Hrvatski
Pregleda: 0 Autor: Urednik stranice Vrijeme objave: 2025-05-15 Izvor: stranica
DC (BLDC) motori bez četkica u srcu su mnogih modernih robotskih sustava zbog svoje vrhunske učinkovitosti, dugovječnosti i performansi. Za razliku od tradicionalnih brušenih motora, BLDC motori koriste elektroničke kontrolere za upravljanje isporukom energije, eliminirajući potrebu za četkicama i smanjujući mehaničko trošenje. Ove prednosti čine BLDC motore idealnim izborom za robotiku, gdje su bitni precizna kontrola, izdržljivost i nisko održavanje.
U ovom ćemo članku istražiti kako BLDC motori integriraju se u arhitekturu robotskog sustava, njihove prednosti i ključna razmatranja za odabir pravog BLDC motora za robotske primjene.
Istosmjerni motor bez četkica (BLDC) vrsta je električnog motora koji koristi trajne magnete na rotoru i oslanja se na elektronički upravljač za prebacivanje struje u namotima motora. Ovo eliminira potrebu za četkicama, koje se obično koriste u tradicionalnim istosmjernim motorima za prebacivanje struje u namotima.
BLDC motori obično su učinkovitiji i pouzdaniji od brušenih motora. Nude preciznu kontrolu brzine i položaja, što ih čini idealnim za aplikacije koje zahtijevaju visoke performanse i malo održavanja, kao što su robotski sustavi.
A Istosmjerni motor bez četkica (BLDC motor) vrsta je 3-faznog motora koji radi pomoću magnetskih sila privlačenja i odbijanja između permanentnih magneta i elektromagneta. Kao sinkroni motor, radi na istosmjernu struju (DC). Ovaj motor se često naziva 'istosmjerni motor bez četkica' jer eliminira potrebu za četkicama koje se nalaze u tradicionalnim istosmjernim motorima (četkasti istosmjerni motori ili kolektorski motori). U biti, istosmjerni motor bez četkica je sinkroni motor s trajnim magnetom koji koristi ulaz istosmjerne struje, koji se zatim pretvara u trofazni izmjenični izvor napajanja uz pomoć pretvarača, zajedno s povratnom informacijom o položaju kako bi se osiguralo pravilno funkcioniranje.
DC (BLDC) motor bez četkica radi na temelju Hallovog efekta i sastoji se od nekoliko bitnih komponenti: rotora, statora, trajnog magneta i regulatora pogonskog motora. Rotor je opremljen s više čeličnih jezgri i namota spojenih na osovinu rotora. Kako se rotor okreće, kontroler koristi strujni senzor kako bi utvrdio njegov položaj, omogućujući mu promjenu smjera i intenziteta struje koja teče kroz namote statora, što zauzvrat stvara okretni moment.
Uz pomoć elektroničkog upravljača pogona koji nadzire rad bez četkica i pretvara dolaznu istosmjernu struju u izmjeničnu struju, BLDC motori mogu postići performanse usporedive s performansama brušenih istosmjernih motora, ali bez nedostataka četkica koje se s vremenom troše. Posljedično, BLDC motori često se nazivaju elektronički komutirani (EC) motori, što ih razlikuje od konvencionalnih motora koji ovise o mehaničkoj komutaciji koja uključuje četke.
Istosmjerni motor bez četkica funkcionira s dvije primarne komponente: rotorom s ugrađenim trajnim magnetima i statorom opremljenim bakrenim zavojnicama koje djeluju kao elektromagneti kada kroz njih teče struja.
Ovi se motori mogu kategorizirati u dvije vrste: inrunner (motori s unutarnjim rotorom) i outrunner (motori s vanjskim rotorom). U inrunner motorima, rotor rotira unutar vanjskog pozicioniranog statora, dok se u outrunner motorima rotor vrti izvan statora. Kada se struja primijeni na zavojnice statora, one stvaraju elektromagnet s različitim sjevernim i južnim polom. Kada se polaritet ovog elektromagneta uskladi s polaritetom susjednog trajnog magneta, slični se polovi međusobno odbijaju, uzrokujući okretanje rotora. Međutim, ako struja ostane konstantna, rotor će se samo kratko okretati prije nego što se zaustavi dok se suprotni elektromagneti i trajni magneti poravnaju. Kako bi se osigurala kontinuirana rotacija, struja se dovodi kao trofazni signal, koji redovito mijenja polaritet elektromagneta.
Brzina vrtnje motora izravno je povezana s frekvencijom trofaznog signala. Kako bi se postigla veća brzina vrtnje, frekvencija signala se može povećati. Na primjer, u vozilu s daljinskim upravljanjem, povećanje gasa upućuje kontroler da podigne frekvenciju prebacivanja, čime se ubrzava vozilo.
A Istosmjerni motor bez četkica , obično poznat kao sinkroni motor s trajnim magnetom, električni je motor poznat po svojoj visokoj učinkovitosti, kompaktnom dizajnu, niskoj razini buke i produženom vijeku trajanja. Naširoko se koristi u industrijskim primjenama i potrošačkim proizvodima.
Operacija a DC motor bez četkica oslanja se na interakciju između elektriciteta i magnetizma. Sastoji se od ključnih komponenti kao što su trajni magneti, rotor, stator i elektronički regulator brzine. Trajni magneti su primarni izvor magnetskog polja motora, često izrađeni od materijala rijetkih zemalja. Kada je motor pod naponom, ti trajni magneti uspostavljaju stabilno magnetsko polje koje djeluje u interakciji sa strujom koja teče kroz motor, stvarajući magnetsko polje rotora.
Rotor a DC motor bez četkica je rotirajuća komponenta i sastoji se od nekoliko trajnih magneta. Njegovo magnetsko polje stupa u interakciju s magnetskim poljem statora, uzrokujući njegovu vrtnju. S druge strane, stator je nepomični dio motora koji se sastoji od bakrenih zavojnica i željeznih jezgri. Kada struja teče kroz zavojnice statora, ona stvara promjenjivo magnetsko polje. Prema Faradayevom zakonu elektromagnetske indukcije, ovo magnetsko polje utječe na rotor, stvarajući rotacijski moment.
Elektronički regulator brzine (ESC) upravlja radnim stanjem motora i regulira njegovu brzinu kontroliranjem struje koja se dovodi u motor. ESC prilagođava različite parametre, uključujući širinu impulsa, napon i struju, kako bi kontrolirao performanse motora.
Tijekom rada, struja teče i kroz stator i kroz rotor, stvarajući elektromagnetsku silu koja je u interakciji s magnetskim poljem permanentnih magneta. Kao rezultat toga, motor se okreće u skladu s naredbama elektroničkog regulatora brzine, proizvodeći mehanički rad koji pokreće spojenu opremu ili strojeve.
Ukratko, DC motor bez četkica radi na principu električnih i magnetskih interakcija koje proizvode rotacijski moment između rotirajućih permanentnih magneta i zavojnica statora. Ova interakcija pokreće rotaciju motora i pretvara električnu energiju u mehaničku energiju, omogućujući mu da obavlja rad.
Da biste omogućili a Za okretanje BLDC motora , bitno je kontrolirati smjer i vrijeme struje koja teče kroz njegove zavojnice. Donji dijagram ilustrira stator (zavojnice) i rotor (trajni magneti) BLDC motora, koji sadrži tri zavojnice označene U, V i W, međusobno razmaknute 120º. Rad motora pokreće se upravljanjem fazama i strujama u ovim zavojnicama. Struja teče uzastopno kroz fazu U, zatim fazu V i konačno fazu W. Rotacija se održava kontinuiranim prebacivanjem magnetskog toka, što uzrokuje da trajni magneti slijede rotirajuće magnetsko polje koje generiraju zavojnice. U biti, napajanje zavojnica U, V i W mora se stalno izmjenjivati kako bi se rezultantni magnetski tok održao u pokretu, čime se stvara rotirajuće magnetsko polje koje neprestano privlači magnete rotora.
Trenutno postoje tri glavne metode upravljanja motorom bez četkica:
Upravljanje trapezoidnim valom, koje se obično naziva upravljanje 120° ili upravljanje komutacijom u 6 koraka, jedna je od najjednostavnijih metoda za upravljanje DC (BLDC) motorima bez četkica. Ova tehnika uključuje primjenu pravokutnih struja na faze motora, koje su sinkronizirane s trapezoidnom povratnom EMF krivuljom BLDC motor za postizanje optimalnog stvaranja momenta. BLDC ljestvičasta kontrola je prikladna za različite dizajne sustava upravljanja motorima u brojnim primjenama, uključujući kućanske aparate, rashladne kompresore, HVAC puhala, kondenzatore, industrijske pogone, pumpe i robotiku.
Metoda upravljanja kvadratnim valom nudi nekoliko prednosti, uključujući jednostavan kontrolni algoritam i niske troškove hardvera, što omogućuje veće brzine motora korištenjem standardnog regulatora performansi. Međutim, ima i nedostataka, kao što su značajne fluktuacije zakretnog momenta, određena razina strujne buke i učinkovitost koja ne doseže svoj maksimalni potencijal. Kontrola trapezoidnog vala posebno je prikladna za primjene gdje nisu potrebne visoke rotacijske performanse. Ova metoda koristi Hallov senzor ili algoritam za neinduktivnu procjenu za određivanje položaja rotora i izvršava šest komutacija (jednu svakih 60°) unutar električnog ciklusa od 360° na temelju tog položaja. Svaka komutacija stvara silu u određenom smjeru, što rezultira učinkovitom pozicionom preciznošću od 60° u električnom smislu. Naziv 'upravljanje trapeznim valom' dolazi od činjenice da valni oblik fazne struje nalikuje trapezoidnom obliku.
Metoda upravljanja sinusnim valom koristi prostorno vektorsku modulaciju širine impulsa (SVPWM) za proizvodnju trofaznog sinusnog napona, pri čemu je odgovarajuća struja također sinusni val. Za razliku od kontrole kvadratnog vala, ovaj pristup ne uključuje diskretne komutacijske korake; umjesto toga, tretira se kao da se unutar svakog električnog ciklusa događa beskonačan broj komutacija.
Jasno je da kontrola sinusnog vala nudi prednosti u odnosu na kontrolu kvadratnog vala, uključujući smanjene fluktuacije zakretnog momenta i manje strujnih harmonika, što rezultira profinjenijim iskustvom upravljanja. Međutim, od regulatora zahtijeva malo naprednije performanse u usporedbi s pravokutnim upravljanjem valovima, a još uvijek ne postiže maksimalnu učinkovitost motora.
Kontrola usmjerena na polje (FOC), koja se također naziva vektorska kontrola (VC), jedna je od najučinkovitijih metoda za učinkovito upravljanje istosmjernim motorima bez četkica (BLDC) i sinkronim motorima s trajnim magnetima (PMSM). Dok kontrola sinusnog vala upravlja vektorom napona i neizravno kontrolira veličinu struje, ona nema sposobnost kontrolirati smjer struje.
.png)
Metoda FOC kontrole može se promatrati kao poboljšana verzija kontrole sinusnog vala, budući da omogućuje kontrolu vektora struje, učinkovito upravljajući vektorskom kontrolom magnetskog polja statora motora. Kontrolom smjera magnetskog polja statora, osigurava da magnetska polja statora i rotora cijelo vrijeme ostanu pod kutom od 90°, što maksimizira izlazni moment za određenu struju.
Za razliku od konvencionalnih metoda upravljanja motorom koje se oslanjaju na senzore, upravljanje bez senzora omogućuje motoru rad bez senzora kao što su Hallovi senzori ili koderi. Ovaj pristup koristi podatke o struji i naponu motora kako bi se utvrdio položaj rotora. Brzina motora se zatim izračunava na temelju promjena položaja rotora, koristeći te informacije za učinkovitu regulaciju brzine motora.
Primarna prednost kontrole bez senzora je ta što eliminira potrebu za senzorima, što omogućuje pouzdan rad u izazovnim okruženjima. Također je isplativ, zahtijeva samo tri igle i zauzima minimalan prostor. Dodatno, odsutnost Hallovih senzora povećava životni vijek i pouzdanost sustava, budući da nema komponenti koje se mogu oštetiti. Međutim, značajan nedostatak je što ne omogućuje glatko pokretanje. Pri malim brzinama ili kada rotor miruje, povratna elektromotorna sila je nedovoljna, što otežava otkrivanje točke prijelaza nule.
Istosmjerni motori bez četkica i brušeni istosmjerni motori dijele određene zajedničke karakteristike i načela rada:
I DC motori bez četkica i brušeni imaju sličnu strukturu, sastoje se od statora i rotora. Stator proizvodi magnetsko polje, dok rotor generira okretni moment svojom interakcijom s tim magnetskim poljem, učinkovito pretvarajući električnu energiju u mehaničku.
Oba Istosmjerni motori bez četkica i brušeni istosmjerni motori zahtijevaju istosmjerno napajanje za opskrbu električnom energijom, jer se njihov rad oslanja na istosmjernu struju.
Obje vrste motora mogu prilagoditi brzinu i moment mijenjanjem ulaznog napona ili struje, omogućujući fleksibilnost i kontrolu u različitim scenarijima primjene.
Dok je četkana i Istosmjerni motori bez četkica dijele određene sličnosti, ali također pokazuju značajne razlike u pogledu performansi i prednosti. Brušeni istosmjerni motori koriste četke za promjenu smjera motora, omogućujući rotaciju. Nasuprot tome, motori bez četkica koriste elektroničku kontrolu kako bi zamijenili mehanički komutacijski proces.
Postoje mnoge vrste Istosmjerni motor bez četkica koji prodaje Jkongmotor, a razumijevanje karakteristika i upotrebe različitih tipova koračnih motora pomoći će vam da odlučite koji je tip najbolji za vas.
Jkongmotor isporučuje okvire NEMA 17, 23, 24, 34, 42, 52 i metričke veličine 36 mm - 130 mm standard Istosmjerni motor bez četkica Motori (unutarnji rotor) uključuju trofazne 12V/24V/36V/48V/72V/110V niskonaponske i 310V visokonaponske elektromotore s rasponom snage od 10W - 3500W i rasponom brzine od 10rpm - 10000rpm. Integrirani Hallovi senzori mogu se koristiti u aplikacijama koje zahtijevaju preciznu povratnu informaciju o položaju i brzini. Dok standardne opcije nude izvrsnu pouzdanost i visoke performanse, većina naših motora također se može prilagoditi za rad s različitim naponima, snagama, brzinama itd. Prilagođeni tip/dužina osovine i prirubnice za montažu dostupni su na zahtjev.
Motor s istosmjernim reduktorom bez četkica je motor s ugrađenim mjenjačem (uključujući čelični mjenjač, pužni mjenjač i planetarni mjenjač). Zupčanici su spojeni na pogonsko vratilo motora. Ova slika prikazuje kako je mjenjač smješten u kućištu motora.
Mjenjači igraju presudnu ulogu u smanjenju brzine istosmjernih motora bez četkica uz istovremeno povećanje izlaznog momenta. Tipično, istosmjerni motori bez četkica rade učinkovito pri brzinama u rasponu od 2000 do 3000 o/min. Na primjer, kada je uparen s mjenjačem koji ima prijenosni omjer 20:1, brzina motora može se smanjiti na oko 100 do 150 o/min, što rezultira dvadeseterostrukim povećanjem okretnog momenta.
Dodatno, integracija motora i mjenjača unutar jednog kućišta smanjuje vanjske dimenzije istosmjernih motora bez četkica s reduktorom, optimizirajući korištenje raspoloživog strojnog prostora.
Nedavni napredak u tehnologiji doveo je do razvoja snažnije bežične vanjske električne opreme i alata. Značajna inovacija u električnim alatima je dizajn motora s vanjskim rotorom bez četkica.
BLDC motori s vanjskim rotorom ili motori bez četkica s vanjskim pogonom imaju dizajn koji uključuje rotor izvana, što omogućuje glatkiji rad. Ovi motori mogu postići veći okretni moment od dizajna unutarnjeg rotora slične veličine. Povećana inercija koju osiguravaju motori s vanjskim rotorom čini ih posebno prikladnima za primjene koje zahtijevaju nisku razinu buke i dosljedne performanse pri nižim brzinama.
Kod motora s vanjskim rotorom, rotor je smješten izvana, dok je stator smješten unutar motora.
Vanjski rotor BLDC motori obično su kraći od svojih parnjaka s unutarnjim rotorom, nudeći troškovno učinkovito rješenje. U ovom dizajnu, trajni magneti su pričvršćeni na kućište rotora koji se okreće oko unutarnjeg statora s namotima. Zbog veće inercije rotora, motori s vanjskim rotorom imaju manju valovitost momenta u usporedbi s motorima s unutarnjim rotorom.
Integrirani motori bez četkica su napredni mehatronički proizvodi dizajnirani za upotrebu u industrijskoj automatizaciji i sustavima upravljanja. Ovi motori dolaze opremljeni specijaliziranim pogonskim čipom istosmjernog motora bez četkica visokih performansi, pružajući brojne prednosti, uključujući visoku integraciju, kompaktnu veličinu, potpunu zaštitu, jednostavno ožičenje i poboljšanu pouzdanost. Ova serija nudi niz integriranih motora s izlaznom snagom od 100 do 400 W. Nadalje, ugrađeni pokretački program koristi vrhunsku PWM tehnologiju, omogućujući motoru bez četkica da radi pri velikim brzinama uz minimalne vibracije, nisku razinu buke, izvrsnu stabilnost i visoku pouzdanost. Integrirani motori također imaju dizajn koji štedi prostor koji pojednostavljuje ožičenje i smanjuje troškove u usporedbi s tradicionalnim odvojenim komponentama motora i pogona.
Jedan od glavnih razloga BLDC motori preferiraju se u robotici zbog svoje visoke učinkovitosti. Budući da nema četkica koje bi uzrokovale trenje, gubitak energije je sveden na minimum, što dovodi do manjeg stvaranja topline i veće snage dostupne za kretanje. Ovo je osobito važno u robotskim sustavima gdje potrošnja energije i upravljanje toplinom mogu izravno utjecati na performanse i trajanje baterije.
Bez četkica koje se s vremenom troše, BLDC motori općenito imaju mnogo dulji životni vijek od brušenih motora. To ih čini idealnima za primjene koje zahtijevaju duga operativna razdoblja, kao što su robotske ruke, autonomni roboti i dronovi. Njihova dugovječnost smanjuje potrebu za održavanjem, što ih čini isplativim izborom za robote koji se koriste u industrijskim i komercijalnim okruženjima.
BLDC motori nude preciznu kontrolu brzine i položaja, što je bitno za mnoge robotske primjene. Korištenje upravljačkog sustava zatvorene petlje s povratnom spregom, kao što su enkoderi ili rezolveri, osigurava da motor radi pri željenoj brzini i položaju s visokom preciznošću. Ova značajka je ključna u robotskim aplikacijama koje zahtijevaju fino podešene pokrete, kao što su roboti na pokretnoj traci, kirurški roboti i mobilni roboti.
BLDC motori općenito su kompaktniji i lakši od svojih brušenih parnjaka, što ih čini prikladnima za mobilne robote koji zahtijevaju veliki okretni moment u malom obliku. Bilo da se radi o mobilnom robotu ili autonomnom vozilu, smanjenje veličine motora uz zadržavanje snage značajna je prednost u arhitekturi sustava.
Budući da nema četkica koje bi se istrošile ili uzrokovale probleme s održavanjem, BLDC motori zahtijevaju minimalno održavanje. Ovo je posebno korisno u robotici, gdje zastoji zbog popravaka ili zamjene motora mogu biti skupi i ometajući. Smanjena potreba za održavanjem povećava ukupnu pouzdanost i radnu učinkovitost robotskog sustava.
BLDC motori mogu isporučiti više snage za svoju veličinu u usporedbi s brušenim motorima. Ova karakteristika ih čini izvrsnim izborom u primjenama gdje su ograničenja težine važna, kao što su bespilotne letjelice ili mobilni roboti. Korištenjem laganog motora velike snage dizajneri mogu optimizirati performanse robota i trajanje baterije.
Zahtjevi zakretnog momenta i brzine robotskog sustava trebali bi biti prva stvar pri odabiru a BLDC motor . Na primjer, robotska ruka može zahtijevati veliki okretni moment pri malim brzinama za precizne pokrete, dok mobilni robot može zahtijevati motor koji može pružiti veliku brzinu i umjereni okretni moment za brže kretanje po terenu.
A BLDC motor zahtijeva elektronički upravljač ili upravljački program za upravljanje prebacivanjem struje u namotima motora. Ovi kontroleri osiguravaju da motor radi na željenoj brzini i momentu, dok također pružaju značajke kao što su prekostrujna zaštita, povratna informacija o brzini i otkrivanje kvara. Kontrola usmjerena na polje (FOC) je uobičajena tehnika koja se koristi u naprednim BLDC motornim kontrolerima kako bi se osigurao glatki, učinkovit i precizan rad motora.
Prilikom projektiranja robotskog sustava, odabir pravog kontrolera motora jednako je važan kao i odabir samog motora. Kontroler mora biti kompatibilan sa specifikacijama motora i upravljačkim sustavom robota.
Za visokopreciznu robotiku bitni su sustavi povratne sprege kao što su koderi, rezolveri ili Hallovi senzori. Ovi sustavi daju podatke u stvarnom vremenu o položaju, brzini i smjeru motora, omogućujući upravljaču da prilagodi struju i napon kako bi se postigla precizna kontrola. Povratne informacije su posebno važne u aplikacijama kao što su robotske ruke, gdje su preciznost i ponovljivost ključni.
BLDC motori zahtijevaju istosmjerno napajanje, koje mora odgovarati specifikacijama napona i struje motora. Ovisno o primjeni, motor može zahtijevati bateriju ili vanjski izvor napajanja za osiguravanje potrebnog napona i struje. Kod mobilnih robota, na primjer, izbor baterije i njezine učinkovitosti igra ključnu ulogu u određivanju ukupnih performansi i vremena rada robota.
Uvjeti okoline u kojima robot radi također su važan faktor pri odabiru BLDC motora. Motore koji će se koristiti u teškim uvjetima (npr. pod vodom, na visokim temperaturama ili prašnjavim uvjetima) treba odabrati na temelju njihove sposobnosti da izdrže te uvjete. Na primjer, motori s oznakom IP nude zaštitu od prodora prašine i vode, osiguravajući pouzdanost u izazovnim okruženjima.
Dostupni prostor u robotskom sustavu diktira veličinu i oblik motora. Kompaktni i lagani motori često su potrebni za mobilne robote ili dronove, dok industrijski roboti mogu imati više prostora za veće motore s većim momentom. Za optimizaciju cjelokupnog dizajna ključno je osigurati da se motor uklapa u arhitekturu robota, a istovremeno ispunjava zahtjeve performansi.
BLDC motori se obično koriste u mobilnim robotima i autonomnim vozilima. Ovi roboti zahtijevaju visoku učinkovitost i pouzdan rad, posebno pri navigaciji u složenim okruženjima. BLDC motori pružaju potrebnu ravnotežu velikog momenta i velike brzine za učinkovito kretanje, što ih čini idealnim za zemaljske robote, dronove i automatizirano vođena vozila (AGV).
U robotskim rukama, BLDC motori nude visoku preciznost i kontrolu zakretnog momenta, što je ključno za zadatke poput sklapanja, zavarivanja i pakiranja. Korištenje BLDC motora omogućuje točno pozicioniranje i glatko kretanje, posebno u industrijskoj automatizaciji, kirurgiji i drugim primjenama gdje je preciznost najvažnija.
Dronovi i bespilotne letjelice (UAV) oslanjaju se na BLDC motori za njihove pogonske sustave. Visoki omjer snage i težine i niski zahtjevi za održavanjem BLDC motora čine ih idealnima za zračne robote koji zahtijevaju brzo i učinkovito kretanje. Dronovi opremljeni BLDC motorima mogu obavljati zadatke poput nadzora, dostave paketa i snimanja iz zraka uz minimalne potrebe za održavanjem.
BLDC motori također se koriste u protetici i egzoskeletima, gdje su preciznost i pouzdanost vitalni. Ovi se uređaji oslanjaju na BLDC motore za glatke, kontrolirane pokrete koji oponašaju prirodno ljudsko kretanje. Njihova sposobnost pružanja visokog okretnog momenta u kompaktnom obliku čini ih idealnim za nosive robotske sustave.
BLDC motori igraju ključnu ulogu u arhitekturi modernih robotskih sustava, pružajući brojne prednosti kao što su visoka učinkovitost, izdržljivost i preciznost. Prilikom odabira BLDC motora za robotsku primjenu, ključno je uzeti u obzir faktore kao što su moment, brzina, kompatibilnost kontrolera i uvjeti okoline. Pažljivim odabirom pravog BLDC motora, dizajneri mogu osigurati optimalne performanse, pouzdanost i dugovječnost za svoje robotske sustave, omogućujući stvaranje naprednijih i sposobnijih robota.
