Slovenščina
Ogledi: 0 Avtor: Jkongmotor Čas objave: 17.10.2025 Izvor: Spletno mesto
Koračni motorji so znani po natančnem pozicioniranju, zanesljivosti in enostavnosti krmiljenja v avtomatizaciji, robotiki in CNC sistemih. Vendar imajo tudi te robustne naprave omejitve zmogljivosti. Ko koračni motor deluje prehitro , se lahko pojavi kaskada mehanskih in električnih težav – od izgube navora do zgrešenih korakov in popolne okvare gibanja . Razumevanje, kaj se zgodi, ko koračni motor preseže svojo varno delovno hitrost, je bistvenega pomena za ohranjanje natančnosti, zmogljivosti in dolgo življenjsko dobo.
Pri koračnem motorju je razmerje med hitrostjo in navorom eden najbolj kritičnih dejavnikov, ki določajo, kako učinkovito in natančno deluje motor. Koračni motorji delujejo na podlagi elektromagnetnih polj, ki potegnejo rotor v natančne položaje. Vsak električni impulz, poslan motorju, ustreza enemu koraku vrtenja. Vendar pa hitreje kot so ti impulzi dostavljeni, manj časa ima tok, da se v vsakem navitju popolnoma vzpostavi.
Posledično se izhodni navor zmanjšuje z naraščanjem hitrosti . To se zgodi, ker pri višjih stopnjah korakov induktivnost motorja omejuje, kako hitro lahko tok narašča skozi tuljave. Ker je navor neposredno sorazmeren s tokom, to zmanjšanje toka povzroči opazen padec razpoložljivega navora.
Pri nizkih vrtljajih lahko koračni motor zagotavlja največji navor - kar se pogosto imenuje zadrževalni navor - ker tok doseže svojo polno nazivno vrednost v vsakem navitju. Vendar, ko hitrost narašča:
Moč magnetnega polja oslabi.
Motor ima manj časa za ustvarjanje polnega navora.
Obremenitev lahko začne presegati zmogljivost navora motorja.
Če se to nadaljuje, lahko rotor ne bo usklajen z magnetnim poljem statorja, kar bo povzročilo zgrešene korake , vibracije ali celo popolno zaustavitev.
Za ponazoritev si predstavljajte koračni motor, ki poganja težko mehansko obremenitev. Ko teče počasi, zlahka premakne breme, ker je navor velik. Toda če se hitrost motorja nenadoma poveča, morda ne bo proizvedel dovolj navora, da bi premagal vztrajnost, zaradi česar bo preskočil korake ali se popolnoma prenehal vrteti.
V praktičnih aplikacijah inženirji pogosto uporabljajo krivuljo vrtilne frekvence in navora za določitev obsega zmogljivosti motorja. Ta krivulja kaže, kako se navor postopoma zmanjšuje z naraščanjem hitrosti. Ostati znotraj ravnega, stabilnega območja krivulje zagotavlja zanesljivo in natančno delovanje.
Skratka, razmerje med hitrostjo in navorom določa operativno ravnovesje med natančnostjo in močjo. Prehitro potiskanje motorja brez upoštevanja tega ravnovesja tvega izgubo navora , , zmanjšanje učinkovitosti in ogrožanje zmogljivosti.
Ko koračni motor deluje preko svojega optimalnega območja hitrosti ali navora, je ena najpogostejših in resnih težav izguba koraka — in v hujših primerih zastoj motorja . Ti pojavi lahko resno vplivajo na delovanje, natančnost in zanesljivost katerega koli sistema za nadzor gibanja.
Izguba koraka se pojavi, ko rotor koračnega motorja ne uspe slediti hitro spreminjajočim se elektromagnetnim poljem, ki jih ustvarja stator. Preprosteje rečeno, motor prejme električne impulze hitreje, kot se lahko fizično odzove. Vsak impulz je namenjen vrtenju gredi motorja za en natančen korak, če pa rotor zaostaja, bo zamudil korake — kar pomeni, da se dejanski položaj ne ujema več z ukazanim položajem.
Izguba natančnosti položaja: motor se ne premakne več v točnem številu potrebnih korakov, kar lahko povzroči napake pri pozicioniranju.
Delovna nestabilnost: motor lahko vibrira, trepeta ali se neenakomerno premika.
Napaka procesa: V sistemih, kot so 3D-tiskalniki, CNC-stroji ali robotske roke, lahko že en sam zgrešen korak povzroči neporavnane dele, , pokvarjene izdelke ali popolno odpoved gibanja.
Če se hitrost ali obremenitev še naprej povečujeta nad zmogljivostjo navora motorja, lahko izguba koraka preraste v popolno zaustavitev . se Zastoj motorja pojavi, ko se rotor popolnoma preneha premikati, čeprav gonilnik še naprej pošilja impulze. Med zastojem navitja motorja še vedno prejemajo tok, kar ustvarja prekomerno toploto in lahko poškoduje tuljave, pogonska vezja ali napajanje.
Nenadno pospeševanje brez ustreznega rampinga, ki mu motor ne more slediti.
Visoka vztrajnost obremenitve , ki se upira spremembam gibanja.
Nezadostna napetost gonilnika, kar omejuje čas vzpona toka.
Mehansko trenje ali vezava v gnanem mehanizmu.
Preprečevanje izgube stopnic in zastojev zahteva posebno pozornost pri električni in mehanski zasnovi . Inženirji običajno uporabljajo rampe pospeševanja in zaviranja , da zagotovijo gladke spremembe hitrosti, uporabljajo višje napajalne napetosti za vzdrževanje navora pri visokih hitrostih in optimizirajo uravnoteženje obremenitve , da zmanjšajo upor.
V koračnih sistemih z zaprto zanko, opremljenih z dajalniki , lahko krmilnik zazna zamujene korake v realnem času in samodejno popravi položaj. Ta pristop, ki temelji na povratnih informacijah, odpravi večino težav, povezanih z izgubo sinhronizacije.
Če povzamemo, sta izguba koraka in zastoj motorja kritična tveganja, ki nastaneta, ko je koračni motor potisnjen preveč čez svoje meje. Izogibanje jim je bistveno za ohranjanje natančnosti, doslednosti in varnosti delovanja v kateri koli aplikaciji za nadzor gibanja.
Pri delovanju koračnega motorja je eden najpomembnejših, a pogosto spregledanih dejavnikov učinek vztrajnosti in omejitev pospeška na delovanje motorja. Koračni motorji ne morejo takoj preskočiti iz mirovanja v visoko hitrost. Postopoma morajo povečevati hitrost korakov, da omogočijo rotorju slediti spremembam elektromagnetnega polja, ne da bi pri tem izgubili sinhronizacijo.
Vztrajnost se nanaša na težnjo predmeta, da se upre spremembam v svojem gibanju. V gibalnem sistemu imata tako rotor motorja kot priključeno breme vztrajnost. Večja kot je obremenitev, večja je vztrajnost – in težje jo motor hitro pospeši ali upočasni. Če poskuša motor prehitro pospešiti, lahko rotor zaostaja za ukazanimi koraki , kar povzroči zgrešenih korakov , vibracije ali popolno zaustavitev.
Ob zagonu koračni motor proizvede največji navor, znan kot zadrževalni navor . Ko pa se hitrost poveča, se razpoložljivi navor zmanjša. Če torej stopnja pospeševanja presega tisto, kar motor lahko zagotovi, motor ne bo imel dovolj navora, da bi premagal vztrajnost. To povzroča:
Sunkovito ali neenakomerno gibanje
Preskakovanje korakov med dvigovanjem
Nenadna zaustavitev takoj po zagonu
Da bi to preprečili, inženirji uporabljajo rampe pospeševanja in zaviranja — gladke prehode v hitrosti, ki omogočajo, da rotor postopoma dohiti krmilne impulze. Te rampe lahko sledijo linearnemu , eksponentnemu profilu ali S-krivulji , odvisno od zahtevane natančnosti in gladkosti.
Profil linearnega pospeška povečuje hitrost s konstantno hitrostjo in je preprost za izvedbo. Vendar pa lahko še vedno povzroči vibracije na točkah prehoda. Profil S-krivulje na drugi strani zagotavlja bolj gladko spremembo pospeška, zmanjšuje mehanske udarce in izboljšuje zmogljivost za sisteme visoke hitrosti ali visoke natančnosti.
. vztrajnostni moment bremena Pomembno vlogo ima tudi Ko je vztrajnost obremenitve znatno višja od vztrajnosti rotorja motorja, postane motorju težko učinkovito nadzorovati obremenitev. Splošno pravilo je ohraniti razmerje med obremenitvijo in vztrajnostjo rotorja pod 10:1 za koračne sisteme z odprto zanko. Preseganje tega razmerja poveča verjetnost nestabilnosti , resonance in izgube položaja med pospeševanjem ali zaviranjem.
Uporabite koračne motorje z gonilniki , da povečate navor in zmanjšate učinkovito vztrajnost, ki jo opazi motor.
Povečajte napajalno napetost (v mejah voznika), da izboljšate odziv na navor.
Izvedite mikrostopanje , da dosežete bolj gladko pospeševanje.
Izberite motor z višjim navorom ali manjšo vztrajnostjo rotorja.
V koračnih sistemih z zaprto zanko dajalniki s povratno zanko nenehno spremljajo položaj motorja in dinamično prilagajajo pospešek, da preprečijo izgubo koraka. To omogoča motorju varno in učinkovito obvladovanje večjih inercijskih obremenitev.
Če povzamemo, meje vztrajnosti in pospeška določajo, kako gladko in zanesljivo koračni motor prehaja med hitrostmi. Preseganje teh omejitev vodi do vibracij, izgube koraka in zastoja , medtem ko ustrezen nadzor pospeška zagotavlja natančnost, učinkovitost in mehansko stabilnost v kateri koli aplikaciji za nadzor gibanja.
Eden najpogostejših izzivov pri delovanju koračnih motorjev – zlasti pri določenih hitrostih – je spopadanje z resonanco in vibracijami . Te težave se pojavijo, ko naravna frekvenca motorja in njegovega mehanskega sistema sodeluje s frekvenco koraka, kar vodi do okrepljenih nihanj in nestabilnosti.
Koračni motorji se premikajo v diskretnih korakih in ustvarjajo majhne impulze gibanja namesto neprekinjenega vrtenja. Vsakič, ko se rotor premakne na naslednjo stopnjo, lahko nekoliko preseže in nato zaniha okoli predvidenega položaja, preden se umiri. Pri določenih stopenjskih frekvencah se lahko to nihanje sinhronizira z naravno mehansko frekvenco motorja, kar povzroči resonanco.
Povečane vibracije in zvočni hrup
Sunkovito ali neenakomerno gibanje
Izguba navora in učinkovitosti
Preskočeni koraki ali popoln zastoj
Ti učinki so še posebej opazni pri nizkih do srednjih hitrostih (običajno med 100 in 300 impulzi na sekundo), kjer se stopenjski impulzi uskladijo z mehansko resonanco sistema. Če z njo ne upravljate pravilno, lahko resonanca povzroči mehanske obremenitve , zmanjša natančnost in skrajša življenjsko dobo motorja in povezanih komponent.
Na splošno obstajata dve kategoriji resonance:
Nizkofrekvenčna resonanca (mehanska resonanca):
Nastane zaradi interakcije med vztrajnostjo rotorja, impulzi navora motorja in togostjo mehanske obremenitve. To se običajno zgodi pri nizkih stopnjah koraka.
Visokofrekvenčna resonanca (električna resonanca):
Nastane zaradi interakcij med induktivnostjo motorja, napajalno napetostjo in gonilnim vezjem pri višjih frekvencah.
Obe vrsti lahko motita delovanje in povzročita nepredvidljivo obnašanje motorja pod različnimi obremenitvami ali hitrostmi.
Sodobni koračni krmilni sistemi uporabljajo več tehnik za zmanjšanje ali odpravo težav z resonanco:
Microstepping:
Namesto pogona motorja v polnih korakih mikrokoraki razdelijo vsak korak na manjše korake, kar ustvari bolj gladko gibanje in zmanjša valovanje navora. To bistveno zmanjša vibracije in hrup.
Tehnike dušenja:
mehanske dušilce ali nosilce za blaženje tresljajev , ki absorbirajo nihanja in stabilizirajo gibanje. Na gred je mogoče pritrditi
Povratne informacije zaprtega kroga:
Koračni sistemi z zaprto zanko uporabljajo kodirnike za spremljanje dejanskega položaja motorja. Z dinamičnim prilagajanjem toka in hitrosti dušijo nihanja v realnem času.
Ramping pospeška:
Postopno povečevanje in zmanjševanje hitrosti pomaga preprečiti nenadne prehode skozi resonančne frekvence.
Nastavitev naravne frekvence sistema:
Spreminjanje parametrov, kot so vztrajnost obremenitve, togost ali spojni materiali, lahko premakne resonančno frekvenco sistema stran od običajnih delovnih hitrosti.
Uporaba visokokakovostnih gonilnikov:
Napredni koračni zvočniki z antiresonančnimi algoritmi samodejno zaznajo in dušijo frekvence tresljajev za bolj gladko delovanje.
Za aplikacije, ki zahtevajo visoko natančnost, kot so CNC obdelava, robotika ali 3D-tiskanje, je treba resonanco skrbno upravljati. Inženirji pogosto izvajajo frekvenčno analizo , da identificirajo resonančne pasove in ustrezno prilagodijo delovne hitrosti ali parametre pogona.
Neupoštevanje resonance lahko povzroči napake pri pozicioniranju, , mehansko obrabo in celo okvaro sistema čez čas. S kombiniranjem električnih krmilnih tehnik (kot so mikrokoračni in antiresonančni pogoni) z mehanskimi metodami dušenja lahko večina koračnih sistemov doseže tiho, stabilno in zelo natančno gibanje.
Skratka, težave z resonanco in tresljaji so neločljivo povezane s koračno naravo koračnih motorjev, toda s pravilno zasnovo, nastavitvijo in dušenjem je mogoče te težave učinkovito zmanjšati na najmanjšo možno mero – zagotoviti gladko delovanje, zmanjšan hrup in podaljšati življenjsko dobo motorja.
Koračni motorji med normalnim delovanjem odvajajo toploto zaradi izgub bakra (I⊃2;R) in izgub železa . Pri prehitri vožnji se zgodi naslednje:
Tokovni tok se poveča, kar povzroči višje temperature navitja.
Povratni EMF (elektromotorna sila) naraste in obremenjuje pogonsko vezje.
okvare izolacije . Če temperature presežejo nazivno mejo, lahko pride do
Prekomerna vročina ne poškoduje le motorja, temveč vpliva tudi na mazanje ležajev , kar povzroči prezgodnjo obrabo in skrajša življenjsko dobo. Zato je ključnega pomena ohranjanje ravnovesja med hitrostjo in temperaturo.
Vsak koračni motor ima nazivno napetost in tok , ki zagotavljata pravilno ustvarjanje magnetnega polja. Pri delovanju pri visokih hitrostih induktivnost v navitjih ovira dvig toka, kar povzroči oslabljena magnetna polja in zmanjšan navor.
Za nadomestilo inženirji pogosto uporabljajo:
Višje napajalne napetosti za premagovanje induktivnosti
Čoper gonilniki za natančno regulacijo toka
Navitja z nizko induktivnostjo za hitrejši odziv
Vendar tudi s temi optimizacijami še vedno obstaja fizična meja , prek katere se magnetno polje ne more spremeniti dovolj hitro, zaradi česar rotor ne more slediti.
Ko mora koračni motor delovati hitreje, kot je predvideno, elektronski gonilniki pod stresom: so tudi
Povratni elektromagnetni valovi se lahko vnesejo v gonilnik in povzročijo nestabilnost.
Povečana frekvenca preklapljanja povzroči kopičenje toplote v vozniku.
padca napetosti napajanja , kar vpliva na delovanje. Pri veliki obremenitvi lahko pride do
Pravilna izbira pogona in hladilnih mehanizmov sta bistvena za varno delovanje pri višjih hitrostih.
Glavna prednost koračnega motorja – natančno pozicioniranje – je odvisno od sinhronizacije med električnimi impulzi in gibanjem rotorja. Ko hitrost preseže zmožnost navora, sinhronizacija ne uspe. Rezultat tega je:
Kumulativna napaka položaja
Nenatančni premiki v večosnih sistemih
Neusklajenost v robotskih ali CNC mehanizmih
V proizvodnih okoljih lahko to povzroči okvarjene dele, izgubljene materiale in izpade sistema.
delovanje koračnega motorja Prehitro lahko povzroči več kritičnih težav, kot je izguba koraka navora , , preskakovanje , pregrevanja in popolna zaustavitev motorja . Za zagotovitev zanesljivega in učinkovitega delovanja je bistvenega pomena izvajanje ustreznih preventivnih ukrepov , ki ščitijo motor in celoten sistem za nadzor gibanja. Spodaj so najučinkovitejše metode za izogibanje težavam s prekoračitvijo hitrosti in ohranjanje dolgoročne stabilnosti delovanja.
Eden najpomembnejših korakov pri preprečevanju težav s prekoračitvijo hitrosti je nadzor nad tem, kako hitro motor spreminja hitrost . Koračni motorji ne morejo takoj preskočiti iz zaustavitve v polno hitrost zaradi vztrajnosti rotorja in omejenega navora pri visokih hitrostih.
Z izvajanjem profilov pospeševanja (povečanje) in pojemka (zmanjšanje) motor postopoma povečuje ali zmanjšuje svojo hitrost korakov, kar omogoča rotorju, da ostane sinhroniziran s krmilnimi impulzi.
Pogosti profili klančin vključujejo:
Linearna rampa – poveča hitrost s konstantno hitrostjo, primerna za večino splošnih aplikacij.
S-krivulja rampa – zagotavlja bolj gladek prehod, ki zmanjšuje mehanske udarce in vibracije, kar je idealno za natančne sisteme, kot so robotika ali CNC stroji.
Pravilna rampa ne le prepreči izgubo koraka , ampak tudi zmanjša obrabo motorja in mehanske obremenitve.
Pri višjih hitrostih induktivnost koračnega motorja omejuje, kako hitro lahko tok narašča v njegovih navitjih. Uporaba višje napajalne napetosti omogoča hitrejši nastanek toka in ohranja navor tudi pri višjih vrtljajih.
Vendar mora napetost vedno ostati v mejah nazivne vrednosti gonilnika motorja, da preprečite poškodbe komponent.
Visokozmogljivi koračni gonilniki pogosto vključujejo nadzor toka sekalnika , ki zagotavlja, da tok ostane na varni in stabilni ravni, tudi ko se napetost poveča.
Microstepping vsak polni korak razdeli na manjše, natančnejše korake, kar ima za posledico bolj gladko vrtenje, zmanjšano vibracijo in izboljšano doslednost navora.
Pri delovanju pri visokih hitrostih mikrostopanje pomaga preprečevati resonanco in zagotavlja, da rotor natančneje sledi prehodom magnetnega polja.
Poleg tega bolj gladko gibanje zmanjša mehanske obremenitve in podaljša življenjsko dobo povezanih komponent, kot so jermeni, zobniki in ležaji.
Večja ko je mehanska obremenitev, večja je vztrajnost – in težje postane motorju učinkovito pospeševanje ali zaviranje.
Da preprečite napake pri prekoračitvi hitrosti:
Za optimalen nadzor vzdržujte vztrajnost obremenitve znotraj 5–10-kratne vztrajnosti rotorja motorja.
Uporabite reduktorje ali jermenice za uravnoteženje navora obremenitve z zmogljivostjo motorja.
Odstranite nepotrebno trenje ali zračnost mehanskega sistema.
Zmanjšanje vztrajnosti obremenitve zagotavlja, da se motor gladko odziva na spremembe hitrosti brez zaostajanja ali manjkajočih korakov.
Prevelika hitrost pogosto povzroči povečano porabo toka , kar povzroči kopičenje toplote. Pregrevanje lahko poslabša izolacijo navitja in trajno poškoduje motor.
Če želite to preprečiti:
Uporabite temperaturne senzorje ali termistorje za stalno spremljanje toplote motorja.
Izvedite funkcije toplotne zaščite gonilnika za izklop ali zmanjšanje toka, če temperature presežejo varne meje.
Zagotovite ustrezno prezračevanje ali odvod toplote za aplikacije z visokim delovnim ciklom.
Vzdrževanje ustrezne temperature zagotavlja dosledno delovanje in daljšo življenjsko dobo motorja.
Zaprtozančni steperji, včasih imenovani servo-steperji , uporabljajo povratne kodirnike za spremljanje dejanskega položaja in hitrosti rotorja.
Ta povratna informacija omogoča sistemu, da zazna zamujene korake, kompenzira spremembe obremenitve in samodejno popravi napake pri pozicioniranju.
Za razliko od sistemov z odprto zanko, koračni motorji z zaprto zanko ohranjajo popoln nadzor navora tudi v dinamičnih pogojih, kar preprečuje zastoje pri prekoračitvi hitrosti in izgubo sinhronizacije.
Pravilna nastavitev gonilnika motorja ima ključno vlogo pri preprečevanju težav s prekoračitvijo hitrosti.
Nastavite najvišjo hitrost in omejitve pospeška glede na krivuljo navora in hitrosti motorja.
Prilagodite tokovne omejitve , da uravnotežite izhodno moč in proizvodnjo toplote.
Omogočite protiresonančne funkcije ali funkcije za povečanje navora , če so na voljo.
Visokokakovostni gonilniki z inteligentnim nadzorom gibanja lahko dinamično optimizirajo zmogljivost in pomagajo preprečiti nenadne padce navora pri višjih hitrostih.
Stabilen in čist vir energije je bistvenega pomena za zanesljivost koračnega motorja. Padci ali nihanja napetosti lahko povzročijo nepravilno vedenje voznika in povzročijo izgubo koraka med delovanjem pri visoki hitrosti.
Izberite napajalnik z:
Zadostna tokovna zmogljivost za obvladovanje koničnih obremenitev.
zaščite pred prenapetostjo in prenizko napetostjo . Funkcije
Ustrezno filtriranje za zmanjšanje električnega šuma in motenj.
Dosledno napajanje zagotavlja, da motor prejema stalen tok, tudi med cikli hitrega pospeševanja ali zaviranja.
Vsak koračni motor ima naravno resonančno frekvenco , kjer se tresljaji ojačajo, kar povzroči nestabilnost.
Izogibajte se delovanju motorja pri hitrostih, ki sovpadajo s temi frekvencami. Namesto tega identificirajte in obidite resonančne pasove z rahlo prilagoditvijo hitrosti delovanja ali uporabo tehnik dušenja , kot so:
Mehanski blažilniki
Gumijaste spojke
Mikrokoračni nadzor
Ti ukrepi zmanjšujejo nihanje in zagotavljajo bolj gladko gibanje v celotnem območju hitrosti.
Preventivno vzdrževanje zagotavlja dosledno obnašanje motorja skozi čas. Periodično:
Preverite, ali so mehanske povezave zrahljane ali neporavnane.
Ponovno umerite nastavitve korakov in konfiguracije gonilnika glede na obrabo sistema.
Očistite in namažite gibljive komponente , da zmanjšate trenje in navor obremenitve.
Dobro vzdrževani sistemi delujejo bolj gladko, prenašajo višje hitrosti in so manj nagnjeni k okvaram, ki jih povzročijo prekoračitve hitrosti ali izguba koraka.
Preprečevanje težav s prekoračitvijo hitrosti pri koračnih motorjih zahteva ravnovesje med električno optimizacijo, mehansko zasnovo in inteligentnimi strategijami krmiljenja . Z upravljanjem pospeševanja, vzdrževanjem ustreznih ravni napetosti in uporabo nadzora s povratnimi informacijami lahko zagotovite, da vaš koračni motor deluje varno in učinkovito v celotnem območju hitrosti.
Ti preventivni ukrepi ne ščitijo le motorja pred mehanskimi ali toplotnimi obremenitvami, temveč ohranjajo tudi položajno natančnost , , stabilnost navora in zanesljivost sistema pri visokozmogljivih aplikacijah gibanja.
Če vaša aplikacija zahteva visokohitrostno delovanje z doslednim navorom , je morda čas, da razmislite o servo motorjih . Za razliko od steperjev z odprto zanko servo motorji zagotavljajo neprekinjeno povratno informacijo , ohranjajo navor in natančnost pri veliko širšem območju hitrosti. Čeprav so dražji, so servo sistemi idealni za aplikacije, ki presegajo ovojnico hitrosti in navora koračnega motorja.
Prehitro delovanje koračnega motorja lahko povzroči vrsto težav – od izgube navora in zgrešenih korakov do pregrevanja in mehanskih poškodb . Vsak koračni sistem ima definirano krivuljo hitrosti in navora , ki jo je treba upoštevati za zanesljivo delovanje. Ustrezna konfiguracija gonilnika, nadzor pospeševanja in nastavitev sistema lahko zmogljivost potisnejo blizu meje, vendar prekoračitev tega praga povzroči okvaro.
Pri natančni avtomatizaciji je vedno bolje delovati znotraj nazivne hitrosti motorja in razmisliti o nadgradnjah na modele z višjim navorom ali zaprto zanko, ko je potrebna večja zmogljivost.
