العربية
المشاهدات: 0 المؤلف: محرر الموقع وقت النشر: 15-07-2025 المنشأ: موقع
يعمل محرك DC بدون فرش (محرك BLDC) على تغيير مشهد التطبيقات الصناعية والأتمتة، بما في ذلك آلات المهد. توفر هذه المحركات كفاءة ومتانة ودقة معززة، مما يجعلها الخيار الأمثل للتطبيقات التي تتطلب تحكمًا سلسًا وموثوقًا في الحركة. على عكس المحركات المصقولة التقليدية، تعمل محركات BLDC على التخلص من خسائر الاحتكاك وتقليل متطلبات الصيانة وتحسين كفاءة الطاقة.
يعمل محرك BLDC باستخدام وحدة تحكم إلكترونية تقوم بتحويل التيار إلى ملفات المحرك في تسلسل متحكم فيه، مما يضمن عزم الدوران والسرعة الأمثل. تشمل المكونات الرئيسية لمحرك BLDC ما يلي:
الجزء الثابت: يشتمل على ملفات تولد مجالًا مغناطيسيًا دوارًا.
الدوار: مزود بمغناطيس دائم يتبع المجال المغناطيسي للجزء الثابت.
وحدة التحكم الإلكترونية: تنظم توزيع الطاقة وتضمن الحركة المتزامنة.
توفر محركات BLDC تحكمًا فائقًا في السرعة وعزم الدوران مقارنة بالمحركات التقليدية، مما يجعلها مثالية للتطبيقات التي تتطلب الدقة، مثل آلات المهد.
أ محرك DC بدون فرش (محرك BLDC) هو نوع من المحركات ثلاثية الطور التي تعمل من خلال قوى الجذب والتنافر المغناطيسية بين المغناطيس الدائم والمغناطيسات الكهربائية. كمحرك متزامن، فهو يعمل بطاقة التيار المباشر (DC). غالبًا ما يُشار إلى هذا المحرك باسم 'محرك DC بدون فرش' لأنه يلغي الحاجة إلى الفرش الموجودة في محركات التيار المستمر التقليدية (محركات التيار المستمر ذات الفرشاة أو محركات عاكس التيار). بشكل أساسي، محرك DC بدون فرش هو محرك متزامن ذو مغناطيس دائم يستخدم مدخلات طاقة التيار المستمر، والتي يتم تحويلها بعد ذلك إلى مصدر طاقة تيار متردد ثلاثي الطور بمساعدة العاكس، جنبًا إلى جنب مع ردود الفعل الموضعية لضمان الأداء السليم.
يعمل محرك DC بدون فرش (BLDC) بناءً على تأثير Hall ويتكون من عدة مكونات أساسية: العضو الدوار، والجزء الثابت، والمغناطيس الدائم، ووحدة التحكم في محرك القيادة. تم تجهيز الدوار بالعديد من النوى الفولاذية واللفات المتصلة بعمود الدوار. أثناء دوران العضو الدوار، تستخدم وحدة التحكم مستشعر التيار للتأكد من موضعه، مما يمكنها من تعديل اتجاه وشدة التيار المتدفق عبر ملفات الجزء الثابت، والذي بدوره يولد عزم الدوران.
بمساعدة وحدة التحكم الإلكترونية في القيادة التي تشرف على التشغيل بدون فرش وتحول طاقة التيار المستمر الواردة إلى طاقة تيار متردد، يمكن لمحركات BLDC تحقيق أداء مماثل لأداء محركات التيار المستمر ذات الفرشاة، ولكن بدون عيوب الفرش، التي تميل إلى التآكل بمرور الوقت. بالتالي، يُشار إلى محركات BLDC بشكل متكرر على أنها محركات يتم تبديلها إلكترونيًا (EC)، مما يميزها عن المحركات التقليدية التي تعتمد على التبديل الميكانيكي الذي يتضمن الفرش.
تعمل محركات التيار المستمر بدون فرش بمكونين أساسيين: عضو دوار مضمن بمغناطيس دائم وعضو ساكن مزود بملفات نحاسية تعمل كمغناطيس كهربائي عندما يتدفق التيار من خلالها.
يمكن تصنيف هذه المحركات إلى نوعين: محرك داخلي (محركات دوارة داخلية) ومحرك خارجي (محركات دوارة خارجية). في المحركات الداخلية، يدور العضو الدوار داخل الجزء الثابت الموجود في الخارج، بينما في المحركات الخارجية، يدور العضو الدوار خارج الجزء الثابت. عندما يتم تطبيق التيار على ملفات الجزء الثابت، فإنها تخلق مغناطيسًا كهربائيًا ذو قطبين شمالي وجنوبي متميزين. عندما تتطابق قطبية هذا المغناطيس الكهربائي مع قطبية المغناطيس الدائم المجاور، فإن الأقطاب المتشابهة تتنافر، مما يتسبب في دوران الجزء المتحرك. ومع ذلك، إذا ظل التيار ثابتًا، فلن يدور الجزء المتحرك إلا لفترة وجيزة قبل أن يتوقف حيث تصطف المغناطيسات الكهربائية المتعارضة مع المغناطيس الدائم. ولضمان الدوران المستمر، يتم توفير التيار كإشارة ثلاثية الطور، والتي تغير قطبية المغناطيس الكهربائي بانتظام.
ترتبط سرعة دوران المحرك ارتباطًا مباشرًا بتردد الإشارة ثلاثية الطور. لتحقيق سرعة دوران أعلى، يمكن زيادة تردد الإشارة. على سبيل المثال، في مركبة تعمل بالتحكم عن بعد، تؤدي زيادة دواسة الوقود إلى توجيه وحدة التحكم إلى رفع تردد التبديل، وبالتالي تسريع السيارة.
أ محرك DC بدون فرش ، والمعروف باسم المحرك المتزامن ذو المغناطيس الدائم، هو محرك كهربائي مشهور بكفاءته العالية، وتصميمه المدمج، ومستويات الضوضاء المنخفضة، وعمره الطويل. ويستخدم على نطاق واسع في كل من التطبيقات الصناعية والمنتجات الاستهلاكية.
عملية أ يعتمد محرك DC بدون فرش على التفاعل بين الكهرباء والمغناطيسية. وهو يتألف من مكونات رئيسية مثل المغناطيس الدائم، والدوار، والجزء الثابت، وجهاز التحكم الإلكتروني في السرعة. المغناطيس الدائم هو المصدر الأساسي للمجال المغناطيسي للمحرك، وغالبًا ما يكون مصنوعًا من مواد أرضية نادرة. عندما يتم تنشيط المحرك، تقوم هذه المغناطيسات الدائمة بإنشاء مجال مغناطيسي مستقر يتفاعل مع التيار المتدفق عبر المحرك، مما ينتج مجالًا مغناطيسيًا دوارًا.
الدوار أ محرك DC بدون فرش هو المكون الدوار ويتكون من عدة مغناطيس دائم. يتفاعل مجالها المغناطيسي مع المجال المغناطيسي للجزء الثابت، مما يؤدي إلى دورانها. الجزء الثابت، من ناحية أخرى، هو الجزء الثابت من المحرك، ويتكون من ملفات نحاسية ونوى حديدية. عندما يتدفق التيار عبر ملفات الجزء الثابت، فإنه يولد مجالًا مغناطيسيًا متنوعًا. وفقًا لقانون فاراداي للحث الكهرومغناطيسي، يؤثر هذا المجال المغناطيسي على الجزء الدوار، مما ينتج عنه عزم الدوران.
تقوم وحدة التحكم الإلكترونية في السرعة (ESC) بإدارة الحالة التشغيلية للمحرك وتنظيم سرعته من خلال التحكم في التيار المزود للمحرك. يقوم ESC بضبط المعلمات المختلفة، بما في ذلك عرض النبضة والجهد والتيار، للتحكم في أداء المحرك.
أثناء التشغيل، يتدفق التيار عبر كل من الجزء الثابت والدوار، مما يؤدي إلى إنشاء قوة كهرومغناطيسية تتفاعل مع المجال المغناطيسي للمغناطيس الدائم. ونتيجة لذلك، يدور المحرك وفقًا لأوامر وحدة التحكم الإلكترونية في السرعة، مما ينتج عنه عمل ميكانيكي يدفع المعدات أو الآلات المتصلة.
باختصار، يعمل محرك DC بدون فرش على مبدأ التفاعلات الكهربائية والمغناطيسية التي تنتج عزم الدوران بين المغناطيس الدائم الدوار وملفات الجزء الثابت. يؤدي هذا التفاعل إلى دفع دوران المحرك وتحويل الطاقة الكهربائية إلى طاقة ميكانيكية، مما يسمح له بأداء العمل.
لتمكين أ لكي يدور محرك BLDC ، من الضروري التحكم في اتجاه وتوقيت التيار المتدفق عبر ملفاته. يوضح الرسم البياني أدناه الجزء الثابت (الملفات) والدوار (المغناطيس الدائم) لمحرك BLDC، والذي يتميز بثلاثة ملفات تحمل علامات U وV وW، متباعدة بمقدار 120 درجة. يتم تشغيل المحرك من خلال إدارة المراحل والتيارات في هذه الملفات. يتدفق التيار بشكل تسلسلي خلال الطور U، ثم الطور V، وأخيرًا الطور W. ويتم الحفاظ على الدوران عن طريق تبديل التدفق المغناطيسي بشكل مستمر، مما يجعل المغناطيس الدائم يتبع المجال المغناطيسي الدوار الناتج عن الملفات. في جوهر الأمر، يجب أن يتم تنشيط الملفات U وV وW بالتناوب باستمرار للحفاظ على التدفق المغناطيسي الناتج في الحركة، وبالتالي إنشاء مجال مغناطيسي دوار يجذب مغناطيس الجزء الدوار باستمرار.
توجد حاليًا ثلاث طرق رئيسية للتحكم في المحركات بدون فرش:
يعد التحكم في الموجة شبه المنحرفة، والذي يشار إليه عادةً بالتحكم في 120 درجة أو التحكم في التبديل من 6 خطوات، أحد أكثر الطرق المباشرة للتحكم في محركات التيار المستمر بدون فرش (BLDC). تتضمن هذه التقنية تطبيق تيارات موجة مربعة على المراحل الحركية، والتي تتم مزامنتها مع منحنى EMF الخلفي شبه المنحرف للمحرك. محرك BLDC لتحقيق توليد عزم الدوران الأمثل. يعد التحكم في سلم BLDC مناسبًا تمامًا لمجموعة متنوعة من تصميمات أنظمة التحكم في المحركات عبر العديد من التطبيقات، بما في ذلك الأجهزة المنزلية وضواغط التبريد ومنفاخ التدفئة والتهوية وتكييف الهواء (HVAC) والمكثفات والمحركات الصناعية والمضخات والروبوتات.
توفر طريقة التحكم في الموجة المربعة العديد من المزايا، بما في ذلك خوارزمية التحكم المباشرة وتكاليف الأجهزة المنخفضة، مما يسمح بسرعات محرك أعلى باستخدام وحدة تحكم الأداء القياسية. ومع ذلك، فإن لها أيضًا عيوبًا، مثل التقلبات الكبيرة في عزم الدوران، ومستوى معين من الضوضاء الحالية، والكفاءة التي لا تصل إلى أقصى إمكاناتها. يعد التحكم في الموجة شبه المنحرفة مناسبًا بشكل خاص للتطبيقات التي لا تتطلب أداء دورانيًا عاليًا. تستخدم هذه الطريقة مستشعر Hall أو خوارزمية تقدير غير حثي لتحديد موضع الدوار وتنفذ ستة عمليات تبديل (واحدة كل 60 درجة) ضمن دورة كهربائية 360 درجة بناءً على هذا الموضع. يولد كل تبديل قوة في اتجاه محدد، مما يؤدي إلى دقة موضعية فعالة تبلغ 60 درجة من الناحية الكهربائية. يأتي اسم 'التحكم في الموجة شبه المنحرفة' من حقيقة أن شكل موجة تيار الطور يشبه شكل شبه منحرف.
تستخدم طريقة التحكم في الموجة الجيبية تعديل عرض نبض ناقل الفضاء (SVPWM) لإنتاج جهد موجة جيبية ثلاثي الطور، مع كون التيار المقابل أيضًا موجة جيبية. على عكس التحكم في الموجة المربعة، لا يتضمن هذا النهج خطوات تخفيف منفصلة؛ وبدلاً من ذلك، يتم التعامل معها كما لو أن عددًا لا حصر له من عمليات التبديل تحدث داخل كل دورة كهربائية.
من الواضح أن التحكم في الموجة الجيبية يوفر مزايا مقارنة بالتحكم في الموجة المربعة، بما في ذلك تقليل تقلبات عزم الدوران وتقليل التوافقيات الحالية، مما يؤدي إلى تجربة تحكم أكثر دقة. ومع ذلك، فهو يتطلب أداءً أكثر تقدمًا قليلاً من وحدة التحكم مقارنةً بالتحكم في الموجة المربعة، ولا يزال لا يحقق أقصى قدر من كفاءة المحرك.
يعد التحكم الميداني (FOC)، والذي يشار إليه أيضًا باسم التحكم في المتجهات (VC)، أحد أكثر الطرق فعالية لإدارة محركات التيار المستمر بدون فرش (BLDC) والمحركات المتزامنة ذات المغناطيس الدائم (PMSM) بكفاءة. في حين أن التحكم في الموجة الجيبية يدير ناقل الجهد ويتحكم بشكل غير مباشر في حجم التيار، فإنه ليس لديه القدرة على التحكم في اتجاه التيار.
.png)
يمكن النظر إلى طريقة التحكم FOC كنسخة محسنة للتحكم في الموجة الجيبية، لأنها تسمح بالتحكم في ناقل التيار، وإدارة التحكم في ناقل المجال المغناطيسي للجزء الثابت بشكل فعال. من خلال التحكم في اتجاه المجال المغناطيسي للجزء الثابت، فإنه يضمن بقاء المجالات المغناطيسية للجزء الثابت والدوار بزاوية 90 درجة في جميع الأوقات، مما يزيد من خرج عزم الدوران لتيار معين.
على عكس طرق التحكم التقليدية في المحركات التي تعتمد على المستشعرات، فإن التحكم بدون مستشعر يمكّن المحرك من العمل بدون مستشعرات مثل مستشعرات Hall أو أجهزة التشفير. يستخدم هذا الأسلوب بيانات التيار والجهد للمحرك للتأكد من موضع الدوار. يتم بعد ذلك حساب سرعة المحرك بناءً على التغيرات في موضع الدوار، باستخدام هذه المعلومات لتنظيم سرعة المحرك بشكل فعال.
الميزة الأساسية للتحكم بدون مستشعر هي أنه يلغي الحاجة إلى أجهزة الاستشعار، مما يسمح بالتشغيل الموثوق به في البيئات الصعبة. كما أنها فعالة من حيث التكلفة، حيث تتطلب ثلاثة دبابيس فقط وتشغل مساحة صغيرة. بالإضافة إلى ذلك، فإن غياب مستشعرات Hall يعزز من عمر النظام وموثوقيته، حيث لا توجد مكونات يمكن أن تتلف. ومع ذلك، فإن العيب الملحوظ هو أنه لا يوفر بداية سلسة. عند السرعات المنخفضة أو عندما يكون الدوار ثابتًا، تكون القوة الدافعة الكهربائية الخلفية غير كافية، مما يجعل من الصعب اكتشاف نقطة العبور الصفرية.
تشترك محركات التيار المستمر بدون فرش ومحركات التيار المستمر ذات الفرشاة في بعض الخصائص المشتركة والمبادئ التشغيلية:
كل من محركات التيار المستمر بدون فرش والمحركات ذات الفرشاة لها بنية مماثلة، تشتمل على الجزء الثابت والدوار. ينتج الجزء الثابت مجالًا مغناطيسيًا، بينما يولد الجزء الدوار عزم الدوران من خلال تفاعله مع هذا المجال المغناطيسي، مما يحول الطاقة الكهربائية بشكل فعال إلى طاقة ميكانيكية.
كلاهما تتطلب محركات التيار المستمر بدون فرش ومحركات التيار المستمر ذات الفرشاة مصدر طاقة تيار مستمر لتوفير الطاقة الكهربائية، حيث يعتمد تشغيلها على التيار المباشر.
يمكن لكلا النوعين من المحركات ضبط السرعة وعزم الدوران عن طريق تغيير جهد الإدخال أو التيار، مما يسمح بالمرونة والتحكم في سيناريوهات التطبيقات المختلفة.
بينما نحى و تشترك محركات التيار المستمر بدون فرش في بعض أوجه التشابه، كما أنها تظهر اختلافات كبيرة من حيث الأداء والمزايا. تستخدم محركات DC المصقولة فرشًا لتبديل اتجاه المحرك، مما يتيح الدوران. في المقابل، تستخدم المحركات بدون فرش التحكم الإلكتروني لتحل محل عملية التخفيف الميكانيكية.
هناك أنواع كثيرة من محرك DC بدون فرشات يُباع بواسطة Jkongmotor، وفهم خصائص واستخدامات الأنواع المختلفة من محركات السائر سيساعدك على تحديد النوع الأفضل بالنسبة لك.
توفر Jkongmotor إطارات NEMA 17 و23 و24 و34 و42 و52 وحجم متري 36 مم - 130 مم قياسي محرك DC بدون فرشات تشتمل المحركات (الدوار الداخلي) على 3 مراحل 12V/24V/36V/48V/72V/110V ذات الجهد المنخفض ومحركات كهربائية عالية الجهد 310V مع نطاق طاقة من 10 وات - 3500 وات ونطاق سرعة من 10 دورة في الدقيقة - 10000 دورة في الدقيقة. يمكن استخدام مستشعرات Hall المدمجة في التطبيقات التي تتطلب تحديد الموقع الدقيق وردود الفعل السريعة. في حين أن الخيارات القياسية توفر موثوقية ممتازة وأداءً عاليًا، إلا أنه يمكن أيضًا تخصيص معظم محركاتنا للعمل مع الفولتية والقوى والسرعات المختلفة وما إلى ذلك. يتوفر نوع/طول العمود المخصص وحواف التثبيت عند الطلب.
المحرك ذو التروس DC بدون فرش هو محرك مزود بعلبة تروس مدمجة (بما في ذلك علبة التروس المحفزة وعلبة التروس الدودية وعلبة التروس الكوكبية). يتم توصيل التروس بعمود القيادة للمحرك. توضح هذه الصورة كيفية استيعاب علبة التروس في مبيت المحرك.
تلعب علب التروس دورًا حاسمًا في خفض سرعة محركات التيار المستمر بدون فرش مع تعزيز عزم الدوران الناتج. عادة، تعمل محركات التيار المستمر بدون فرش بكفاءة بسرعات تتراوح من 2000 إلى 3000 دورة في الدقيقة. على سبيل المثال، عند إقرانه بصندوق تروس يحتوي على نسبة نقل 20:1، يمكن تقليل سرعة المحرك إلى حوالي 100 إلى 150 دورة في الدقيقة، مما يؤدي إلى زيادة عزم الدوران بمقدار عشرين ضعفًا.
بالإضافة إلى ذلك، فإن دمج المحرك وعلبة التروس داخل مبيت واحد يقلل من الأبعاد الخارجية لمحركات التيار المستمر بدون فرش، مما يحسن استخدام مساحة الماكينة المتاحة.
تؤدي التطورات الحديثة في التكنولوجيا إلى تطوير معدات وأدوات طاقة خارجية لاسلكية أكثر قوة. من الابتكارات الملحوظة في الأدوات الكهربائية تصميم المحرك الخارجي بدون فرش.
تتميز محركات BLDC ذات الدوار الخارجي، أو المحركات بدون فرش التي تعمل بالطاقة الخارجية، بتصميم يتضمن الدوار في الخارج، مما يسمح بتشغيل أكثر سلاسة. يمكن لهذه المحركات تحقيق عزم دوران أعلى من تصميمات الدوار الداخلي ذات الحجم المماثل. إن القصور الذاتي المتزايد الذي توفره المحركات الدوارة الخارجية يجعلها مناسبة بشكل خاص للتطبيقات التي تتطلب ضوضاء منخفضة وأداء ثابت عند السرعات المنخفضة.
في المحرك الدوار الخارجي، يتم وضع الدوار خارجيًا، بينما يقع الجزء الثابت داخل المحرك.
الدوار الخارجي عادةً ما تكون محركات BLDC أقصر من نظيراتها ذات الدوار الداخلي، مما يوفر حلاً فعالاً من حيث التكلفة. في هذا التصميم، يتم تثبيت المغناطيس الدائم على غلاف العضو الدوار الذي يدور حول الجزء الثابت الداخلي بملفات. بسبب القصور الذاتي العالي للدوار، فإن محركات الدوار الخارجي تواجه تموج عزم دوران أقل مقارنة بمحركات الدوار الداخلي.
المحركات المتكاملة بدون فرش هي منتجات ميكاترونيكية متقدمة مصممة للاستخدام في أنظمة الأتمتة والتحكم الصناعية. تأتي هذه المحركات مجهزة بشريحة تشغيل محرك DC بدون فرش متخصصة وعالية الأداء، مما يوفر العديد من المزايا، بما في ذلك التكامل العالي، والحجم الصغير، والحماية الكاملة، والأسلاك المباشرة، والموثوقية المحسنة. تقدم هذه السلسلة مجموعة من المحركات المدمجة بمخرجات طاقة تتراوح من 100 إلى 400 واط. علاوة على ذلك، يستخدم المحرك المدمج تقنية PWM المتطورة، مما يسمح للمحرك بدون فرش بالعمل بسرعات عالية مع الحد الأدنى من الاهتزاز، وانخفاض مستوى الضجيج، واستقرار ممتاز، وموثوقية عالية. تتميز المحركات المدمجة أيضًا بتصميم موفر للمساحة يعمل على تبسيط الأسلاك وتقليل التكاليف مقارنة بالمحرك المنفصل التقليدي ومكونات القيادة.
مزايا استخدام محركات BLDC في آلات المهد
تتميز محركات BLDC بالكفاءة العالية نظرًا لنظام التبديل الإلكتروني الخاص بها، مما يقلل من فقدان الطاقة ويضمن استهلاكًا أقل للطاقة. هذه الميزة تجعلها خيارًا مستدامًا لآلات المهد التي تعمل بشكل مستمر.
على عكس المحركات المصقولة، لا تتعرض محركات BLDC للتآكل بسبب عدم وجود فرش. وهذا يلغي الصيانة المتكررة، ويطيل عمر المحرك، ويضمن الأداء دون انقطاع.
تسمح وحدة التحكم الإلكترونية بتعديلات دقيقة للسرعة وعزم الدوران، مما يتيح لآلات الحامل العمل بحركة متسقة وبأقل قدر من الاهتزازات. تعتبر هذه الدقة أمرًا بالغ الأهمية للتطبيقات التي تتطلب معالجة دقيقة.
يؤدي غياب الفرش إلى تقليل الضوضاء الميكانيكية محركات BLDC أكثر هدوءًا بشكل ملحوظ من المحركات التقليدية المصقولة. يعد هذا أمرًا ضروريًا للتطبيقات التي يكون فيها تقليل الضوضاء أولوية.
اختيار أ يضمن محرك BLDC مع تصنيف الطاقة المناسب الأداء الأمثل وكفاءة الطاقة. يجب أن يتوافق تصنيف الطاقة مع الاحتياجات المحددة لآلة المهد لتجنب التحميل الزائد أو عدم الكفاءة.
يعد فهم السرعة التشغيلية وعزم الدوران لآلة المهد أمرًا بالغ الأهمية. يوصى باستخدام محركات BLDC ذات عزم الدوران العالي للتطبيقات التي تتطلب حركة ثابتة وقدرات تحمل.
إن مطابقة تصنيفات الجهد والتيار لمحرك BLDC مع مصدر الطاقة الخاص بالجهاز يمنع مشكلات التوافق ويضمن التشغيل المستقر.
يجب أن تكون وحدة التحكم الإلكترونية متوافقة مع نظام التحكم في آلة المهد لتسهيل التكامل السلس والأداء الأمثل.
تُستخدم محركات BLDC على نطاق واسع في العديد من التطبيقات الصناعية والطبية والأتمتة. في آلات المهد، يلعبون دورًا حاسمًا في:
حمالات الأطفال الآلية: ضمان حركات هزازة سلسة وصامتة لتعزيز الراحة.
آليات المهد الصناعية: توفير حركة متسقة ومضبوطة للتطبيقات المتخصصة.
الحوامل والمعدات الطبية: تمكين الحركة الدقيقة في البيئات الحساسة.
اعتماد توفر محركات BLDC الموجودة في آلات المهد فوائد لا مثيل لها، بما في ذلك كفاءة الطاقة، وطول العمر، والدقة، والتشغيل المنخفض الضوضاء. مع استمرار الصناعات في البحث عن حلول موثوقة وعالية الأداء، تظل محركات BLDC هي الخيار المفضل لتطبيقات آلات المهد الحديثة.
 |
 |
 |
 |
 |
