілген.

11.1 JKONGMOTOR – Қосарналы STO шешімімен біріктірілген AGV тұрақты ток сервомоторы

JKONGMOTOR - бағытталған мамандандырылған өндіруші . біріктірілген сервомоторларға, біріктірілген BLDC қозғалтқыштарына және автоматтандыру жабдығы мен мобильді робототехникаға арналған қозғалысты басқару шешімдеріне

AGV және AMR қолданбалары үшін JKONGMOTOR біріктірілген тұрақты ток сервомотор шешімдерін ұсынады:

• Қылқаламсыз тұрақты тұрақты сервомотор

• Кірістірілген сервожетегі

• Кодермен кері байланыс

• Екі арналы STO қауіпсіздік функциясы

• Байланыс интерфейсінің опциялары

• Қосымша электромагниттік тежегіш

Бұл біріктірілген сервомоторлар мыналарды қажет ететін қолданбаларға арналған:

• Шағын орнату

• Жоғары айналу моменті тығыздығы

• 24/7 сенімді жұмыс

• Оңай OEM интеграциясы

JKONGMOTOR AGV серво моторларының негізгі мүмкіндіктері

Біріктірілген қозғалтқыш + драйвер дизайны

Дәстүрлі AGV жүйелері жиі талап етеді:

• Бөлек мотор

• Сыртқы сервокүшейткіш

• Кодерлердің қосымша сымдары

JKONGMOTOR біріктірілген сервоқозғалтқыштары қозғалтқыш жинағындағы жетек электроникасын біріктіру арқылы жүйенің күрделілігін азайтады.

Артықшылықтары:

• Қысқартылған сымдар

• Шағын басқару шкафы

• Жылдамырақ орнату

• Жақсартылған сенімділік

AGV қолданбаларына арналған STO қауіпсіздік функциясы

JKONGMOTOR AGV серво шешімдері STO функцияларын қолдайды:

• Мотор моментін қауіпсіз өшіріңіз

• Күтпеген қозғалысты болдырмаңыз

• Safety PLC жүйелерімен біріктіру

Қауіпсіздіктің типтік архитектурасы:

Қауіпсіздік PLC → STO кірісі → Біріктірілген сервомотор → AGV доңғалақ жетек

Икемді кернеу опциялары

Жалпы AGV конфигурацияларына мыналар жатады:

• 24В тұрақты ток сервомоторлары

• 48В тұрақты ток сервомоторлары

Қолайлы:

• Шағын AMR

• AGV қоймалары

• Ауыр жүкті көлік роботтары

OEM және ODM теңшеу мүмкіндігі

AGV өндірушілері жиі теңшелген шешімдерді қажет етеді, соның ішінде:

• Арнайы білік конструкциялары

• Монтаждау фланецін өзгерту

• Кодер таңдау

• Беріліс қорабын біріктіру

• Тежегіш конфигурациясы

• Байланысты теңшеу

JKONGMOTOR әртүрлі AGV платформаларына арналған OEM/ODM жобаларына қатты көңіл бөледі.

11.2 Maxon қозғалтқышы – мобильді робототехникаға арналған жоғары дәлдіктегі серво шешімдері

maxon – жоғары өнімді тұрақты ток қозғалтқыштары мен қозғалысты басқару жүйелерінің әлемде мойындалған өндірушісі.

Максон өнімдері кеңінен қолданылады:

• Робототехника

• Медициналық құрал-жабдықтар

• Автоматтандыру жүйелері

• Мобильді роботтар

Олардың қозғалыс шешімдері белгілі:

• Жоғары дәлдік

• Ықшам дизайн

• Тамаша динамикалық жауап

AGV қолданбаларының артықшылықтары

Maxon сервожүйелері мыналарды қамтамасыз етеді:

• Жоғары сапалы BLDC қозғалтқыштары

• Жетілдірілген контроллерлер

• Кодермен кері байланыс

• Жылдамдықты дәл реттеу

Олар мыналарға жарамды:

• Зерттеу роботтары

• Автономды платформалар

• Жоғары дәлдіктегі мобильді жүйелер

Кең ауқымды AGV OEM жобалары үшін шектеулер

Шығынға сезімтал AGV өндірісі үшін мыналарды қамтуы мүмкін:

• Құрамдас бөлігінің жоғары құны

• Біріктірілген қозғалтқыш-драйвер шешімдеріне азырақ назар аудару

• Мамандандырылған AGV қозғалтқыш жеткізушілерімен салыстырғанда шектеулі теңшеу

11.3 Коллморген – Қауіпсіздік функциялары бар өнеркәсіптік AGV жетек жүйелері

Kollmorgen - танымал қозғалысты басқару жеткізушісі:

• AGV өндірушілері

• Қойманы автоматтандыру

• Өнеркәсіптік робототехника

Коллморген қамтамасыз етеді:

• Сервомоторлар

• Сервожетектер

• Қозғалыс контроллері

• Қауіпсіздікпен байланысты функциялар

AGV қолданбасының артықшылықтары

Коллморген ерітінділері әдетте келесі жағдайларда қолданылады:

• Ауыр AGV

• Автоматтандырылған жүк көтергіштер

• Өндірістік логистикалық жүйелер

Күшті жақтарға мыналар жатады:

• Өнеркәсіптік сенімділік

• Жоғары өнімді сервобасқару

• Жетілдірілген қауіпсіздік интеграциясы

11.4 Siemens – STO бар өнеркәсіптік сервожетекті экожүйе

Siemens кең өнеркәсіптік автоматтандыру шешімдерін ұсынады, соның ішінде:

• Сервомоторлар

• Сервожетектер

• Қауіпсіздік PLC жүйелері

Олардың қозғалыс өнімдері кеңінен қолданылады:

• Ақылды зауыттар

• Автомобиль өндірісі

• Өнеркәсіптік автоматтандыру

Артықшылықтары

Siemens шешімдері мыналарды қамтамасыз етеді:

• Біріктірілген қауіпсіздік экожүйесі

• STO қолдауы

• Қауіпсіз байланыс опциялары

• Жаһандық қызметтің қолжетімділігі

Олар зауыттық автоматтандыру жүйелерімен интеграцияны қажет ететін ірі өнеркәсіптік AGV жобалары үшін жарамды.

11.5 Beckhoff – EtherCAT негізіндегі AGV Motion шешімдері

Beckhoff Automation компьютерге негізделген автоматтандыру және EtherCAT технологиясымен танымал.

Олардың қозғалыс шешімдері мыналарды қолдайды:

• Сервожетектер

• Қауіпсіздік байланысы

• Бөлінген басқару архитектуралары

AGV артықшылықтары

Beckhoff жүйелері мыналарға жарамды:

• Ақылды зауыттар

• Үлкен AGV флоттары

• Индустрия 4.0 орталары

Негізгі артықшылықтары:

• EtherCAT байланысы

• Нақты уақыттағы қозғалысты басқару

• Қауіпсіздік интеграциясы

11.6 Bosch Rexroth – Ауыр жүкті AGV қозғалыс жүйелері

Bosch Rexroth сұранысты қажет ететін қолданбалар үшін өнеркәсіптік қозғалыс және автоматтандыру шешімдерін ұсынады.

Олардың өнімдері жиі қолданылады:

• Зауыт логистикасы

• Ауыр материалды өңдеу

• Өнеркәсіптік мобильді платформалар

Артықшылықтары

Қолайлы:

• Жоғары жүктемелі AGV

• Үлкен көліктер

• Өндірістік орталар

Мықты жақтары:

• Жоғары сенімділік

• Мықты өнеркәсіптік дизайн

• Толық автоматтандыру экожүйесі

11.7 Schneider Electric – қауіпсіздікке бағытталған автоматтандыру шешімдері

Schneider Electric автоматтандыру өнімдерін ұсынады, соның ішінде:

• Сервожүйелер

• Қауіпсіздік контроллері

• Өндірістік бақылау шешімдері

Олардың өнімдері кеңінен қолданылады:

• Өндіріс

• Логистиканы автоматтандыру

• Өңдеу салалары

AGV қолданбасының артықшылықтары

Артықшылықтары мыналарды қамтиды:

• Қауіпсіздік интеграциясы

• Өндірістік байланысты қамтамасыз ету

• Ғаламдық инженерлік ресурстар

11.8 Шығыс қозғалтқышы – ықшам қозғалыс шешімдері

Oriental Motor автоматтандыру жабдығы үшін ықшам мотор шешімдерін ұсынады.

Өнімдерге мыналар кіреді:

• Қылқаламсыз тұрақты ток қозғалтқыштары

• Сервомоторлар

• Редукторлы қозғалтқыштар

Сәйкес қолданбалар

Жалпы қолданулар:

• Шағын AGV

• Тексеру роботтары

• Ықшам автоматтандыру жүйелері

Артықшылықтары:

• Ықшам дизайн

• Сенімді жұмыс

• Оңай интеграция

11.9 Panasonic Industry – автоматтандыру қолданбаларына арналған сервомоторлар

Panasonic Industry өнеркәсіптік машиналарда қолданылатын сервожүйелерді қоса автоматтандыру компоненттерін ұсынады.

Қолданбаларға мыналар кіреді:

• Зауыттық автоматтандыру

• Робототехника

• Дәл жабдық

AGV артықшылықтары

Артықшылықтары мыналарды қамтиды:

• Тұрақты серво өнімділігі

• Кодермен кері байланыс

• Өнеркәсіптік сенімділік

11.10 Яскава – өнімділігі жоғары сервоқозғалыс жүйелері

Yaskawa Electric - өнеркәсіптік сервотехнологияның негізгі жеткізушісі.

Олардың өнімдері кеңінен қолданылады:

• Робототехника

• Автоматтандыру

• Өндірістік жүйелер

AGV қолданбасының күшті жақтары

Артықшылықтары:

• Жетілдірілген сервобасқару

• Жоғары сенімділік

• Әлемдік өнеркәсіптік тәжірибе

Қолайлы:

• Жоғары өнімді AGV платформалары

• Зауыттық автоматтандыру орталары

11.11 Жетекші AGV тұрақты ток сервоқозғалтқыштарын STO-мен салыстыру

11.12 Құқықты қалай таңдауға болады STO бар AGV тұрақты ток сервомоторын жеткізуші

AGV сервомотор жеткізушісін таңдаған кезде өндірушілер мыналарды бағалауы керек:

1. Қауіпсіздік мүмкіндігі

Тексеру:

• Екі арналы STO қолдауы

• Қауіпсіздік PLC үйлесімділігі

• Функционалдық қауіпсіздік құжаттамасы

2. Қозғалтқыштың өнімділігі

Маңызды параметрлер:

• Номиналды момент

• Ең жоғары айналу моменті

• Жылдамдық диапазоны

• Кодер ажыратымдылығы

• Жылу өнімділігі

3. Интеграция деңгейі

Біріктірілген шешімдер мыналарды қамтамасыз етеді:

• Кішірек орнату орны

• Сымдар аз

• Жылдамырақ орналастыру

4. Баптауды қолдау

AGV OEM өндірушілеріне жиі қажет:

• Беріліс қорабының сәйкестігі

• Тежегіш интеграциясы

• Біліктерді теңшеу

• Коммуникациялық бейімделу

5. Өндірістік мүмкіндік

Коммерциялық AGV жобалары үшін мыналарды қарастырыңыз:

• Өндірістік қуаттылық

• Сапаны бақылау

• Инженерлік қолдау

• Ұзақ мерзімді жеткізу тұрақтылығы

Қорытынды: Ең жақсысын таңдау STO функциясы бар AGV тұрақты ток сервомоторы

Ең жақсы AGV сервомотор жеткізушісі қолданба талаптарына байланысты.

Ірі өнеркәсіптік автоматтандыру жобалары үшін Siemens, Kollmorgen, Beckhoff және Yaskawa сияқты әлемдік брендтер автоматтандырудың жетілген экожүйесін қамтамасыз етеді.

AGV OEM өндірушілері үшін:

• Біріктірілген тұрақты тұрақты сервомоторлар

• Екі арналы STO функциясы

• Ықшам дизайн

• OEM/ODM теңшеу

• Бәсекеге қабілетті шығындар мен тиімділік арақатынасы

сияқты мамандандырылған жеткізушілер JKONGMOTOR келесі буын AGV және AMR жетек жүйелерін әзірлеуге икемді балама ұсынады.

Сенімді AGV қозғалыс шешімі мыналарды біріктіруі керек:

Жоғары тиімді тұрақты ток сервомоторы + Біріктірілген драйвер + Кодермен кері байланыс + Екі арналы STO + Қосымша механикалық тежегіш

қауіпсіз, тиімді және сенімді автономды тасымалдау өнімділігіне қол жеткізу.

Қорытынды: Төмен вольтты тұрақты ток сервомоторлары бар қауіпсіз және тиімдірек AGV қуат жүйелерін құру

Төмен вольтты тұрақты ток сервомоторын дұрыс таңдау және қос арналы STO функционалдығын біріктіру сенімді AGV жүйелерін жобалаудағы маңызды қадамдар болып табылады.

Жақсы жобаланған AGV дискінің шешімі мыналарды теңестіруі керек:

• Момент өнімділігі

• Энергия тиімділігі

• Қауіпсіздік талаптарын сақтау

• Қарым-қатынас қабілеті

• Механикалық сенімділік

Заманауи AGV және AMR өндірушілері үшін STO бар біріктірілген тұрақты ток сервоқозғалтқыштары смарт логистиканың және өнеркәсіптік автоматтандырудың болашақ дамуын қолдайтын ықшам, интеллектуалды және қауіпсіздікке бағытталған қозғалыс шешімін ұсынады.

AGV қозғалтқышының жеткізушісін таңдағанда, өндірушілер қозғалтқыштың сипаттамаларына ғана емес, сонымен қатар теңшеу мүмкіндігіне, қауіпсіздікті біріктіру тәжірибесіне және ұзақ мерзімді техникалық қолдауға басымдық беруі керек.

Жиі қойылатын сұрақтар – STO функциясы бар AGV тұрақты ток сервомоторлары

1. AGV тұрақты ток сервоқозғалтқыштарындағы STO функциясы қандай?

Жауап:

STO (қауіпсіз моментті өшіру) сервожетектің шығысын қауіпсіз өшіріп, күтпеген AGV қозғалысын болдырмай, қозғалтқыш моментін жасауды өшіреді.

2. Неліктен AGV сервоқозғалтқыштары STO функциясын қажет етеді?

Жауап:

STO авариялық тоқтатулар, техникалық қызмет көрсету немесе қауіпсіздік оқиғалары кезінде қозғалтқыштың күтпеген жұмысының алдын алу арқылы AGV қауіпсіздігін жақсартады.

3. Жалғыз СТО еңістерде AGV сырғанауын болдырмайды ма?

Жауап:

Жоқ. STO қозғалтқыш моментін жояды, бірақ AGV-ді физикалық түрде ұстай алмайды. Механикалық тежегіш еңістерді ұстап тұру және ауыр жүкті қолдану үшін қажет.

4. Аппараттық СТО мен бағдарламалық СТО-ның айырмашылығы неде?

Жауап:

STO аппараттық құралы қозғалтқыш моментін өшіру үшін тәуелсіз қауіпсіздік тізбектерін пайдаланады, ал бағдарламалық құрал STO басқару бағдарламалық құралының командаларына сүйенеді. Аппараттық STO өнеркәсіптік AGV үшін жоғары қауіпсіздік сенімділігін қамтамасыз етеді.

5. AGVs 24V немесе 48V тұрақты ток сервомоторларын пайдалануы керек пе?

Жауап:

24В сервоқозғалтқыштар ықшам AGV және жеңіл жүктемелер үшін жарамды, ал 48В сервоқозғалтқыштар жоғары моментті және тиімділікті қажет ететін ауыр салмақты AGV үшін қолайлы.

6. AGV жүйелерінде СТО-мен механикалық тежегіш қалай жұмыс істейді?

Жауап:

Механикалық тежегіш қозғалтқыштың білігін немесе дөңгелегін физикалық түрде бекітеді, ал STO қозғалтқыш моментін жояды. Олар бірге қауіпсіз тоқтауды және сенімді позицияны ұстап тұруды қамтамасыз етеді.

7. STO AGV батареясының қызмет ету мерзімін ұзарта ала ма?

Жауап:

Иә. STO күту режимінде қажет емес қозғалтқыш ток тұтынуын азайтады, батареяның тиімділігін арттыруға және жылу шығаруды азайтуға көмектеседі.

8. Safety PLC AGV сервомоторының STO кірістеріне қалай қосылады?

Жауап:

Safety PLC қауіпсіздік оқиғалары кезінде мотор моментін өшіру үшін екі арналы қауіпсіздік сигналдарын тікелей сервожетектің STO кірістеріне жібереді.

9. Қандай AGV қолданбалары СТО және механикалық тежегіштерді қажет етеді?

Жауап:

Ауыр AGV, автоматтандырылған жүк көтергіштер, көлбеу көліктер және жоғары жүктерді тасымалдайтын мобильді роботтар әдетте STO тежегіштерін де, механикалық тежегіштерді де қажет етеді.

10. Қандай брендтер AGV тұрақты ток сервоқозғалтқыштарын STO функциясымен қамтамасыз етеді?

Жауап:

Жетекші жеткізушілер JKONGMOTOR, Kollmorgen, Siemens, Beckhoff, Bosch Rexroth, Yaskawa, Maxon және басқа да өнеркәсіптік қозғалысты басқару өндірушілерін қамтиды.